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「位置確認を行ってください」「位置確認が行われておりません」と表示されます。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントにて位置確認操作が必要です。 位置確認操作の詳細に関してはロボットコントローラ保守要領書の「第2原点の設定」をご参照ください。 *位置確認操作でロボットが動作しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご連絡ください。 ■操作手順: 「位置確認」操作はロボットを第二原点位置に移動させる必要があります。操作の際にはロボットが周辺機器等と干渉しないよう確認を行いながら動作させてください。 ➀コントローラを「ティーチモード」に設定します。 ②プログラミングペンダントの画面より「メニュー」を選択し、【ロボット】→【第二原点】を選択し、「第2原点位置」画面を表示します。(図1) ③サーボ電源を投入し、プログラミングペンダントの「ネクスト」キーを押下して、すべての軸のパルス差が0になるまで移動させてください。 ※「ネクスト」キーの動作で周辺機器と干渉する場合には各軸操作で回避してください ※速度と動作は、「手動速度」と「座標系」に依存します。 ④画面上部のサブメニューより【データ】を選択し、【位置確認】を選択します。(図2) ⑤「位置確認操作が行われました」のメッセージがメッセージ欄に表示されましたら、作業完了です ※複数の制御グループが存在する場合には、操作手順2で対象の制御グループを表示し、操作手順⑤までを繰り返してください。 このメッセージが表示されるのは、制御電源オフと制御電源オンの時の絶対値エンコーダのアブソリュート回転量データが異なる場合に発生するアラームが発生したことを示しています。 安全性を確保するために、このアラーム発生後は「位置確認」操作を行わないとプレイバックやテスト運転ができないようになっております。

セキュリティモードの変更手順を教えてください。

■セキュリティ変更手順: ➀プログラミングペンダントの画面より「システム情報」を選択し、サブメニューの【セキュリティ】を選択します。 ②「セキュリティ」画面が表示され、モードに現在のセキュリティモードが表示されています。 プログラミングペンダントの「選択」キーを押下するとプルダウンメニューが表示され、変更することができるセキュリティモードが表示されます。 変更したいセキュリティモードにカーソルを合わせ、「選択」キーを押下します。 ③必要な場合には、パスワード入力状態に移行します。 プログラミングペンダントのテンキーでパスワードを入力し、「エンタ」キーを押下します。 ④セキュリティモードが変更されます。 詳細は、ロボットコントローラ取扱説明書の「セキュリティモード」をご参照ください。 セキュリティモードの種類: ・操作モード:ライン稼働中のロボット動作監視を行う操作者向けのセキュリティモードです。 ・編集モード:教示作業を行う操作者向けのセキュリティモードです。ジョブの編集及び各種動作ファイルの編集が行えます。 ・管理モード:システムのセットアップ及び保守を行う操作者向けのセキュリティモードです。        コントローラ内設定管理が行えます。 ・安全モード:システムの安全管理を行う操作者向けのセキュリティモードで、安全機能関連ファイルの        編集が行えます。 ※セキュリティモードの種類はロボットコントローラによって異なります。(安全モード、ワンタイムセキュリティモード:DX200,YRC1000,YRC1000microのみ存在します) 工場出荷時のセキュリティモードのパスワードは以下の通りです 【編集モード】・NX100、DX100の場合:00000000  (0が8回)         ・DX200、YRC1000、YRC1000micro:0000000000000000  (0が16回) 【管理モード】・NX100、DX100の場合:99999999  (9が8回)        ・DX200、YRC1000、YRC1000micro:9999999999999999  (9が16回) 【安全モード】・DX200、YRC1000、YRC1000micro:5555555555555555  (5が16回) ※パスワードは変更することができます。  変更方法は、ロボットコントローラ保守要領書の「ユーザID」をご参照ください。

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