Σ-7シリーズ

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AC電源入力

SGD7Wモデル(2軸一体)　MECHATROLINK-III通信指令形　基本仕様

仕様表

項目 仕様
制御方式 IGBT PWM 制御　正弦波電流駆動方式
フィードバック 回転形
サーボモータ
組合せ時
シリアルエンコーダ : 20 ビット、24 ビット
(インクリメンタルエンコーダ／絶対値エンコーダ)
22 ビット(絶対値エンコーダ)
リニア
サーボモータ
組合せ時
  • 絶対値リニアエンコーダ
    (信号分解能は、絶対値リニアエンコーダによって異なります。)
  • インクリメンタルリニアエンコーダ
    (信号分解能は、インクリメンタルリニアエンコーダ及びシリアル変換ユニットによって異なります。)
環境条件 使用周囲温度 -5 ℃ ～ 55 ℃(55 ℃ ～ 60 ℃の場合は減定格にて使用可能)
「減定格の仕様」を参照してください。
保存温度 -20 ℃ ～ 85 ℃
使用周囲湿度 95 %RH以下(凍結、結露しないこと)
保存湿度 95 %RH以下(凍結、結露しないこと)
耐振動 4.9 m/s2
耐衝撃 19.6 m/s2
保護等級 IP20
汚損度 2
  • 腐食性ガス、可燃性ガスがないこと
  • 水 · 油 · 薬品がかからないこと
  • ちり、ほこり、塩分、金属粉が少ない雰囲気であること
標高 1000 m以下
(1000 m ～ 2000 m の場合は減定格にて使用可能)
「減定格の仕様」を参照してください。
その他 静電気ノイズの発生、強い電界 · 磁界、放射線のないこと
適合規格 UL61800-5-1、CSA C22.2 No.274、EN50178、EN61800-5-1、 EN55011 group1 class A、EN61000-6-2、EN61000-6-4、EN61800-3
取付タイプ ベースマウントタイプ、ラックマウントタイプ
性能 速度制御範囲 1:5000
(速度制御範囲の下限は、定格トルク負荷時に停止しない条件下の数値)
速度変動率∗ 定格速度の± 0.01 % 以下(負荷変動：0 % ～ 100 % 時)
定格速度の0 %(電圧変動：± 10 % 時)
定格速度の± 0.1 % 以下(温度変動：25 ℃ ± 25 ℃時)
トルク制御精度
(再現性)		 ±1 %
ソフトスタート
時間設定		 0 s ～ 10 s(加速 · 減速それぞれ設定可能)
入出力信号 リニア
サーボモータ
過熱保護信号入力		 入力点数 : 2点
入力電圧範囲 : 0 V ～ +5 V
シーケンス
入力信号		 割り付け
可能な
入力信号		 動作可能電圧範囲 : DC24 V ±20 %
入力点数 : 12点
入力方式 : シンク入力、ソース入力
入力信号 :
  • サーボオン入力(/S-ON) 信号
  • P 動作指令入力(/P-CON) 信号
  • 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号
  • アラームリセット入力(/ALM-RST) 信号
  • 正転側外部トルク制限入力(/P-CL) 信号、
    逆転側外部トルク制限入力(/N-CL) 信号
  • モータ回転方向切り替え入力(/SPD-D) 信号
  • 内部設定速度切り替え入力(/SPD-A、/SPD-B) 信号
  • 制御方式切り替え入力(/C-SEL) 信号
  • ゼロクランプ入力(/ZCLAMP) 信号
  • 指令パルス阻止入力(/INHIBIT) 信号
  • 磁極検出入力(/P-DET) 信号
  • ゲイン切り替え入力(/G-SEL) 信号
  • 指令パルス入力倍率切り替え入力(/PSEL) 信号
  • エンコーダ絶対値データ要求入力(SEN) 信号
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
シーケンス
出力信号		 固定出力 動作可能電圧範囲 : DC5 V ～ DC30 V
出力点数 : 2点
出力信号 : サーボアラーム(ALM)
割り付け
可能な
出力信号		 動作可能電圧範囲 : DC5 V ～ DC30 V
出力点数 : 5点
(出力方式 : フォトカプラ出力(絶縁式))
出力信号 :
  • 位置決め完了出力(/COIN) 信号
  • 速度一致出力(/V-CMP) 信号
  • 回転検出出力(/TGON) 信号
  • サーボレディ出力(/S-RDY) 信号
  • トルク制限検出出力(/CLT) 信号
  • 速度制限検出出力(/VLT) 信号
  • ブレーキ出力(/BK) 信号
  • ワーニング出力(/WARN) 信号
  • 位置決め近傍出力(/NEAR) 信号
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
通信機能 RS422A通信(CN3) 接続機器 ディジタルオペレータ(JUSP-OP05A-1-E)、
パソコン(SigmaWin+対応)
1 : N通信 RS422Aポート時、N = 15局まで可能
軸アドレス設定 パラメータ設定
USB通信(CN7) 接続機器 パソコン(SigmaWin+対応)
通信規格 USB2.0規格に準拠(12 Mbps)
表示機能 CHARGE、POWER、COM、L1、L2、7セグメントLED × 1桁 × 2個
MECHATROLINK-
III通信		 通信プロトコル MECHATROLINK-III
局アドレス設定 03H ～ EFH(最大接続スレーブ数 : 62局)
ロータリスイッチ(S1、S2)で設定
拡張アドレス設定 1軸目 : 00H、2軸目 : 01H
伝送速度 100 Mbps
伝送周期 250 μs、500 μs、750 μs、
1.0 ms ～ 4.0 ms(0.5 msの倍数)
伝送バイト数 32、48バイト／局
ディップスイッチ(S3)で選択
指令方式 動作仕様 MECHATROLINK-III通信による位置制御、速度制御、トルク制御
指令入力 MECHATROLINK-IIIコマンド
(シーケンス、モーション、データ設定 · 参照、モニタ、調整など)
プロファイル MECHATROLINK-III標準サーボプロファイル
MECHATROLINK-II互換プロファイル
MECHATROLINK-III通信設定用スイッチ ロータリスイッチ(S1、S2)ポジション : 16ポジション
ディップスイッチ(S3)極数 : 4極
観測用アナログモニタ機能(CN5) 点数 : 2点
出力電圧範囲 : DC ±10 V(直線性有効範囲±8 V)
分解能 : 16ビット
精度 : ±20 mV(Typ)
最大出力電流 : ±10 mA
セトリング時間(±1 %) : 1.2 ms(Typ)
ダイナミックブレーキ(DB) 主回路電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバトラベル(OT)時に動作
回生処理 機能内蔵
オーバトラベル(OT)防止 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号によりダイナミックブレーキ(DB)、減速停止またはフリーラン停止
保護機能 過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常など
補助機能 ゲイン調整、アラーム履歴、JOG運転、原点サーチなど
オプションモジュール 取付不可
∗
負荷変動による速度変動率は、次の式で定義されます。
　速度変動率 = (無負荷速度 - 全負荷速度) ×100 %
定格速度

さらに詳しい仕様につきましては、カタログをご覧ください。

減定格仕様

使用周囲温度55℃ ～ 60℃ でサーボパックを使用する場合、標高1000 m ～ 2000 m でサーボパックを使用 する場合は、下図に示す減定格率を参照しご使用ください。

SGD7W-1R6A、2R8A、5R5A、7R6A

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