ロボットのマニュアルや説明書をダウンロードすることはできますか。 ロボット購入時に同梱されている各種説明書を、ダウンロード等の方法で入手することは可能ですか？

一部の取扱説明書やマニュアルはe-メカサイトへ掲載しており、会員登録を行っていただくことでダウンロードできますが、e-メカサイト掲載外のマニュアルにつきましては原則ご購入いただくものとなっております。 ご購入をご希望の際には弊社製品を取り扱う代理店様や拡販パートナー、もしくは弊社営業窓口へご相談いただきますようお願いいたします。 e-メカサイト マニュアルのダウンロードページは以下から https://www.e-mechatronics.com/download/manual/

モータの互換形式について教えてください。

以下の形式： SGM7G-05APK-YR11 を例に互換性について説明させていただきます 下記の4つの項目全てを満足する場合は、互換性があります。 (1)モータのΣシリーズ（SGMRV、SGM7G等）が同じであること。 (2)モータ容量（05APK）が同じであること。 (3)モータ仕様（-YR11）の数字の上位（十の位）が同じであること。 (4)モータリビジョン（-YR11）の数字の下位（一の位）は、不一致でも使用可能です。 上記内容から、互換性があるモータは、以下の形式になります。 SGM7G-05APK-YR11、SGM7G-05APK-YR12、SGM7G-05APK-YR13 ※異なる形式のモータを取り付けた場合、アラームの発生、サーボパックの破損、モータの振動/異音が発生し、正常に制御を行うことができません。

アラームが出ています。対処方法を教えてください。

まずはアラームコードをご確認ください。 ■操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【アラーム経歴】を選択します。 ②「ページキー」を押すことで、以下の順に表示が切り替わります。 　重故障アラーム　⇒軽故障アラーム　⇒　ユーザアラーム　⇒　オフラインアラーム ＊画面内の【ページ】ボタンでもアラームカテゴリーの変更が可能です。 原因と対処方法は、製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」(DX200,DX100,FS100,NX100の場合)に記載しています。 問題が解消しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご相談ください。 お問い合わせいただく前に、アラームコード、発生時の状況、現象の発生頻度などをまとめていただければ幸いです。

実機ロボットコントローラで保存したジョブデータをMotoSimへロード、もしくは、MotoSimで作成したデータを実機ロボットコントローラへロードすると異常が発生します。対処方法を教えてください。

MotoSimの環境と実機ロボットコントローラとの環境（用途、システム設定、有効機能設定など）が一致していないことで、ジョブがロードできないことがあります。 ＜エラー発生例＞ ・Err3210 ポジション番号格納エリアが獲得できません ・Err4528 シンタックスエラー 実機のCMOS.BINを使用してMotoSimでコントローラ作成することで、同じシステムを構築することが可能です。

電源容量とブレーカー容量を教えてください。

下記表のとおりになります。 注記1：電源容量は連続定格値として記載しています。 ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。 注記2：表に記載してあります値は、ロボットのみ制御時の値となります。 外部軸を追加している場合は、制御盤の定格ラベルを確認するか、当社コンタクトセンタへの連絡をお願いします。

推奨予備品のリストはありますか？

推奨予備品リストは、ロボットコントローラの保守要領書、マニピュレータの取扱説明書に記載されておりますのでご参照ください。

ロボットの製造終了時期が知りたいです。

YASKAWAコンタクトセンタより回答させて頂きますので、お問い合わせ理由とマニピュレータ型式、制御盤型式の情報をご連絡ください。

産業用ロボットは「SEMI F47」対応しているのでしょうか？

産業用ロボットは「SEMI F47（瞬時電圧降下）」の規格に適合していません。SEMI F47：半導体プロセス装置向けの規格であり、産業用ロボットを本規格でのターゲットとして開発していないためです。

放射線発生環境でのコントローラ使用可能でしょうか？

放射線発生環境下では、弊社ロボットシステムの品質保証及び保守サービス提供が不可能なことから、ご使用いただけません。

協調機能を使用している制御盤の使用で注意事項はありますか?

YRC1000の場合、コントローラ1台で6軸ロボット1台と外部軸3軸まで制御が可能です。・ロボット軸と外部軸を協調動作させる場合にはオプション機能の「協調機能」が必要です。・制御するロボット、制御軸が増える場合には制御盤が対応している必要がございます。例：ロボット1台目+ロボット2台目の場合　YRC1000が二台接続された協調用の制御盤となります。尚、協調用の制御盤はマスター側の制御盤(CPU基板が挿入されている制御盤)の"メイン電源スイッチ"を切断すると、接続されているスレーブ側の制御盤の電源が自動的に切断されます。協調用の制御盤では、マスター側の制御盤の"メイン電源スイッチ"をスレーブ側の制御盤より先にOFFの位置に移動して電源を切断して下さい。"メイン電源スイッチ"を投入する場合にはスレーブ側の"メイン電源スイッチ"を投入してからマスタ側の"メイン電源スイッチ"を投入して下さい。順番が異なる場合、アラーム4107が発生する可能性がございます。

別号機のコントローラのCMOS.binファイルはロードできますか?

お客様ではできません。マニュアル記載の通り、CMOS.binはご利用されているコントローラの為のバックアップファイルとなります。

マニピュレータの各軸モータの加減速時間は一定ですか？

マニピュレータに搭載されているモータの加減速時間は、姿勢やツール設定などにより変化しますので一定ではありません。

ロボットの駆動に必要な電源容量(定格値ではなく、最大値)を教えてください。

製品カタログ・マニュアル等には、当社測定条件により算出した電源容量(連続定格値)を掲載していますが、電源容量の最大値は、お客様の使用条件(負荷や動作パターン・サイクルタイム等)により変化するため、目安として、ロボットの急速な加速時などには、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とする場合があることを考慮してください。

国内・アジア・北米仕様の汎用IO基板の電源仕様はNPNでしょうか？PNPでしょうか？

標準IO基板はNPN仕様です。オプションとして、PNP仕様の汎用IO基板もございます。

AL4107　アブソリュートデータ許容範囲異常とはどの様なアラームですか?

アラームの意味： ロボット、ステーションのいずれかの軸で、電源遮断時と電源投入時の位置の差が許容範囲を超えています。 ■処置方法： ①アラームをリセットしてください。 ②位置確認操作を行ってください。　　　※FAQ-01025をご参照ください。 ③AL1325通信エラー(エンコーダ)が併発する場合は、アラームコード表*のAL1325を参照してください。 *製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」内のアラームリスト(DX200,DX100,FS100,NX100の場合) 

溶接トーチが周辺装置と衝突してしまい、AL4110　ショックセンサ作動　のアラームが発生しています。解除方法を教えてください。

マニピュレータがオーバーランやショックセンサで停止した場合には、次の手順でオーバーランやショックセンサを一時解除し、アラームをリセットして、「軸操作キー」でマニピュレータを退避させてください。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。②オーバーラン & ショックセンサ解除画面で、【解除】を選択します。　–ショックセンサが発生した制御グループに「●」が表示されています。③【解除】を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除されます。④【リセット】を選択します。　–アラームがリセットされ、「軸操作キー」でのマニピュレータの移動が可能となります。＊オーバーランまたはショックセンサ解除後に、【取消】の選択、または他の画面へ変更した場合は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。

マスタジョブとはどのように扱えばよいでしょうか？代表的な使用例を含めて教えてください。

マスタジョブとは・・・一般的に、全てのジョブの中で一番最初に実行されるメインとなるジョブを指します。 「ジョブ」→「マスタジョブ」または「マスタ管理」でマスタジョブ設定が必要です。 【マスタジョブの特徴】 ・外部からの信号で唯一呼び出すことができるジョブです（専用入力：マスタジョブ呼出し）。 ・マスタジョブの先頭にカーソルがある場合、外部へ自動的にステータス信号が出力されます（専用出力：マスタジョブ先頭）。 ・各種作業ジョブを呼び出す親ジョブとして使用されることを推奨します。 ・出力信号やカウンタの初期化、作業原点（待機位置含む）復帰、動作ジョブ切り替え、等のロジックを含む使い方が一般的です。 【マスタジョブの使用例】 作業原点位置で停止確認(WAIT命令)　⇒　出力信号の初期化（DOUT命令等）⇒　品種信号取り込み指令待ち(WAIT命令、DIN命令等)　⇒　品種信号取り込み(DIN命令等)　⇒　品種別ジョブ呼び出し（IF条件付きJUMP命令、CALL命令）⇒　END（またはループ）

プログラミングペンダントで教示位置を修正する際に、操作する制御グループを変更する方法を教えてください。

下記操作にて変更可能です。■操作手順：ジョブデータに操作対象の制御グループがある場合　例）制御グループ：R1+S1のジョブで操作制御グループR1軸⇔S1軸を切り替える。プログラミングペンダントの「外部軸切替」ボタンで外部軸操作、「ロボット切替」でロボット軸操作に切り替わります。画面上部のステータスエリアで「R1（ロボット軸）」「S1（外部軸）」が切り替わることを確認してください。■操作手順：ジョブデータに操作対象の制御グループが無い場合　例）制御グループ：R1のジョブでS1軸を操作する場合。プログラミングペンダントの「シフト」+「外部軸切替」ボタンを押します。画面上部のステータスエリアで「S1（外部軸）」に切り替わることを確認してください。

バイリンガル機能で日本語以外に切替えた際、ジョブ名称や入出力・変数名称に使用している漢字 ひらがな等はどのように表示されますか？

英語表示に切り替えた場合、ジョブ名称や入出力・変数名称はそのまま表示されます。しかし、英語以外（例えば中国語、台湾語など）に切り替えますと文字化けした状態でペンダントに表示されます。

汎用入力を強制的にONにする操作方法を教えてください。

下記操作にて強制ONが可能です。 ■操作手順： ①メインメニュー【入出力】から、【汎用入力】を選択します。 ②強制的にONしたい入力信号の〇/●の左側にあるボックス□で「選択」ボタンを押し、【強制】と表示させます。 ③カーソルを〇に合わせて、「インターロック」ボタンを押しながら「選択」ボタンを押し、●になればONとなります。 ＊●：ON　　〇：OFF　を意味します。 ＊1つでも【強制】状態になった場合、「IOシミュレーション」状態となります。　　※参照FAQ-01179

プログラミングペンダント下部のメッセージエリアに「IOシミュレーション中」と表示されます。解除方法を教えてください。

外部入力、外部出力、汎用入力のいずれかの信号で「強制」状態が設定されています。＊信号の「強制」については、コンカレントIO取扱説明書をご参照ください。■対処方法：メインメニュー【入出力】→【IOシミュレーション一覧】で【強制】状態の信号を確認してください。【IOシュミレーション一覧】が表示されない場合は、外部入力、外部出力、汎用入力画面において、【編集】より【一括強制解除】を選択し強制信号を解除して下さい。

メイン電源を遮断する時の注意点を教えてください。

ロボットが停止したことを確認して非常停止スイッチ等を押下してサーボ電源を遮断した後に、メイン電源を遮断して頂くようお願い致します。サーボ電源をOFFするとモータのブレーキが作動しますが、ロボットが動作中にメイン電源を先に遮断すると急にブレーキが作動してロボットを急停止させることになるため、ブレーキ（モータ）や減速機に掛かる負荷が大きくなり、部品の早期故障に繋がる可能性があります。

表示言語の切り替えが可能かどうかを調べる方法を教えてください。

下記操作にて、バイリンガル機能が有効かどうか確認することができます。 ■操作手順： トップメニュー【システム情報】→【バージョン】画面にて、【システム】に表示されているバージョンの後半に（JP/EN）のように、2か国語の表記になっていれば言語切り替えが可能です。 　＊JP：日本語　　EN（またはUS）：英語 言語表示は、下記操作にて第1言語⇔第2言語の切り替えが可能です。 ・プログラミングペンダント「シフト」+「エリア」ボタンを同時押し。

ユーザ変数の種類と値の入力可能範囲について教えてください。

ユーザー変数の種類と値の入力可能範囲を下記に示します。 名称：バイト型(Ｂ変数)　変数割付範囲：B000~B099(初期値) 入力範囲: 0 ～ 255　主な使用例：入出力信号の結果格納等 名称：整数型(I変数)　変数割付範囲：I000~I099(初期値） 入力範囲： -32768 ～ 32767　主な使用例：Mレジスタの数値格納等 名称：倍精度型(D変数)　変数割付範囲：D000~D099(初期値) 入力範囲： -2147483648 ～ 2147483647　主な使用例：位置データの格納等 名称：実数型(R変数)　変数割付範囲：R000~R099(初期値) 入力範囲：: -3.4E+38 ～ 3.4E+38　主な使用例：数値計算データの格納等 名称：文字型(S変数)　変数割付範囲：S000~S099(初期値) S変数のみ使用するコントローラで最大入力文字数が変わります。 【NX100/DX100/FS100コントローラ】 　入力範囲：文字(半角16 文字まで)　主な使用例：表示文字列の格納等 【DX200/YRC1000/YRC1000microコントローラ】 　入力範囲：文字(半角32 文字まで)　主な使用例：表示文字列の格納等 名称：位置型(P変数)　変数割付範囲：P000~P127(初期値) 入力範囲：パルス型、または、XYZ型の数値　主な使用例：教示位置の格納等 名称：位置型(BP変数)　変数割付範囲：BP000~ＢP127(初期値) 入力範囲：パルス型、または、XYZ型の数値　主な使用例：教示位置の格納等 ※ベース軸が存在する場合に使用可 名称：位置型(EX変数)　変数割付範囲：EX000~EX127(初期値) 入力範囲：パルス型　主な使用例：教示位置の格納等 ※ステーション軸が存在する場合に使用可 名称：論理型(FL変数)　変数割付範囲：FL0000~FL1023(初期値) 入力範囲： ON または OFF　　 ※YRC1000,YRC1000microで使用可 名称：タイマー型(TM変数)　変数割付範囲：TM000~TM059 入力範囲：-2147483648 ～ 2147483647　 ※DN1.60-00以降のDX200,YRC1000,YRC1000microで使用可 

ユーザー側で落下量許容範囲異常の許容パルス値は変更可能ですか？

安全にロボットをご使用頂くため、お客様の方で落下量許容パルスの設定変更はできません。

速度オーバーライドを100%以外に設定して制御電源再投入を行った場合に速度オーバーライドの設定比率を電源遮断前の状態に保持する事はできますか？

制御電源の再投入にて速度オーバーライド比率は100%にリセットされますので、設定比率を保持することはできません。

使用できるツール番号を拡張する方法を教えてください。

下記設定にて拡張可能です。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【ティーチング条件設定】を選択します。②【ツール番号切替】を「選択」し、【禁止】→【許可】に変更します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本操作はDX100以降の機種で有効です。NX100の場合は、パラメータS2C333：1で拡張可能です。

システムバージョン、用途の確認方法教えてください。

下記操作にて確認できます。■操作手順：①メインメニュー【システム情報】→【バージョン】を選択します。②表示されたページの、【システム】【用途】を確認してください。

ソフトリミットを変更する方法を教えてください。

下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ソフトリミット設定】を選択します。②変更したい軸のソフトリミット数値を入力します。＊YRC1000操作要領書（共通編）「6.13ソフトリミット設定機能」参照してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊設定値を初期値に戻す場合は、プルダウンメニュー【データ】→【メーカー初期値】で設定可能です。＊本操作はDX200以降の機種で有効です。それ以前の機種につきましては、パラメータの設定にて設定変更可能です。パラメータ番号については各コントローラ機種の操作要領書をご参照ください。

ロボット現在位置を角度表示にできますか？

下記操作にて表示可能になります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【全軸角度表示機能】で「選択」ボタンを押し、【無効】→【有効】にします。③メインメニュー【ロボット】→【現在値】を選択します。④プルダウンメニュー【表示】→【絶対角度表示】で「選択」ボタンを押します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊外部軸がある場合は、「ページキー」で表示を切り替えて確認してください。＊本メニューはDX100以降の機種で有効です。