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適用コントローラ : YRC1000
| 名称 | MOTOMAN-GP20HL | ||
|---|---|---|---|
| 形式 | YR-1-06VXHL20-A00 | ||
| 構造 | 垂直多関節型（6自由度） | ||
| 可搬質量 | 手首部 | 20 kg | |
| Uアーム上 | 10 kg | ||
| 最大リーチ | 3124 mm | ||
| 位置繰返し精度∗1 | 0.07 mm | ||
| 動作範囲 | S軸(旋回) | -180° ～ +180° | |
| L軸(下腕) | -90° ～ +135° | ||
| U軸(上腕)∗2 | -80° ～ +206° | ||
| R軸(手首旋回) | -200° ～ +200° | ||
| B軸(手首振り) | -150° ～ +150° | ||
| T軸(手首回転) | -455° ～ +455° | ||
| 最大速度 | S軸(旋回) | 3.14 rad/s、180°/s | |
| L軸(下腕) | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| U軸(上腕) | 3.14 rad/s、180°/s | ||
| R軸(手首旋回) | 6.98 rad/s、400°/s | ||
| B軸(手首振り) | 7.50 rad/s、430°/s | ||
| T軸(手首回転) | 11.00 rad/s、630°/s | ||
| 許容 モーメント |
R軸(手首旋回) | 39.2 N·m | |
| B軸(手首振り) | 39.2 N·m | ||
| T軸(手首回転) | 19.6 N·m | ||
| 許容慣性 モーメント (GD2/4) |
R軸(手首旋回) | 1.05 kg·m2 | |
| B軸(手首振り) | 1.05 kg·m2 | ||
| T軸(手首回転) | 0.75 kg·m2 | ||
| 本体質量 | 560 kg | ||
| 保護等級 | 本体：IP54 手首部：IP67 | ||
| 設置環境 | 温度 | 0 ℃ ～ +45 ℃ | |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（結露のないこと） | ||
| 振動加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 標高 | 1000 m以下 | ||
| 電源容量∗3 | 4.0 kVA | ||
| 設置方式∗4 | 床置き、天つり、 壁掛け、 傾斜 | ||
| オプション仕様∗5 | 防滴仕様（本体：IP65 手首部：IP67） | ||
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