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6軸垂直多関節 : MOTOMAN-GP20HL

GP20HL
  • 幅広い工程レイアウトに対応可能なロングリーチタイプ
  • 高速動作と広い動作範囲により、幅広い用途に対応
  • 給電ケーブルの1本化でメンテナンス性が向上
可搬質量
20 kg
最大リーチ
3124 mm

適用コントローラ : YRC1000

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名称 MOTOMAN-GP20HL
形式 YR-1-06VXHL20-A00
構造 垂直多関節形(6自由度)
可搬質量 手首部 20 kg
Uアーム上 10 kg
最大リーチ 3124 mm
繰り返し位置決め精度∗1 ±0.15 mm
動作範囲 S軸(旋回) -180° ~ +180°
L軸(下腕) -90° ~ +135°
U軸(上腕)∗2 -80° ~ +206°
R軸(手首旋回) -200° ~ +200°
B軸(手首振り) -150° ~ +150°
T軸(手首回転) -455° ~ +455°
最大速度 S軸(旋回) 3.14 rad/s、180°/s
L軸(下腕) 3.14 rad/s、180°/s
U軸(上腕) 3.14 rad/s、180°/s
R軸(手首旋回) 6.98 rad/s、400°/s
B軸(手首振り) 7.50 rad/s、430°/s
T軸(手首回転) 11.00 rad/s、630°/s
許容
モーメント
R軸(手首旋回) 39.2 N·m
B軸(手首振り) 39.2 N·m
T軸(手首回転) 19.6 N·m
許容慣性
モーメント
(GD2/4)
R軸(手首旋回) 1.05 kg·m2
B軸(手首振り) 1.05 kg·m2
T軸(手首回転) 0.75 kg·m2
本体質量 560 kg
保護等級 本体:IP54 手首軸:IP67
設置環境 温度 0 ℃ ~ +45 ℃
湿度 20% ~ 80%RH(結露のないこと)
振動加速度 4.9 m/s2(0.5 G)以下
標高 1000 m以下
その他
  • 引火性及び腐食性ガス · 液体がないこと
  • 水、油、粉じんなどがかからないこと
  • 電気的ノイズ源が近くにないこと
  • 強磁場が発生しないこと
電源容量∗3 4.0 kVA
設置方式∗4 床置き、 天吊り、 壁掛け、 傾斜
∗1
JIS B 8432 に準拠しています。
∗2
対地基準ではなく、自軸の動作範囲を記載しています。
∗3
用途、動作パターンにより異なります。
∗4
壁掛け、傾斜設置の場合、S軸に動作制限があります。
(注)
本表はSI単位系で記載しています。