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双腕形 15軸多関節 : MOTOMAN-SDA20D/20F

SDA20D/20F
  • 双腕構造により自在な持ち替え、複数ワークへの対応が可能
  • 7軸アーム構造により人に近い細かな作業が可能
  • 人と同等のサイズのため、人の作業スペースに設置可能
可搬質量
20 kg /アーム
最大リーチ
1323 mm

適用コントローラ : DX100 (SDA20D)FS100 (SDA20F)

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名称 MOTOMAN-SDA20D
MOTOMAN-SDA20F
形式 YR-SDA020D-A00 (DX100)
YR-SDA020F-A00 (FS100)
動作形態 多関節形(双腕タイプ)
自由度
  • 左腕:7軸(R1)
  • 右腕:7軸(R2) 旋回:1軸
可搬質量 20 kg/アーム
最大リーチ 1323 mm
繰り返し位置決め精度 ±0.1 mm
動作範囲 旋回軸 -180° ~ +180°
S軸(振上げ) -180° ~ +180°
L軸(下腕) -110° ~ +110°
E軸(肘) -170° ~ +170°
U軸(上腕) -130° ~ +130°
R軸(上腕回転) -180° ~ +180°
B軸(手首振り) -110° ~ +110°
T軸(手首回転) -180° ~ +180°
最大速度 旋回軸 2.18 rad/s、125°/s
S軸(振上げ) 2.27 rad/s、130°/s
L軸(下腕) 2.27 rad/s、130°/s
E軸(肘) 2.97 rad/s、170°/s
U軸(上腕) 2.97 rad/s、170°/s
R軸(上腕回転) 3.49 rad/s、200°/s
B軸(手首振り) 3.49 rad/s、200°/s
T軸(手首回転) 6.98 rad/s、400°/s
許容
モーメント
R軸(上腕回転) 58.5 N·m (6.0 kgf·m)
B軸(手首振り) 58.5 N·m (6.0 kgf·m)
T軸(手首回転) 29.4 N·m (3.0 kgf·m)
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(上腕回転) 4.0 kg·m2
B軸(手首振り) 4.0 kg·m2
T軸(手首回転) 2.0 kg·m2
本体質量 380 kg
設置環境 温度 0~+40℃
湿度 20~80%RH(結露なきこと)
振動加速度 4.9 m/s2 (0.5 G)以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス·液体がないこと
  • 水、油、粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
電源容量 MOTOMAN-SDA20D:3.5 kVA
MOTOMAN-SDA20F:3.0 kVA
JIS B 8432 に準拠しています。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。
但し、( )内に重力単位系を併記しています。

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