ハンドリング

ラインアップ

6軸垂直多関節:MOTOMAN-GP4

MOTOMAN-GP4
  • 可搬質量を従来の3 kgから4 kgにアップし、適応範囲を拡大
  • クラス最高レベルの動作速度を実現し、生産性向上に貢献
  • 全軸IP67を標準とし、耐環境性を向上
  • 手首部の干渉半径やS軸(1軸目)旋回時の干渉半径を最小化し、
    設備のコンパクト化に貢献
可搬質量
4 kg
最大リーチ
550 mm

適用コントローラ : YRC1000YRC1000micro

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名称 MOTOMAN-GP4
形式 YR-1-06VX4-A00
構造 垂直多関節型(6自由度)
可搬質量 手首部 4 kg
Uアーム上∗1 1 kg
最大リーチ 550 mm
位置繰返し精度∗2 0.01 mm
動作範囲 S軸(旋回) -170° ~ +170°
L軸(下腕) -110° ~ +130°
U軸(上腕)∗3 -65° ~ +200°
R軸(手首旋回) -200° ~ +200°
B軸(手首振り) -123° ~ +123°
T軸(手首回転) -455° ~ +455°
最大速度 S軸(旋回) 8.11 rad/s、465°/s
L軸(下腕) 8.11 rad/s、465°/s
U軸(上腕) 9.16 rad/s、525°/s
R軸(手首旋回) 9.86 rad/s、565°/s
B軸(手首振り) 9.86 rad/s、565°/s
T軸(手首回転) 17.45 rad/s、1000°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 8.86 N·m
B軸(手首振り) 8.86 N·m
T軸(手首回転) 4.9 N·m
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 0.2 kg·m2
B軸(手首振り) 0.2 kg·m2
T軸(手首回転) 0.07 kg·m2
本体質量 28 kg
保護等級 IP67
設置環境 温度 0 ℃ ~ +45 ℃
湿度 20% ~ 80%RH(結露のないこと)
振動加速度 4.9 m/s2(0.5 G)以下
標高 1000 m以下
電源容量∗4 1.0 kVA
設置方式 床置き、 天つり、 壁掛け、 傾斜
適用コントローラ YRC1000、YRC1000micro
∗1
Uアーム上負荷は手首部負荷質量により変化します。
∗2
JIS B 8432 に準拠しています。
∗3
対地基準ではなく、自軸の動作範囲を記載しています。
∗4
用途、動作パターンにより異なります。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。