FAQ一覧　＜コントローラ＞

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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: MPE720 Ver.7を使用してモジュール構成画面で内蔵SVBだけをコンフィグレーションする方法をおしえてください。セルフコンフィグレーションには、コントローラ前面パネルのSW1を使用する方法と、MPE720の「モジュール構成定義」画面を使用する方法があります。コンフィグレーションの基本動作は同じですが、一部仕様が異なります。1)SW1を使用した場合。･「INIT」「CONFG」のSWをONして初期化も同時におこないます。 MP2000を始めて立ち上げる場合はこの「SW1」方式を使用します。･新規に一括コンフィグレーションをおこないます。2)「モジュール構成定義」画面を使用した場合。一度、SW1でセルフコンフィグレーションした後、必要に応じて使用します。メモリはクリアされません。モジュール単位でコンフィグレーションが可能です。ただし、MP2310/MP2300Sは1モジュール扱いとなります。内蔵の機能モジュール単位ではできません。 SW1でのコンフィグレーションとは一部動作が異なりますので注意ください。･割付済みの内部モジュール(仮想軸、M-EXECUTOR)は削除されません。･割付済みのサーボパックは更新されません。･オプションモジュールは新規にコンフィグレーションされます。

: MPE720 Ver.7を使用して、プロジェクトファイルをコントローラに書き込むと特定の図面が書き込めていない現象があります。書き込めないプログラムがコンパイル完了しているか確認ください。MPE720 Ver.7では、未コンパイルの図面があってもプロジェクトに保存できます。ただし、そのプロジェクトファイルをコントローラに書き込むと未コンパイルの図面は書き込れません。

: MPE720 Ver.7を使用して、プログラムだけをコントローラに書き込む方法をおしえてください。プログラムだけをコントローラに書き込むことが可能です。1.オンライン:「転送」→「コントローラへの書き込み」→「個別転送」･転送したいプログラムを選んで書き込みます。2.オフライン:転送→「プロジェクトへ書き込み」または「プロジェクトから読み込み」→「個別転送」･必要なプログラムを選んで、プロジェクトファイルを作成します。･その後、オンラインで一括転送します。

: MPE720 Ver.7でラダーを編集してコンパイルすると、開いていたプロジェクトファイルも変更されてしまいました。オンライン接続には、下記の2通りの方法があります。いずれの場合も、MPE720に画面表示されるデータはMP2000の実行メモリの内容となります。･プロジェクトリンク接続:プロジェクトファイルを開いた状態でオンライン接続する。トップ画面の最上部に開いているファイル名が表示されます。プロジェクトリンク接続では、「保存」または「コンパイル」操作で、編集内容を実行メモリと開いているファイルの両方に保存します。･ダイレクト接続 :プロジェクトファイルを開かずにオンライン接続する。プロジェクトファイルへの「保存」メニューは表示されません。「コンパイル」「書き込み」操作では、実行メモリにのみ編集結果が書き込まれます。注)プロジェクトリンク接続を使用しないでプロジェクトファイルの内容をMP2000に書き込むには、「転送」メニューを使用します。「転送」→「コントローラへ書き込み」、プロジェクトファイルを選択して「書き込み(開始)」この場合はダイレクト接続と同等になり、プロジェクトファイルが書き換わることはありません。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、モーションプログラム内でモーションコマンドなどモーションパラメータが使用できますか? モーションプログラムの代入文でモーションパラメータも通常のレジスタと同様に使用できます。ただし、モーションパラメータの種類によっては機能しないものがあります。また、代入文は同一スキャン内で連続実行しますので、想定した動作を得られい場合があります。結論としては、モーションコマンドを使用した制御は「ラダー方式」を使用ください。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、絶対値エンコーダで無限長軸を使用します。固定パラメータの設定方法をおしえてください。絶対値エンコーダの無限長制御は、ある条件下では「シンプルABS無限長位置管理」という位置管理方式が使用できます。絶対値エンコーダの有限長制御と同様に扱えるので制御が簡単になります。「シンプルABS無限長位置管理」を使用した固定パラメータをの設定方法です。(詳細は参照) 1)軸タイプ選択: 「無限長軸」を選択4)シンプルABS無限長位置管理選択「有効」を選択 10:無限長軸のリセット位置(POSMAX) 設定した値で現在位置はクリアされます。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)+絶対値エンコーダを使用しています。ある点を原点を「0」にする方法をおしえてください。絶対値エンコーダ使用時の機械座標系現在位置は下記のようになります。機械座標系原点位置オフセットを使用して座標を設定します。機械座標系現在位置=エンコーダ現在位置(*1)+機械座標系原点位置オフセット(OL8048) (機械座標系原点位置オフセット(OL8048)=機械座標系現在位置-エンコーダ現在位置(*1)) (*1)絶対値エンコーダから読み取った位置データを機械座標に換算した現在値 MP2000は、電源投入時にサーボパックからエンコーダ位置を読み込み、以降はインクリメンタルエンコーダと同様にMP2000内部演算で現在位置を更新します。注)OL8048はラダーで演算後、そのまま電源断すると値を消失します。 MPE720で「始動時の値」に書き込むか、Mレジスタに保存後、常時OL8014にセットします。 (1):シンプルABS機能を使用した場合有限長軸の場合と同一となります。 (2):シンプルABS機能が使用できない場合位置管理のラダープログラムが必要です。 (注)一方向制御でPOSMAXを使用しない場合は有限長軸に設定します。(注)無限長軸の詳細は詳細はSVBマニュアルを参照ください。

: MP2000シリーズとSGDV(MECHATROLINK-Ⅲ)を使用しています。サーボパックにA.810が発生しました。MPE720 Ver.7で絶対値エンコーダリセットを実行することはできますか。- 可能ですが、まずは装置メーカーでリセットプログラムを用意されていないかを確認してください。ご用意されていない場合は以下の操作を実行してください。 ※一時的にラダーを無効にしてから実行してください。 1.OWxx00bitF(アラームクリア)を「1：ON」にしてください 2.IWxx00bit0(運転準備完了)が0から1になることを確認ください 3.OWxx08に「22」を設定し、モーションコマンド「ABS_RST」を発行てください 4.OWxx08に「0」を設定し、「NOP」を発行してください 5.サーボパックの電源を再投入し、アラームクリアされているか確認ください。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用してトルク制御をする方法をおしえてください。セルフコンフィグレーションをした状態では、モーションコマンド「24」を使用したトルク制御が可能です。セルフコンフィグレーションでは下記のトルク関連サーボパックパラメータが設定されトルク制御が可能になります。トルク関連パラメータは、工場出荷値は「無効」ですが、セルフコンフィグレーションにより、「有効」にセットされます。･Pn002.0=1:「PTLIM,NTLIM をトルク/推力制限入力として使用」･Pn81F.1=1:「位置制御コマンドTFF/TLIM 機能割付け」= 有効

: MP2000の電子ギアはどこで設定しますか? 電子ギアはMP2000の固定パラメータで設定します。ラダープログラムでの位置は固定パラメータで設定した指令単位になります。サーボパックの電子ギアはパルス単位(電子ギア=1)に設定します。SVBモジュールで、位置指令はパルス数に変換されてサーボパックに送られます。

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