Σ-7シリーズ

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Σ-7S FT83

SGD7Sモデル(単軸)　アナログ電圧 · パルス列指令形　基本仕様

仕様表

項目 仕様
制御方式 IGBT PWM 制御　正弦波電流駆動方式
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シリアルエンコーダ : 24 ビット
(インクリメンタルエンコーダ／絶対値エンコーダ)
環境条件 使用周囲温度 *1 0 °C ～ 55 °C
保存温度 -20 °C ～ 85 °C
使用周囲湿度 90 ％RH 以下 (凍結、結露しないこと)
保存湿度 90 ％RH 以下 (凍結、結露しないこと)
耐振動 4.9 m/s2
耐衝撃 19.6 m/s2
保護等級 IP10
汚損度 2
  • 腐食性ガス、可燃性ガスがないこと
  • 水 · 油 · 薬品がかからないこと
  • ちり、ほこり、塩分、金属粉が少ない雰囲気であること
標高 ∗1 1000 m 以下
その他 静電気、ノイズの発生、強い電界 · 磁界、放射線のないこと
適合規格

詳細については製品マニュアルをご参照ください。
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取付タイプ ベースマウントタイプ、またはラックマウントタイプ
性能 速度制御範囲 1:5000
(速度制御範囲の下限は、定格トルク負荷時に停止しない条件下の数値)
速度変動率 ∗2 定格速度の ±0.01 % 以下 (負荷変動：0 % ～ 100 %時)
定格速度の 0 % (電圧変動：±10 % 時)
定格速度の±0.1 % 以下 (温度変動：25 °C ±25 °C 時）
トルク制御精度（再現性） ±1%
ソフトスタート時間 設定 0 s ～ 10 s (加速 · 減速それぞれ設定可能)
入出力信号 エンコーダ分周パルス 出力 A相、B相、C相：ラインドライバ出力
分周パルス数：任意設定可能
過熱保護入力 入力点数 : 1 点
入力電圧範囲 : 0 V ～ +5 V
シーケンス
入力信号		 サ
｜
ボ
パ
ッ
ク		 固定入力 動作可能電圧範囲：DC5 V ±5 %
入力点数：1点
（入力方式：シンク入力、ソース入力 ）
入力信号：エンコーダ絶対値データ要求入力(SEN) 信号
割り付け
変更可能な
入力信号		 入力点数：1点
（入力方式：ラインドライバ、オープンコレクタ入力）
入力信号：
  • 原点復帰減速スイッチ入力(/DEC) 信号
  • レジストレーション入力(/RGRT) 信号
  • クリア入力(CLR) 信号
動作可能電圧範囲：DC24 V ±20 %
入力点数：7点
（入力方式：シンク入力、ソース入力）
入力信号：
  • サーボオン入力(/S-ON) 信号
  • P動作指令入力(/P-CON) 信号
  • 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号
  • アラームリセット入力(/ALM-RST) 信号
  • 正転側外部トルク制限入力(/P-CL) 信号、逆転側外部トルク制限入力(/N-CL)信号
  • モータ回転方向切り替え入力(/SPD-D) 信号
  • 内部設定速度切り替え入力(/SPD-A、/SPD-B) 信号
  • 制御方式切り替え入力(/C-SEL) 信号
  • ゼロクランプ入力(/ZCLAMP) 信号
  • 指令パルス阻止入力(/INHIBIT) 信号
  • 磁極検出入力(/P-DET) 信号
  • ゲイン切り替え入力(/G-SEL) 信号
  • 指令パルス入力倍率切り替え入力(/PSEL) 信号
  • エンコーダ絶対値データ要求入力(SEN) 信号
  • 原点復帰減速スイッチ入力(/DEC) 信号
  • モード切替え入力(/MODE 0/1) 信号
  • プログラムテーブル運転－中断入力(/START-STOP) 信号
  • JOG 正転入力(/JOGP) 信号
  • JOG 逆転入力(/JOGN) 信号
  • 原点復帰入力(/HOME) 信号
  • プログラムテーブル運転リセット入力(/PGMRES) 信号
  • プログラムステップ選択入力0 (/SEL0) 信号
  • プログラムステップ選択入力1 (/SEL1) 信号
  • プログラムステップ選択入力2 (/SEL2) 信号
  • プログラムステップ選択入力3 (/SEL3) 信号
  • プログラムステップ選択入力4 (/SEL4) 信号
  • JOG 速度テーブル選択入力0 (/JOG0) 信号
  • JOG 速度テーブル選択入力1 (/JOG1) 信号
  • JOG 速度テーブル選択入力2 (/JOG2) 信号
  • パラメータの設定により正論理、負論理に変更が可能
シーケンス
出力信号		 サ
｜
ボ
パ
ッ
ク		 固定出力 動作可能電圧範囲：DC5 V ～ DC30 V
出力点数：1点
（出力方式：フォトカプラ出力（絶縁式））
出力信号：サーボアラーム出力(ALM) 信号
割り付け
変更可能な
出力信号		 動作可能電圧範囲：DC5 V ～ DC30 V
出力点数：6 点
（3 点、出力方式：フォトカプラ出力 (絶縁式) ）
（3 点、出力方式：オープンコレクタ出力 (非絶縁式) ）
出力信号：
  • 位置決め完了出力(/COIN) 信号
  • 速度一致出力(/V-CMP) 信号
  • 回転検出出力(/TGON) 信号
  • サーボレディ出力(/S-RDY) 信号
  • トルク制限検出出力(/CLT) 信号
  • 速度制限検出出力(/VLT) 信号
  • ブレーキ制御出力(/BK) 信号
  • ワーニング出力(/WARN) 信号
  • 位置決め近傍出力(/NEAR) 信号
  • 指令パルス入力倍率切り替え出力(/PSELA) 信号
  • アラームコード出力(/ALO1、/ALO2、/ALO3) 信号
  • プログラマブル出力0 (/POUT0) 信号
  • プログラマブル出力1 (/POUT1) 信号
  • プログラマブル出力2 (/POUT2) 信号
  • プログラマブル出力3 (/POUT3) 信号
  • プログラマブル出力4 (/POUT4) 信号
  • 原点復帰完了出力(/POSRDY) 信号
  • 位置指令払い出し完了出力(DEN) 信号
パラメータの設定により信号の割り付け及び正論理、負論理に変更が可能
通信機能 ディジタル
オペレータ
通信(CN3)		 接続機器 ディジタルオペレータ(JUSP-OP05A-1-E)
1：N 通信 RS422A ポート時、N = 15 局まで可能
軸アドレス設定 パラメータ設定
USB 通信(CN7) 接続機器 パソコン (SigmaWin+ 対応)
通信規格 USB2.0 規格に準拠(12 Mbps)
表示機能 サーボパック CHARGE、7 セグメントLED × 5 桁
パネルオペレータ機能 プッシュスイッチ × 4 個
運転方法 プログラムテーブル方式
  • 接点入力からの指令によりステップを順次実行するプログラムテーブル位置決め
  • 接点入力からの指令によりステーション番号を指定する位置決め
最大ステップ数 256 ステップ
(入力信号の場合は最大32 ステップ)
その他の機能 レジストレーション (外部信号による位置決め)、原点復帰
観測用アナログモニタ機能(CN5) 点数： 2 点
出力電圧範囲： DC ±10 V (直線性有効範囲±8 V)
分解能： 16 ビット
精度： ±20 mV (Typ)
最大出力電流： ±10 mA
セトリング時間(±1%)： 1.2 ms (Typ)
ダイナミックブレーキ(DB) 主回路電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバトラベル(OT) 時に動作
回生処理 機能内蔵
詳細についてはカタログをご参照ください。
オーバトラベル(OT) 防止 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号によりダイナミックブレーキ(DB)、減速停止またはフリーラン停止
保護機能 過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常など
補助機能 ゲイン調整、アラーム履歴、JOG 運転、原点サーチなど
セーフティ機能 入力 /HWBB1、/HWBB2：パワーモジュールのベースブロック信号
出力 EDM1：内蔵セーフティ回路の状態監視 (固定出力)
適合規格 ∗3 ISO13849-1 PLe (Category 3)、IEC61508 SIL3
対応オプションモジュール フルクローズモジュール、セーフティモジュール
（注）フルクローズモジュールとセーフティモジュールを一緒に取付けることはできません。
制御 速度制御 ソフトスタート
時間設定		 0 s ～ 10 s (加速 · 減速それぞれ設定可能)
入力信号 指令電圧
  • 最大入力電圧：±12 V (正電圧指令でモータ正回転)
  • DC6 V で定格速度 [出荷時設定]
入力ゲイン設定の変更が可能
入力インピーダンス 約14 kΩ
回路時定数 30 μs
内部設定速度制御 回転方向選択 P動作信号を使用
速度選択 正転側 / 逆転側外部トルク制限信号入力を使用 (第1 ～ 3 速度選択)
両方ともオフの場合、停止または別の制御方式に変わります。
位置制御 フィードフォワード
補償		 0 % ～ 100 %
出力信号位置決め
完了幅設定		 0 ～ 1073741824 指令単位
入力信号 指令パルス 指令パルス
形態		 以下のいずれか1種類を選択：
符号+ パルス列、CW + CCW パルス列、90 ° 位相差二相パルス
入力形態 ラインドライバ、オープンコレクタ
最大入力
周波数
  • ラインドライバ
    符号+ パルス列、CW + CCW パルス列：4 Mpps
    90 ° 位相差二相パルス：1 Mpps
  • オープンコレクタ
    符号+ パルス列、CW + CCW パルス列：200 kpps
    90 ° 位相差二相パルス：200 kpps
入力倍率
切り替え		 1 ～ 100 倍
クリア信号 位置偏差クリア
ラインドライバ、オープンコレクタ対応
トルク制御 入力
信号		 指令電圧
  • 最大入力電圧：±12 V (正電圧指令で正転トルク出力)
  • DC3 V で定格トルク [出荷時設定]
入力ゲイン設定の変更が可能
入力インピーダンス 約14 kΩ
回路時定数 16 μs
∗1
Σ-7 シリーズのサーボパックとΣ-V シリーズのオプションモジュールとを組み合わせる場合は、Σ-V シリーズのサーボパックと同じく使用周囲温度は0 ℃ ～ 55 ℃、標高は1000 m 以下の環境で使用してください。また、減定格による使用周囲範囲の拡大はできません。
∗2
負荷変動による速度変動率は、次の式で定義されます。
　速度変動率 = (無負荷速度 - 全負荷速度) ×100 %
定格速度
∗3
必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、装置の安全要求事項を満たすことを確認してください。

さらに詳しい仕様につきましては、製品マニュアルをご覧ください。
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