Σ-7シリーズ

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AC電源入力

SGD7Sモデル(単軸)　アナログ電圧 · パルス列指令形　基本仕様

仕様表

項目 仕様
制御方式 IGBT PWM 制御　正弦波電流駆動方式
フィードバック 回転形サーボモータ組合せ時
シリアルエンコーダ : 17 ビット (絶対値エンコーダ)
20 ビット、24 ビット
(インクリメンタルエンコーダ／絶対値エンコーダ)
22 ビット(絶対値エンコーダ)
リニアサーボモータ組合せ時
  • 絶対値リニアエンコーダ
    (信号分解能は、絶対値リニアエンコーダによって異なります。)
  • インクリメンタルリニアエンコーダ
    (信号分解能は、インクリメンタルリニアエンコーダ及びシリアル変換ユニットによって異なります。)
環境条件 使用周囲温度∗1 -5 ℃ ～ 55 ℃(55 ℃ ～ 60 ℃ の場合は減定格にて使用可能)
「減定格の仕様」を参照してください。
保存温度 -20 ℃ ～ 85 ℃
使用周囲湿度 95 %RH以下(凍結、結露しないこと)
保存湿度 95 %RH以下(凍結、結露しないこと)
耐振動 4.9 m/s2
耐衝撃 19.6 m/s2
保護等級
等級 サーボパック形式 : SGD7S-
IP20 R70A、R90A、1R6A、2R8A、3R8A、5R5A、7R6A、120A、R70F、R90F、2R1F、2R8F
IP10 180A、200A、330A、470A、550A、590A、780A
汚損度 2
  • 腐食性ガス、可燃性ガスがないこと
  • 水 · 油 · 薬品がかからないこと
  • ちり、ほこり、塩分、金属粉が少ない雰囲気であること
標高∗1 1000 m以下
(1000 m ～ 2000 m の場合は減定格にて使用可能)
「減定格の仕様」を参照してください。
その他 静電気ノイズの発生、強い電界 · 磁界、放射線のないこと
適合規格 UL61800-5-1 (E165827)、CSA C22.2 No.274、EN50178、EN61800-5-1、 EN55011 group1 class A、EN61000-6-2、EN61000-6-4、EN61800-3、 IEC61508-1 ～ 4、IEC61800-5-2、IEC62061、ISO13849-1、 IEC61326-3-1
取付タイプ
取付タイプ サーボパック形式 : SGD7S-
ベースマウントタイプ 全機種
ラックマウントタイプ R70A、R90A、1R6A、2R8A、3R8A、5R5A、7R6A、120A、180A、200A、330A、R70F、R90F、2R1F、2R8F
ダクト通風タイプ 470A、550A、590A、780A
性能 速度制御範囲 1:5000
(速度制御範囲の下限は、定格トルク負荷時に停止しない条件下の数値)
速度変動率∗2 定格速度の± 0.01 % 以下(負荷変動：0 % ～ 100 % 時)
定格速度の0 %(電圧変動：± 10 % 時)
定格速度の± 0.1 % 以下(温度変動：25 ℃ ± 25 ℃時)
トルク制御精度(再現性) ±1 %
ソフトスタート時間設定 0 s ～ 10 s(加速 · 減速それぞれ設定可能)
入出力信号 エンコーダ分周パルス出力 A相、B相、C相 : ラインドライバ出力
分周パルス数 : 任意設定可能
リニアサーボモータ過熱保護信号入力 入力点数 : 1 点
入力電圧範囲 : 0 V ～ +5 V
シーケンス入力信号 固定入力 動作可能電圧範囲：DC5 V ± 5%
入力点数 : 1 点
エンコーダ絶対値データ要求入力(SEN) 信号
割り付け可能な入力信号 動作可能電圧範囲 : DC24 V ±20 %
入力点数 : 7 点
入力方式 : シンク入力、ソース入力
入力信号 :
  • サーボオン入力(/S-ON) 信号
  • P 動作指令入力(/P-CON) 信号
  • 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号
  • アラームリセット入力(/ALM-RST) 信号
  • 正転側外部トルク制限入力(/P-CL) 信号、逆転側外部トルク制限入力(/N-CL) 信号
  • モータ回転方向切り替え入力(/SPD-D) 信号
  • 内部設定速度切り替え入力(/SPD-A、/SPD-B) 信号
  • 制御方式切り替え入力(/C-SEL) 信号
  • ゼロクランプ入力(/ZCLAMP) 信号
  • 指令パルス阻止入力(/INHIBIT) 信号
  • 磁極検出入力(/P-DET) 信号
  • ゲイン切り替え入力(/G-SEL) 信号
  • 指令パルス入力倍率切り替え入力(/PSEL) 信号
  • エンコーダ絶対値データ要求入力(SEN) 信号
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
シーケンス出力信号 固定出力 動作可能電圧範囲 : DC5 V ～ DC30 V
出力点数 : 1点
出力信号 : サーボアラーム(ALM)
割り付け可能な出力信号 動作可能電圧範囲 : DC5 V ～ DC30 V
出力点数 : 6点
(3点、出力方式 : フォトカプラ出力(絶縁式))
(3点、出力方式 : オープンコレクタ出力(非絶縁式))
出力信号 :
  • 位置決め完了出力(/COIN) 信号
  • 速度一致出力(/V-CMP) 信号
  • 回転検出出力(/TGON) 信号
  • サーボレディ出力(/S-RDY) 信号
  • トルク制限検出出力(/CLT) 信号
  • 速度制限検出出力(/VLT) 信号
  • ブレーキ制御出力(/BK) 信号
  • ワーニング出力(/WARN) 信号
  • 位置決め近傍出力(/NEAR) 信号
  • 指令パルス入力倍率切り替え出力(/PSELA) 信号
  • アラームコード出力(ALO1、ALO2、ALO3) 信号
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
通信機能 RS422A通信(CN3) 接続機器 ディジタルオペレータ(JUSP-OP05A-1-E)、
パソコン(SigmaWin+対応)
1 : N通信 RS422Aポート時、N = 15 局まで可能
軸アドレス設定 パラメータ設定
USB通信(CN7) 接続機器 パソコン(SigmaWin+対応)
通信規格 USB2.0規格に準拠(12 Mbps)
表示機能 CHARGE、7セグメントLED × 5桁
パネルオペレータ機能 プッシュスイッチ× 4個
観測用アナログモニタ機能(CN5) 点数 : 2点
出力電圧範囲 : DC ±10 V(直線性有効範囲± 8 V)
分解能 : 16ビット
精度 : ±20 mV (Typ)
最大出力電流 : ±10 mA
セトリング時間(±1 %) : 1.2 ms(Typ)
ダイナミックブレーキ(DB) 主回路電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバトラベル(OT)時に動作
回生処理

機能内蔵(SGD7S-470A ～ -780A は抵抗器外付け)
カタログを参照してください。
オーバトラベル(OT)防止 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号によりダイナミックブレーキ(DB)、減速停止またはフリーラン停止
保護機能 過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常など
補助機能 ゲイン調整、アラーム履歴、JOG運転、原点サーチなど
セーフティ機能 入力 /HWBB1、/HWBB2 : パワーモジュールのベースブロック信号
出力 EDM1 : 内蔵セーフティ回路の状態監視(固定出力)
適合規格∗3 ISO13849-1 PLe(Category3)、IEC61508 SIL3
オプションモジュール フルクローズモジュール、セーフティモジュール
(注)フルクローズモジュールとセーフティモジュールを一緒に取り付けることはできません。
制御 速度制御 ソフトスタート時間設定 0 s ～ 10 s(加速 · 減速それぞれ設定可能)
入力信号 指令電圧
  • 最大入力電圧 : ±12 V(正電圧指令でモータ正回転)
  • DC6 Vで定格速度［出荷時設定］
入力ゲイン設定の変更が可能
入力インピーダンス 約14 kΩ
回路時定数 30 μs
内部設定速度制御 回転方向選択 P動作信号を使用
速度選択 正転側／逆転側外部トルク制限信号入力を使用(第1 ～ 3 速度選択)
両方ともオフの場合、停止または別の制御方式に変わります。
位置制御 フィードフォワード補償 0 %～ 100 %
出力信号位置決め完了幅設定 0 ～ 1073741824指令単位
入力信号 指令パルス 指令パルス形態 以下のいずれか1種類を選択 :
符号＋パルス列、CW + CCW パルス列、90 ° 位相差二相パルス
入力形態 ラインドライバ、オープンコレクタ
最大入力周波数
  • ラインドライバ
    符号+ パルス列、CW + CCW パルス列 : 4 Mpps
    90 °位相差二相パルス : 1 Mpps
  • オープンコレクタ
    符号+パルス列、CW + CCW パルス列 : 200 kpps
    90 °位相差二相パルス : 200 kpps
入力倍率切り替え 1 ～ 100倍
クリア信号 位置偏差クリア
ラインドライバ、オープンコレクタ対応
トルク制御 入力信号 指令電圧
  • 最大入力電圧 : ±12 V(正電圧指令で正転トルク出力)
  • DC3 Vで定格トルク［出荷時設定］
入力ゲイン設定の変更が可能
入力インピーダンス 約14 kΩ
回路時定数 16 μs
∗1
Σ-7 シリーズのサーボパックとΣ-V シリーズのオプションモジュールとを組み合わせる場合は、Σ-V シリーズのサーボパックと同じく使用周囲温度は0 ℃ ～ 55 ℃、標高は1000 m 以下の環境で使用してください。また、減定格による使用周囲範囲の拡大はできません。
∗2
負荷変動による速度変動率は、次の式で定義されます。
　速度変動率 = (無負荷速度 - 全負荷速度) ×100 %
定格速度
∗3
必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、装置の安全要求事項を満たすことを確認してください。

さらに詳しい仕様につきましては、カタログをご覧ください。

減定格仕様

使用周囲温度55℃ ～ 60℃ でサーボパックを使用する場合、標高1000 m ～ 2000 m でサーボパックを使用 する場合は、下図に示す減定格率を参照しご使用ください。

SGD7S-R70A、R90A、1R6A、2R8A、R70F、R90F、2R1F、2R8F

SGD7S-3R8A、5R5A、7R6A、120A、180A、200A、330A、470A、550A、590A、780A

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