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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: 推奨予備品のリストはありますか？推奨予備品リストは、ロボットコントローラの保守要領書、マニピュレータの取扱説明書に記載されておりますのでご参照ください。

: 国内・アジア・北米仕様の汎用IO基板の電源仕様はNPNでしょうか？PNPでしょうか？標準IO基板はNPN仕様です。オプションとして、PNP仕様の汎用IO基板もございます。

: ロボットの駆動に必要な電源容量(定格値ではなく、最大値)を教えてください。製品カタログ・マニュアル等には、当社測定条件により算出した電源容量(連続定格値)を掲載していますが、電源容量の最大値は、お客様の使用条件(負荷や動作パターン・サイクルタイム等)により変化するため、目安として、ロボットの急速な加速時などには、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とする場合があることを考慮してください。

: マニピュレータの各軸モータの加減速時間は一定ですか？マニピュレータに搭載されているモータの加減速時間は、姿勢やツール設定などにより変化しますので一定ではありません。

: 別号機のコントローラのCMOS.binファイルはロードできますか? お客様ではできません。マニュアル記載の通り、CMOS.binはご利用されているコントローラの為のバックアップファイルとなります。

: 協調機能を使用している制御盤の使用で注意事項はありますか? YRC1000の場合、コントローラ1台で6軸ロボット1台と外部軸3軸まで制御が可能です。・ロボット軸と外部軸を協調動作させる場合にはオプション機能の「協調機能」が必要です。・制御するロボット、制御軸が増える場合には制御盤が対応している必要がございます。例：ロボット1台目+ロボット2台目の場合　YRC1000が二台接続された協調用の制御盤となります。尚、協調用の制御盤はマスター側の制御盤(CPU基板が挿入されている制御盤)の"メイン電源スイッチ"を切断すると、接続されているスレーブ側の制御盤の電源が自動的に切断されます。協調用の制御盤では、マスター側の制御盤の"メイン電源スイッチ"をスレーブ側の制御盤より先にOFFの位置に移動して電源を切断して下さい。"メイン電源スイッチ"を投入する場合にはスレーブ側の"メイン電源スイッチ"を投入してからマスタ側の"メイン電源スイッチ"を投入して下さい。順番が異なる場合、アラーム4107が発生する可能性がございます。

: 放射線発生環境でのコントローラ使用可能でしょうか？放射線発生環境下では、弊社ロボットシステムの品質保証及び保守サービス提供が不可能なことから、ご使用いただけません。

: A.051が発生しました。原因を教えてください。 A.051は製品未サポートアラームです。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法リニアエンコーダにモータ定数ファイルが書き込まれていない。（シリアル変換ユニットを使用しない場合のみ）モータ定数ファイルがリニアエンコーダに書き込まれていないか確認する。モータ定数ファイルをリニアエンコーダに書き込む。サポートしていないシリアル変換ユニット，エンコーダ，外部エンコーダをサーボパックに接続した製品の組合せ仕様を確認する。適合する組合せに変更する。

: A.044が発生しました。原因を教えてください。 A.044はセミクローズ/フルクローズパラメータ設定異常です。セミクローズ/フルクローズに関するパラメータ(Pn002.3)の設定値に不整合がある場合に発生します。例えばフルクローズモジュールが接続されていないときに、外部エンコーダを使用するパラメータ設定にいる場合に発生します。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法フルクローズモジュールと外部エンコーダの使用方法(Pn002 = n.Xooo)の設定が合っていない Pn002 = n.Xoooの設定を確認する。フルクローズモジュールとPn002 = n.Xoooの設定の整合をとる。

: A.070が発生しました。原因を教えてください。 A.070はモータ種別変更検出アラームです。サーボパックは接続されているサーボモータを自動判別するため、前回接続されていたサーボモータとは種別の異なるサーボモータが接続された場合、A.070を検出します。 A.070が発生したときは、新しく接続されたサーボモータに合わせたパラメータ設定を行う必要があります。対処方法は下表とリセット手順を参照ください。　原因確認方法対処方法回転形サーボモータが取り外され，リニアサーボモータが接続された。 - リニアサーボモータに合わせたパラメータ設定を行い，モータ種別アラーム消去を実行する。その後，サーボパックの電源を再投入する。リニアサーボモータが取り外され，回転形サーボモータが接続された。 - 回転形サーボモータに合わせたパラメータ設定を行い，モータ種別アラーム消去を実行する。その後，サーボパックの電源を再投入する。 ■ディジタルオペレータまたはパネルオペレータでのリセット手順（Fn021：モータ種別アラームの消去) ■SigmaWin+でのリセット手順

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