Σ-Vシリーズ

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用途最適形(Σ-V-FTシリーズ　FT008)

SGDV形　アナログ電圧 · パルス列指令形　基本仕様

基本仕様

項目 仕様
制御方式 IGBT PWM制御　正弦波電流駆動方式
フィード
バック		 回転形サーボ
モータ組合せ時
シリアルエンコーダ  13ビット(インクリメンタルエンコーダ)
17ビット(インクリメンタル/絶対値エンコーダ)
20ビット(インクリメンタル/絶対値エンコーダ)
リニアサーボ
モータ組合せ時		 絶対値リニアスケール
(信号分解能は、絶対値リニアスケールによって異なります。)
インクリメンタルリニアスケール
(信号分解能は、インクリメンタルリニアスケール及びシリアル変換ユニットによって異なります。)
使用条件 使用周囲温度 0～55 ℃
保存温度 -20～+85 ℃
使用湿度 90%RH以下 凍結、結露しないこと
保存湿度 90%RH以下
耐振動 4.9 m/s2
耐衝撃 19.6 m/s2
保護等級 IP10 ただし、
  • 腐食性ガス、可燃性ガスがないこと
  • 水 · 油 · 薬品がかからないこと
  • ちり、ほこり、塩分、金属粉が少ない雰囲気であること
汚損度 2
標高 1000 m以下
その他 静電気ノイズの発生、強い電界 · 磁界、放射線のないこと
適合規格 UL508C(E147823)
EN50178、EN55011/A2　group1　classA、EN61000-6-2、EN61800-3、
EN61800-5-1、EN954-1、IEC61508-1～4
取付タイプ 標準 : ベースマウント
オプション : ラックマウント、ダクト通風
性能 速度制御範囲 1 : 5000(速度制御範囲の下限は、定格トルク負荷時に停止しない条件下の数値)
速度
変動率∗1		 負荷変動 0～100%負荷時 : ±0.01%以下(定格回転速度にて)
電圧変動 定格電圧±10% : 0%(定格回転速度にて)
温度変動 25 ±25 ℃ : ±0.1%以下(定格回転速度にて)
トルク制御精度(再現性) ±1%
ソフトスタート時間設定 0～10 s(加速 · 減速それぞれ設定可能)
通信機能 RS-422A
通信		 接続機器 ディジタルオペレータ(JUSP-OP05A-1-E)、パソコン(SigmaWin+対応)
1 : N通信 RS-422Aポート時、N=15局まで可能
軸アドレス設定 パラメータによって設定
USB通信 接続機器 パソコン(SigmaWin+対応)
通信規格 USB1.1規格に準拠(12Mbps)
表示機能 CHARGE　ランプ
観測用アナログモニタ機能 点数 : 2点
出力電圧範囲 : DC ±10 V(直線性有効範囲±8 V)
分解能 : 16 bit
精度 : ±20 mV(Typ)
最大出力電流 : ±10 mA
セトリング時間(±1%) : 1.2 ms(Typ)
ダイナミックブレーキ(DB) 主回路電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバトラベル(OT)時に動作
回生処理 機能内蔵(詳細については、「定格」をご覧ください。)
オーバトラベル(OT)防止 P-OT、N-OT入力動作時にダイナミックブレーキ(DB)、
減速停止またはフリーラン停止
保護機能 過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常など
補助機能 ゲイン調整、アラーム履歴、JOG運転、原点サーチなど
セーフティ機能 入力 /HWBB1、/HWBB2 : パワーモジュールのベースブロック信号
出力 EDM1 : 内蔵セーフティ回路の状態監視(固定出力)
適合規格∗2 EN954　category 3、IEC61508 SIL2
オプションモジュール フルクローズモジュール
∗1
速度変動率は、次式で定義されています。
　速度変動率 = 無負荷回転速度 - 全負荷回転速度 ×100%
定格回転速度
実際には電圧変動、温度変動により回転速度の変化となって表れます。
この回転速度の変化を定格回転速度による割合で示したものを、それぞれ電圧変動、温度変動による速度変動率といいます。
∗2
必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、装置の安全要求を満たすことを確認してください。

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回転形組合せ時

項目 仕様
入出力
信号		 エンコーダ分周
パルス出力		 A相、B相、C相 : ラインドライバ出力
分周パルス数 : 任意設定可能
シーケンス
入力信号		 固定入力 SEN信号
割り付け
可能な
入力信号		 点数 7 点
機能
· サーボオン(/S-ON) · 内部設定速度切り替え
· P動作(/P-CON)　(/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B)
· 正転駆動禁止(P-OT)、 · 制御方式切り替え(/C-SEL)
　逆転駆動禁止(N-OT) · ゼロクランプ(/ZCLAMP)
· アラームリセット(/ALM-RST) · 指令パルス阻止(/INHIBIT)
· 正転側外部トルク制限(/P-CL)、 · ゲイン切り替え(/G-SEL)
　逆転側外部トルク制限(/N-CL)
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
シーケンス
出力信号		 固定出力 サーボアラーム(ALM)、アラームコード(ALO1、ALO2、ALO3)出力
割り付け
可能な
出力信号		 点数 3 点
機能
· 位置決め完了(/COIN) · 速度制限検出(/VLT)
· 速度一致検出(/V-CMP) · ブレーキ(/BK)
· 回転検出(/TGON) · ワーニング(/WARN)
· サーボレディ(/S-RDY) · 位置決め近傍(/NEAR)
· トルク制限検出(/CLT)
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
パネルオペレータ機能 表示器 7セグメントLED×5 桁
スイッチ プッシュスイッチ×4 個
トルク
制御		 入力信号 指令電圧 最大入力電圧 : ±12 V(正電圧指令で正転側トルク出力)
DC3Vで定格トルク[出荷時設定]入力ゲイン設定の変更が可能
入力
インビーダンス		 約14 kΩ
回路時定数 16 μs
速度
制御		 ソフトスタート時間設定 0～10 s(加速 · 減速それぞれ設定可能)
入力信号 指令電圧 最大入力電圧 : ±12 V(正電圧指令でモータ正回転)
DC6Vで定格トルク[出荷時設定]入力ゲイン設定の変更が可能
入力
インビーダンス		 約14 kΩ
回路時定数 30 μs
内部設定
速度制御		 回転方向選択 P動作信号を使用
速度選択 正転側/逆転側外部トルク制限信号入力を使用(第1～3速度選択)
両方ともオフの場合、停止または別の制御方式に変わります。
位置
制御		 フィードフォワード補償 0～100%
位置決め完了幅設定 0～1073741824指令単位
入力
信号		 指令
パルス		 入力パルス
種類		 以下のいずれか1種類を選択 :
符号+パルス列、CW+CCWパルス列、90°位相差二相パルス
入力パルス
形態		 ラインドライバ、オープンコレクタ対応
最大入力
パルス
周波数∗		 ラインドライバ
　符号+パルス列、CW+CCWパルス列 : 4 Mpps
　90°位相差二相パルス : 1 Mpps
オープンコレクタ
　符号+パルス列、CW+CCWパルス列 : 200 kpps
　90°位相差二相パルス : 200 kpps
クリア信号 位置偏差クリア
ラインドライバ、オープンコレクタ対応
∗
最大指令周波数を1 Mpps以上で使用する場合、入出力信号ケーブルはシールドケーブルを使用し、シールド線は両端を接地してください。
　　
サーボパック側のシールド線はコネクタシェルに接続してください。

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リニア組合せ時

項目 仕様
入出力
信号		 エンコーダ分周
パルス出力		 A相、B相、C相 : ラインドライバ出力
分周パルス数 : 任意設定可能
シーケンス
入力信号		 固定入力 SEN信号
割り付け
可能な
入力信号		 点数 7 点
機能
· サーボオン(/S-ON) · 内部設定速度切り替え
· P動作(/P-CON)　(/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B)
· 正方向駆動禁止(P-OT)、 · 制御方式切り替え(/C-SEL)
　逆方向駆動禁止(N-OT) · ゼロクランプ(/ZCLAMP)
· アラームリセット(/ALM-RST) · 指令パルス阻止(/INHIBIT)
· 正方向側外部推力制限(/P-CL)、 · ゲイン切り替え(/G-SEL)
　逆方向側外部推力制限(/N-CL) · 磁極検出(/P-DET)
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
シーケンス
出力信号		 固定出力 サーボアラーム(ALM)、アラームコード(ALO1、ALO2、ALO3)出力
割り付け
可能な
出力信号		 点数 3 点
機能
· 位置決め完了(/COIN) · 速度制限検出(/VLT)
· 速度一致検出(/V-CMP) · ブレーキ(/BK)
· 移動検出(/TGON) · ワーニング(/WARN)
· サーボレディ(/S-RDY) · 位置決め近傍(/NEAR)
· 推力制限検出(/CLT)
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
パネルオペレータ機能 表示器 7セグメントLED×5 桁
スイッチ プッシュスイッチ×4 個
推力
制御		 入力信号 指令電圧 最大入力電圧 : ±12 V(正電圧指令で正方向推力指令)
DC3Vで定格推力[出荷時設定]入力ゲイン設定の変更が可能
入力
インビーダンス		 約14 kΩ
回路時定数 16 μs
速度
制御		 ソフトスタート時間設定 0～10 s(加速 · 減速それぞれ設定可能)
入力信号 指令電圧 最大入力電圧 : ±12 V(正電圧指令でモータ正方向)
DC6Vで定格速度[出荷時設定]入力ゲイン設定の変更が可能
入力
インビーダンス		 約14 kΩ
回路時定数 30 μs
内部設定
速度制御		 移動方向選択 P動作信号を使用
速度選択 正方向側/逆方向側外部推力制限信号入力を使用(第1～3速度選択)
両方ともオフの場合、停止または別の制御方式に変わります。
位置
制御		 フィードフォワード補償 0～100%
位置決め完了幅設定 0～1073741824指令単位
入力
信号		 指令
パルス		 入力パルス
種類		 以下のいずれか1種類を選択 :
符号+パルス列、正方向+逆方向、90°位相差二相パルス
入力パルス
形態		 ラインドライバ、オープンコレクタ対応
最大入力
パルス周波数∗		 ラインドライバ
　符号+パルス列、正方向+逆方向 : 4 Mpps
　90°位相差二相パルス : 1 Mpps
オープンコレクタ
　符号+パルス列、正方向+逆方向 : 200 kpps
　90°位相差二相パルス : 200 kpps
クリア信号 位置偏差クリア
ラインドライバ、オープンコレクタ対応
∗
最大指令周波数を1 Mpps以上で使用する場合、入出力信号ケーブルはシールドケーブルを使用し、シールド線は両端を接地してください。
　　
サーボパック側のシールド線はコネクタシェルに接続してください。

さらに詳しい仕様につきましては、カタログをご覧ください。

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