世界初!新形7軸アーク溶接最適化ロボット MOTOMAN-VA1400

新製品情報
2008/04/09

アーク溶接の生産性向上、ロボットシステム溶接設備の高密度配置と簡素化による溶接ラインの省スペース化を実現しました。
ロボット姿勢の7軸制御によって姿勢自由度をより拡大したほか、トーチケーブルや溶接アースケーブル等を内蔵した高速のアーク溶接最適化ロボットです。
長物・大形ワークや複雑形状ワークの溶接など、ワーク形状に見合った最適な溶接姿勢を常に確保できる動作特性と、動作速度の高速化による生産性向上とともに、従来のような広い設置面積を要するロボット配置が不要、分割工程の統合化などが可能になりました。
溶接品質・生産性向上、溶接設備の簡素化と設備面積1/2を実現し、高密度配置のアーク溶接ロボットシステムを可能にしました。


7軸によるロボット姿勢の自由度拡大で、常時最適姿勢での溶接を実現

ロボットの下アーム(下腕)中間部に、7軸目の回転軸を設けた世界初となるアーク溶接最適化ロボットを実現しました。
この7軸目によるロボット姿勢の自由度拡大でアームの回り込み姿勢がとれるので、トーチの最適溶接姿勢を常時確保したままで、ロボットアームとワーク・ジグとの干渉回避が容易にでき、大形ワークやジグのあらゆる方向から常に最適姿勢で溶接でき、溶接品質が向上します。また、ワークやジグ内部への進入、内面溶接も容易にできます。

ロボットアームの回り込み姿勢での溶接例

 

動作特性向上と世界最高速による高速化で生産性向上

可搬質量3kgで、繰り返し位置決め精度は±0.08mmと高精度です。7軸制御によるロボット姿勢自由度の拡大、最大リーチ1434mmの広い動作範囲によって動作特性を格段に向上しました。
合わせて、ロボット各軸の動作速度を最大5%アップ(当社6軸従来機比)して世界最高速を実現しました。動作特性の向上と高速化によって、生産性アップが図れます。

 

名称 MOTOMAN-VA1400
可搬質量 3kg
繰り返し位置決め精度 ±0.08mm
最大速度 S軸(旋回) 3.84rad/s (220°/s) 動作範囲 S軸 ±170°
L軸(下腕) 3.49rad/s (200°/s) L軸 +148°~-70°
7軸目 3.84rad/s (220°/s) 7軸目 ±90°
U軸(上腕) 3.84rad/s (220°/s) U軸 +170°~-175°
R軸(手首旋回) 7.16rad/s (410°/s) R軸 ±150°
B軸(手首振り) 7.16rad/s (410°/s) B軸 +180°~-45°
T軸(手首回転) 10.65rad/s (610°/s) T軸 ±200°
本体質量 150kg

 

溶接設備面積1/2に削減、高密度配置のアーク溶接ロボットシステムが可能

7軸制御によるロボットアームの干渉回避によって、ワーク・ジグのあらゆる方向から常にトーチ最適姿勢で溶接できます。これにより、自動車フレームやシートフレームなどの長物・大形や複雑形状ワーク等の溶接で、アーム干渉回避のために、ワーク横方向へロボット設置した広い設備面積を要する配置から、ロボットを壁掛けや、ポジショナ上面に搭載した最小面積で、ワークの上部からアームの干渉を回避した最適姿勢による溶接を実現し、溶接設備面積を1/2に削減できます。
また、近接配置のロボット同士のアーム干渉回避姿勢が容易にとれるので、狭いスペースに複数のロボット設置が可能なことや、ロボット2台で2工程を要した設備を1台のロボットで実現可能など、設備面積やロボット台数の削減で、高密度配置のコンパクトなロボットシステムが構築できます。

 MOTOMAN-VA1400の
 ポジショナ上面への
 搭載例
・上部からの最適姿勢溶接で設備面積削減
・ロボット2台作業から1台へ集約可能
ロボット2台の近接配置が可能

 

溶接トーチケーブルやアースケーブル、ガス及びエアホースをロボットに内蔵*

アーク溶接最適化ロボットとして、溶接トーチケーブル・ホース類をロボットアーム(上腕)に内蔵した構造を継承しており、隣接するロボットや周辺機器とケーブルとの干渉が無く、ワークやジグ内などの狭い場所への進入が容易なうえ、溶接ワイヤの送給性向上による溶接品質アップ、ケーブル類の挙動スペース削減、ケーブルの寿命延長などに寄与します。
これらに加えて、溶接アースケーブル(60mm2)とガス用ホース(1本)、エア用ホース(1本)をロボットのベース部に内蔵可能な構造にして、使いやすさとメンテナンス性の向上を図っています。

 

 ケーブル類のアーム内への内蔵 狭い空間への進入例   溶接アースケーブルやホース類を
  ロボットベース部に内蔵可能

*:トーチケーブルのアームへの内蔵方式は当社のパテントです。


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