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適用コントローラ : YRC1000
| 名称 | MOTOMAN-SP110H | ||
|---|---|---|---|
| ケーブル処理用フランジ有無 | 無 | ||
| 形式 | YR-1-06VXH110-A00 | ||
| 構造 | 垂直多関節型（6自由度） | ||
| 可搬質量 | 手首部 | 110 kg | |
| Uアーム上 | 30 kg | ||
| 最大リーチ | 2044 mm | ||
| 位置繰返し精度∗1 | 0.05 mm | ||
| 動作範囲 | S軸(旋回) | -180° ～ +180° | |
| L軸(下腕) | -90° ～ +155° | ||
| U軸(上腕)∗2 | -86° ～ +90° | ||
| R軸(手首旋回) | -210° ～ +210° | ||
| B軸(手首振り) | -130° ～ +130° | ||
| T軸(手首回転) | -360° ～ +360°（-210° ～ +210°）∗4 | ||
| 最大速度 | S軸(旋回) | 2.44 rad/s、140°/s | |
| L軸(下腕) | 2.00 rad/s、115°/s | ||
| U軸(上腕) | 2.80 rad/s、161°/s | ||
| R軸(手首旋回) | 3.92 rad/s、225°/s | ||
| B軸(手首振り) | 3.49 rad/s、200°/s | ||
| T軸(手首回転) | 5.49 rad/s、315°/s | ||
| 許容 モーメント |
R軸(手首旋回) | 721 N·m | |
| B軸(手首振り) | 721 N·m | ||
| T軸(手首回転) | 315 N·m | ||
| 許容慣性 モーメント (GD2/4) |
R軸(手首旋回) | 85 kg·m2 | |
| B軸(手首振り) | 85 kg·m2 | ||
| T軸(手首回転) | 45 kg·m2 | ||
| 本体質量 | 730 kg | ||
| 保護等級 | 本体：IP54 手首部：IP65 | ||
| 設置環境 | 温度 | 0℃ ～ +45℃ | |
| 湿度 | 20% ～ 80%RH（結露のないこと） | ||
| 振動加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | ||
| 標高 | 1000 m以下 | ||
| 電源容量∗3 | 5.0 kVA | ||
| 設置方式 | 床置き | ||
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