Σ-Xシリーズ

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Σ-XS FT仕様 FT70

SGDXSモデル(単軸)　EtherCAT通信指令形　基本仕様

仕様表

項目 仕様
環境条件 使用周囲温度 -5 ℃ ～ 55 ℃(55 ℃ ～ 60 ℃ の場合は減定格にて使用可能)
保存温度∗1 -20 ℃ ～ 85 ℃
使用周囲湿度 95 %RH以下(凍結、結露しないこと)
保存湿度 95 %RH以下(凍結、結露しないこと)
耐振動 連続的な振動がある場合：10 Hz～55 Hz、加速度振幅5.9 m/s2 (0.6G)
耐衝撃 19.6 m/s2
保護等級
等級 サーボパック形式：SGDXS−
IP20 R70A、R90A、1R6A、2R8A、3R8A、5R5A、7R6A、120A、SGDXW
IP10 180A、200A、330A、470A、550A、590A、780A
汚損度 2
  • 腐食性ガス、可燃性ガスがないこと
  • 水 · 油 · 薬品がかからないこと
  • ちり、ほこり、塩分、金属粉が少ない雰囲気であること
標高 ∗1 1000 m以下
(1000 m ～ 2000 m の場合は減定格にて使用可能)
その他 静電気、ノイズの発生、強い電界 · 磁界、放射線のないこと
入出力
信号		 エンコーダ分周パルス出力 A相，B相，C相：ラインドライバ出力
分周パルス数：任意設定可能
過熱保護入力 入力点数：1点
入力電圧範囲：0 V～+5 V
定点通過出力 高速定点通過出力1～3 (HSO1～3)信号ラインドライバ出力
通常定点通過出力1～3 (/NSO1～3)信号フォトカプラ出力
シーケンス
入力信号		 割付け可能な入力信号 動作可能電圧範囲：DC24 V ±20%
入力点数：7点（入力方式：シンク入力、ソース入力）
入力信号：
• 正転側駆動禁止入力(P-OT)信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT)信号
• プローブ1ラッチ入力(/Probe1)信号
• プローブ2ラッチ入力(/Probe2)信号
• ホームスイッチ入力(/Home)信号
• 正転側外部トルク制限入力(/P-CL)信号、逆転側外部トルク制限入力(/N-CL)信号
• 強制停止入力(FSTP)信号
信号の割付けおよび正論理、負論理の変更が可能
シーケンス
出力信号		 固定出力 動作可能電圧範囲：DC5 V～DC30 V
出力点数：1点（出力方式：フォトカプラ出力（絶縁式））
出力信号：サーボアラーム出力(ALM)信号
割り付け可能な出力信号 動作可能電圧範囲：DC5 V～DC30 V
出力点数：3点（出力方式：フォトカプラ出力（絶縁式））
出力信号：
• 位置決め完了出力(/COIN)信号
• 速度一致出力(/V-CMP)信号
• 回転検出出力(/TGON)信号
• サーボレディ出力(/S-RDY)信号
• トルク制限検出出力(/CLT)信号
• 速度制限検出出力(/VLT)信号
• ブレーキ制御出力(/BK)信号
• ワーニング出力(/WARN)信号
• 位置決め近傍出力(/NEAR)信号
信号の割付けおよび正論理、負論理の変更が可能
機能 通信機能 USB通信(CN7) 接続機器 パソコン（SigmaWin+対応）、ディジタルオペレータ(JUSP-OP07A-E)
通信規格 USB2.0規格に準拠(12 Mbps)
表示機能 CHARGE、RUN、ERR、L/A A、L/A B、7セグメントLED × 1桁
EtherCAT通信設定用スイッチ IDセレクタ(S1、S2)、ポジション：16ポジション
EtherCAT通信 適合通信規格 IEC 61158 Type12、IEC 61800-7 CiA402ドライブプロファイル
物理層 100BASE-TX (IEEE802.3)
通信コネクタ CN6A (RJ45)：EtherCAT信号入力側
CN6B (RJ45)：EtherCAT信号出力側
ケーブル CAT5 STP 4ペア
ケーブルはAUTO MDIX機能により自動判別されます。
SyncManager SM0：メールボックス出力、SM1：メールボックス入力、
SM2：プロセスデータ出力、SM3：プロセスデータ入力
FMMU FMMU 0：プロセスデータ出力(RxPDO)領域にマッピング
FMMU 1：プロセスデータ入力(TxPDO)領域にマッピング
FMMU 2：メールボックスステータスにマッピング
EtherCATコマンド（データリンク層） APRD、APWR、APRW、FPRD、FPWR、FPRW、BRD、BWR、BRW、LRD、LWR、LRW、ARMW、FRMW
プロセスデータ PDOマッピングにより割付け変更可能
メールボックス エマージェンシーメッセージ、SDOリクエスト、SDOレスポンス、SDO情報（TxPDO/RxPDO、リモートTxPDO/RxPDOは未対応です。）
Distributed Clocks フリーラン、DCモード（切替え可能）
対応DCサイクル（62.5 μs～ 4 ms，62.5 μs刻み）
Slave Information IF 4キロバイト
LED表示 EtherCAT通信中：L/A × 2
EtherCAT通信状態：RUN × 1
EtherCAT エラー状態：ERR × 1
CiA402ドライブプロファイル • Homing mode
• Profile position mode
• Interpolated position mode
• Profile velocity mode
• Profile torque mode
• Cyclic synchronous position mode
• Cyclic synchronous velocity mode
• Cyclic synchronous torque mode
• Touch probe function
• Torque limit function
観測用アナログモニタ機能(CN5) 点数： 2点
出力電圧範囲： DC±10 V（直線性有効範囲±8 V）
分解能： 16 ビット
精度： ±20 mV (Typ)
最大出力電流： ±10 mA
ダイナミックブレーキ(DB) 主回路電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバートラベル(OT)時に動作
回生処理 機能内蔵(SGDXS-470A～780Aは抵抗器外付け)
オーバートラベル(OT)防止 正転側駆動禁止入力(P-OT)信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT)信号によりダイナミックブレーキ(DB)、減速停止またはフリーラン停止
保護機能 過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常など
補助機能 ゲイン調整、アラーム履歴、JOG運転、原点サーチなど
セーフティ機能 入力 /HWBB1, /HWBB2：パワーモジュールのベースブロック信号
出力 EDM1：内蔵セーフティ回路の状態監視（固定出力）∗2
適合規格∗3 ISO13849-1 PLe (Category3)，IEC61508 SIL3
対応オプション 対応オプションモジュール Σ-XS:フルクローズモジュール
Σ-XW:取付不可
∗1
Σ-XSのサーボパックとΣ-Vシリーズのオプションモジュールとを組み合わせる場合は、Σ-Vシリーズのサーボパックと同じく使用周囲温度は0°C～55°C、標高は1000 m以下の環境で使用してください。また、減定格による使用周囲範囲の拡大はできません。
∗2
EDM1信号の使用／不使用による安全パラメータの性能レベルへの影響はありません。
∗3
必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、装置の安全要求事項を満たすことを確認してください。

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