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適用コントローラ : YRC1000、YRC1000micro
| 名称 | MOTOMAN-GP4 | |
|---|---|---|
| 形式 | YR-1-06VX4-A00 | |
| 構造 | 垂直多関節型(6自由度) | |
| 可搬質量 | 手首部 | 4 kg |
| Uアーム上∗1 | 1 kg | |
| 最大リーチ | 550 mm | |
| 位置繰返し精度∗2 | 0.01 mm | |
| 動作範囲 | S軸(旋回) | -170° ～ +170° |
| L軸(下腕) | -110° ～ +130° | |
| U軸(上腕) | -65° ～ +200° | |
| R軸(手首旋回) | -200° ～ +200° | |
| B軸(手首振り) | -123° ～ +123° | |
| T軸(手首回転) | -455° ～ +455° | |
| 最大速度∗3 | S軸(旋回) | 8.11 rad/s、465°/s |
| L軸(下腕) | 8.11 rad/s、465°/s | |
| U軸(上腕) | 9.16 rad/s、525°/s | |
| R軸(手首旋回) | 9.86 rad/s、565°/s | |
| B軸(手首振り) | 9.86 rad/s、565°/s | |
| T軸(手首回転) | 17.45 rad/s、1000°/s | |
|
許容 モーメント |
R軸(手首旋回) | 8.86 N·m |
| B軸(手首振り) | 8.86 N·m | |
| T軸(手首回転) | 4.9 N·m | |
|
許容慣性 モーメント (GD2/4) |
R軸(手首旋回) | 0.2 kg·m2 |
| B軸(手首振り) | 0.2 kg·m2 | |
| T軸(手首回転) | 0.07 kg·m2 | |
| 本体質量 | 28 kg | |
| 保護等級 | IP67 | |
| 設置環境 | 温度 | 0 ℃ ～ +45 ℃ |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（結露のないこと） | |
| 振動加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | |
| 標高 | 1000 m以下 | |
| 電源容量∗4 | 1.0 kVA | |
| 設置方式 | 床置き、 天つり、 壁掛け、 傾斜 | |
| 適用コントローラ | YRC1000、YRC1000micro | |
| オプション仕様∗5 | 食品グリース仕様 | |
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