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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: A.C50が発生しました。原因を教えてください。 A.C50は磁極検出失敗です。磁極検出に失敗すると発生します。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法パラメータの設定が正しくないリニアエンコーダの仕様及びフィードバック信号の状態を確認する。リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)，モータ相順選択(Pn080 = n.ooXo)の設定が装置の状態と合っていない可能性あり。パラメータを正しく設定する。スケール信号にノイズが乗っているシリアル変換ユニット，サーボモータのFGがサーボパックのFGに接続されていること，及びサーボパックのFGが電源のFGに接続されていることを確認する。また，リニアエンコーダ用ケーブルが確実にシールド処理されているか確認する。検出指令が同じ方向に何度も繰り返して出力されているかを確認する。リニアエンコーダ用ケーブルに適切なノイズ対策を行う。モータ可動子に外力がかかっている - モータ可動子にケーブルテンションなどの外力がかかり，検出指令が0にも関わらず速度フィードバックが0でない場合，検出がうまくできない。外力を小さくして速度フィードバックが0になるようにする。外力を小さくできない場合は，磁極検出速度ループゲイン(Pn481)を大きくする。リニアエンコーダの分解能が粗いリニアエンコーダのスケールピッチが100 mm以内かどうかを確認する。リニアエンコーダのスケールピッチが100 mm以上の場合，サーボパックが正しい速度フィードバックを検出できない。精度の良いリニアエンコーダのスケールピッチを使用する（40 mm以内を推奨）。もしくは磁極検出指令速度(Pn485)を大きくする。ただし，磁極検出時のモータ動作範囲が大きくなる。

: A.C51が発生しました。原因を教えてください。 A.C51は磁極検出時オーバートラベル検出です。磁極検出時にオーバートラベル信号を検出した場合に発生します。オーバートラベル信号を検出しない位置で磁極検出を行ってください。また、下表も参照ください。　　　　原因確認方法対処方法磁極検出時にオーバトラベル信号を検出をしたオーバトラベル信号を配線していない。オーバトラベル信号を配線する。オーバトラベルの位置を確認する。オーバトラベル信号を検出しない位置で磁極検出を行う。

: アラーム番号 A.C52 磁極検出未完の解除方法を教えてください。対象機種：Σ-7(MECHATROLINK-III) 磁極検出未完が発生しています。対象方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法絶対値リニアエンコーダ使用時に，絶対値リニアエンコーダで磁極検出をしない設定(Pn587 = n.ooo0)にして磁極検出未定の状態でサーボオンした - 絶対値リニアエンコーダを使用する場合は，絶対値リニアエンコーダで磁極検出する設定(Pn587 = n.ooo1)にする。

: A.C53が発生しました。原因を教えてください。 A.C53は磁極検出可動範囲超過です。磁極検出中の移動距離がPn48E(磁極検出可動範囲)を超えた場合に発生します。対処方法は、下表を参照ください。原因確認方法対処方法検出中の移動距離が磁極検出可動範囲(Pn48E)を超えている - 磁極検出可動範囲(Pn48E)を大きくする。または，磁極検出速度ループゲイン(Pn481)を大きくする。

: A.C54が発生しました。原因を教えてください。 A.C54は磁極検出失敗2です。外力がかかっている状態で磁極検出を行った場合や、Pn080の設定を誤った場合に発生します。また、下表も参照ください。　原因確認方法対処方法外力がかかっている - 磁極検出確認推力指令(Pn495)の値を大きくする。磁極検出誤差許容範囲(Pn498)の値を大きくする。ただし，誤差許容範囲を大きくすると，モータ温度が高くなる。

: A.C80が発生しました。原因を教えてください。 A.C80はエンコーダクリア異常(マルチターンリミット設定異常)です。絶対値エンコーダのマルチターンリミット設定を実行した際に、マルチターンデータのクリア、または設定が正しくできなかった場合に発生します。対処方法は、下表を参照ください。原因確認方法対処方法エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

: A.C90が発生しました。原因を教えてください。 A.C90はエンコーダ通信異常のアラームです。アラームリセットでは解消できません。アースの配線、モータケーブルとエンコーダケーブルは分離しているか、エンコーダケーブルの接触不良や断線などの確認が必要です。また、エンコーダケーブルは最長50mを仕様としているので、超える場合は動作保証外になります。下表も参照ください。 ※Σ-7(MECHATROLINK-Ⅲ)、Σ-X(MECHATROLINK-Ⅲ)の場合は予約パラメータ(Pn0D8)に出荷時設定から変更すると発生します。その場合はパラメータを初期化してください。　原因確認方法対処方法エンコーダ用コネクタの接触不良エンコーダ用コネクタの状態を確認する。エンコーダ用コネクタのサーボパック側、サーボモータ側のコネクタを再挿入する。エンコーダケーブルの誤配線、断線、短絡エンコーダ用ケーブルをテスターチェックするエンコーダ用ケーブルの配線を正しい配線にする。規定外のインピーダンスのケーブルを使用している - 規定の仕様のエンコーダ用ケーブルを使用する。ノイズで誤動作した - エンコーダ周辺の配線を適正にする（エンコーダ用ケーブルとサーボモータ主回路ケーブルの分離、接地処理など）。サーボパックの故障 - サーボモータを他のサーボパックに接続して制御電源を投入したときに、アラームとならなかった場合、サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。サーボモータの故障 - サーボモータを他のサーボパックに接続して制御電源を投入したときに、アラームになる場合、サーボモータ故障の可能性あり。サーボモータを交換する。

: A.F10が発生しました。原因を教えてください。 A.F10は電源ライン欠相です。主回路電源オン状態でR、S、T相のうち、ある相で電圧の低い状態が1 秒以上続いている時に発生します。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法三相電源の配線不良電源配線を確認する。電源配線に問題がないか確認する。三相電源がアンバランスである三相電源の各相の電圧を測定する。電源のアンバランスを修正する（相を入れ替える）。単相AC電源入力(Pn00B = n.o1oo)に設定せずに単相電源を入力した電源とパラメータ設定を確認する。電源入力とパラメータを適正化する。サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

: A.C91が発生しました。原因を教えてください。 A.C91はエンコーダ通信位置データ加速度異常です。エンコーダケーブルの信号線がノイズの影響を受けているなどが考えられます。エンコーダケーブルの確認(被覆が破れていないか、強電線と束線されていないか)をお願いします。また、下表も参照ください。　原因確認方法対処方法エンコーダ用ケーブルがかみ込んでいる，被覆破れで信号線にノイズが乗るエンコーダ用ケーブルとコネクタの状態を確認する。エンコーダ用ケーブル敷設に問題がないか確認する。エンコーダ用ケーブルが大電流線と束線されている，または近いエンコーダ用ケーブルの設置状態を確認する。エンコーダ用ケーブルをサージ電圧の印加のない敷設にする。モータ側同居機器（溶接機など）の影響でFGの電位が変動するエンコーダ用ケーブルの設置状態を確認する。機器を接地し，エンコーダ側FGへの分流を阻止する。

: A.C92が発生しました。原因を教えてください。 A.C92はエンコーダ通信タイマー異常です。エンコーダとサーボパック間の通信用タイマーの異常が発生しました。対処方法は下表を参照ください。　原因確認方法対処方法エンコーダからの信号線にノイズが乗る - エンコーダ配線にノイズ対策を行う。エンコーダへの過大振動衝撃がある使用状況を確認する。機械の振動を低減させる。サーボモータまたはリニアエンコーダを正しく取り付ける。エンコーダの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボモータまたはリニアエンコーダ故障の可能性あり。サーボモータまたはリニアエンコーダを交換する。サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

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