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適用コントローラ : YRC1000、YRC1000micro
| 名称 | MOTOMAN-GP12 | |
|---|---|---|
| 形式 | YR-1-06VXH12-A00 | |
| 構造 | 垂直多関節型(6自由度) | |
| 可搬質量 | 手首部 | 12 kg |
| Uアーム上∗1 | 10 kg | |
| 最大リーチ | 1440 mm | |
| 位置繰返し精度∗2 | 0.02 mm | |
| 動作範囲 | S軸(旋回) | -170° ～ +170° |
| L軸(下腕) | -90° ～ +155° | |
| U軸(上腕) | -85° ～ +150° | |
| R軸(手首旋回) | -200° ～ +200° | |
| B軸(手首振り) | -150° ～ +150° | |
| T軸(手首回転) | -455° ～ +455° | |
| 最大速度∗3 | S軸(旋回) | 4.53 rad/s，260°/s |
| L軸(下腕) | 4.01 rad/s，230°/s | |
| U軸(上腕) | 4.53 rad/s，260°/s | |
| R軸(手首旋回) | 8.20 rad/s，470°/s | |
| B軸(手首振り) | 8.20 rad/s，470°/s | |
| T軸(手首回転) | 12.2 rad/s，700°/s | |
|
許容 モーメント |
R軸(手首旋回) | 22 N·m |
| B軸(手首振り) | 22 N·m | |
| T軸(手首回転) | 9.8 N·m | |
|
許容慣性 モーメント (GD2/4) |
R軸(手首旋回) | 0.65 kg·m2 |
| B軸(手首振り) | 0.65 kg·m2 | |
| T軸(手首回転) | 0.17 kg·m2 | |
| 本体質量 | 150 kg | |
| 保護構造 | 本体：IP54 手首部：IP67 | |
| 設置環境 | 温度 | 0 ℃ ～ +45 ℃ |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（結露のないこと） | |
| 振動加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | |
| 標高 | 1000 m以下 | |
| 電源容量∗4 | 1.5 kVA | |
| 設置方式∗5 | 床置き，天つり，壁掛け，傾斜 | |
| 適用コントローラ | YRC1000，YRC1000micro | |
| オプション仕様∗6 | 耐環境仕様 / 食品グリース仕様 | |
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