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よくあるご質問（FAQ）一覧

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給電ケーブルの両端コネクタの寸法を教えてください。 コネクタの寸法や、ケーブルの最小曲げRは、マニピュレータ(ロボット)/ロボットコントローラの形式、ケーブルの仕様により異なりますので、別途、YASKAWAコンタクトセンタへお問い合わせください。
ロボットが衝突したら停止する機能はありますか？ 衝突検出機能が標準で搭載されております。衝突検出レベルはお客様にて任意に設定可能です。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「衝突検出機能」をご参照ください。
自動でデータをバックアップできる機能はありますか？ ロボットコントローラの内部のデータを自動的にバックアップを行う、自動バックアップ機能がございます。この機能では指定した条件(指定時刻、モードの切り替え等)でロボットコントローラの内部のデータを、CMOSBK.binファイルとしてバックアップを行います。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「自動バックアップ機能」をご参照ください。※NX100の場合は、ご使用のシステムバージョンによっては使用できない場合がございます。　ご使用の際にはロボットコントローラの種別、ロボットコントローラのシステムソフトウェアバージョンをご確認ください。
ジョブデータを誤って消去してしまった時に、復元できる機能はありますか？ DX200、YRC1000、YRC1000microにおいては、下記の設定にてジョブデータの復元が可能です。 機能名：ジョブ復元機能 必要部品：不要(設定のみ) 概要説明： ・機能有効設定後の消去ジョブを内部データに保存し、消去ジョブ一覧より、個別にジョブを復元する機能です。 ・ティーチング条件設定：ジョブ復元機能　を有効にすることで、ご使用いただけます。 機能の詳細は、ロボットコントローラの操作要領書をご参照ください。
サーボ電源が入りません。 ロボットコントローラ取扱説明書の「サーボ電源の投入」にサーボ電源の投入に関しての条件が記載されております。 サーボ電源が投入できない状態(例:非常停止信号が入信している、安全柵がオープンになっている)になっていないかをご確認ください。 プログラミングペンダント上でアラームやメッセージが表示されていないかを確認してください。 ※アラームが発生している場合：アラーム内容を確認し、アラームを解除してください ※メッセージが表示されている場合：メッセージ内容を確認しサーボ電源に関わる内容であるか確認してください(外部非常停止入信中、安全論理回路によるサーボOFF信号入信中、ON_ENABLE信号入信中　等)
軸操作ができません。 ロボットコントローラ操作要領書の「基本操作」をご確認いただき、軸操作の条件が整っているかをご確認ください。・軸操作対象のサーボ電源が投入されていること・プログラミングペンダントの画面にて軸操作対象が選択されていること　(ロボットのアイコン表示が存在しない、制御グループなしのジョブが選択されていないこと)・プログラミングペンダントの画面にてティーチモードとなっていること　(アイコン表示がティーチモードとなっていること)・プログラミングペンダント枠上部のホールドランプが点灯していないこと
「位置確認を行ってください」「位置確認が行われておりません」と表示されます。対処方法を教えてください。 プログラミングペンダントにて位置確認操作が必要です。 位置確認操作の詳細に関してはロボットコントローラ保守要領書の「第2原点の設定」をご参照ください。 ＊位置確認操作でロボットが動作しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご連絡ください。 ■操作手順： 「位置確認」操作はロボットを第二原点位置に移動させる必要があります。操作の際にはロボットが周辺機器等と干渉しないよう確認を行いながら動作させてください。 ➀コントローラを「ティーチモード」に設定します。 ②プログラミングペンダントの画面より「メニュー」を選択し、【ロボット】→【第二原点】を選択し、「第2原点位置」画面を表示します。（図1） ③サーボ電源を投入し、プログラミングペンダントの「ネクスト」キーを押下して、すべての軸のパルス差が0になるまで移動させてください。 ※「ネクスト」キーの動作で周辺機器と干渉する場合には各軸操作で回避してください ※速度と動作は、「手動速度」と「座標系」に依存します。 ④画面上部のサブメニューより【データ】を選択し、【位置確認】を選択します。(図2) ⑤「位置確認操作が行われました」のメッセージがメッセージ欄に表示されましたら、作業完了です ※複数の制御グループが存在する場合には、操作手順2で対象の制御グループを表示し、操作手順⑤までを繰り返してください。 このメッセージが表示されるのは、制御電源オフと制御電源オンの時の絶対値エンコーダのアブソリュート回転量データが異なる場合に発生するアラームが発生したことを示しています。 安全性を確保するために、このアラーム発生後は「位置確認」操作を行わないとプレイバックやテスト運転ができないようになっております。
プログラミングペンダントのタッチパネルを使用せずに、ボタン操作で対応できませんか？ ボタン操作のみでも操作は可能です。 プログラミングペンダントの[エリア]キーを押すと、カーソルキーが「メニューエリア」→「汎用表示エリア」→「ヒューマンインターフェース表示エリア」→「メインメニューエリア」へと移動します。ただし、表示されている項目がない場合は、カーソルキーは移動されません。 詳細についてはロボットコントローラ操作要領書の「プログラミングペンダント」の[エリア]キーの説明をご参照ください。
A.0b0が発生しました。原因を教えてください。 A.0b0はサーボオン指令無効アラームです。 SigmaWin+などでサーボオン後、サーボパックの制御電源を再投入せずに上位装置からサーボオンさせると発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ通電する補助機能を実行後，上位装置からサーボオン(SV_ON)コマンドを送信した - サーボパックの電源を再投入する。または，ソフトウェアリセットを実行する。
A.100が発生しました。原因を教えてください。 A.100は過電流検出アラームです。 パワートランジスタに過電流が流れた、またはヒートシンクの過熱が考えられます。 対象方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 主回路ケーブルを誤配線した，または接触不良 ケーブルのUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 ケーブルショートの可能性あり。ケーブルを交換する。 主回路ケーブル内部がショート，あるいは地絡した 配線が正しいか確認する。 配線を修正する。 サーボモータ内部がショート，あるいは地絡した モータ端子のUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。 サーボパック内部のショート，あるいは地絡した サーボパックのサーボモータ接続端子のUVWの相間，UVWと接地間がショートしていないかを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 回生抵抗を誤配線した，または接触不良 配線が正しいか確認する。 配線を修正する。 ダイナミックブレーキ（DB，サーボパックによる非常停止）の使用頻度が多い，またはDB過負荷アラームが発生している DB抵抗消費電力でDBの使用頻度を確認する。またはアラーム表示でDB過負荷アラーム（A.730またはA.731）が発生していないかを確認する。 DBの使用頻度を下げるように，サーボパックの選定や運転方法，機構を変更する。 回生処理能力がオーバーした SigmaWin+の動作モニタ画面の[回生負荷率]で回生抵抗の使用頻度を確認する。 運転条件と負荷を再検討する。 サーボパックの回生抵抗値が小さ過ぎる SigmaWin+の動作モニタ画面の[回生負荷率]で回生抵抗の使用頻度を確認する。 サーボパックの最小許容抵抗値以上の回生抵抗値に変更する。 サーボモータが停止中または低速時に高負荷がかかった サーボドライバの仕様範囲外の運転条件ではないか確認する。 サーボモータにかかる負荷を軽減する。また，運転速度が高い条件で運転する。 ノイズによる誤動作 配線，設置などのノイズ環境を改善して，効果があるかを確認する。 FGの配線を正しく行うなどのノイズ対策を実施する。また，FGの線種サイズをサーボパック主回路電線サイズに合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

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