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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。ペンダントケーブル形式：CBL-NXC025-1ケーブル長：8m

: ロボット軸の名称：S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸はどこにあるかを教えてください。基本的に、下からS軸 → L軸 → U軸 → R軸 → B軸 → T軸となります。軸名称 S軸： Swing（旋回） L軸： Lower arm（下腕） U軸： Upper arm（上腕） R軸： Wrist Rotation（手首旋回） B軸： Wrist Bending（手首曲げ） T軸： Wrist Turning（手首回転）

: マニピュレータの周りに安全柵が必要ですか。日本国内の場合は、労働安全衛生法第２０条に基づく労働安全衛生規則第１５０条の４により、「産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがあるときは、さく又は囲いを設ける等、当該危険を防止するために必要な措置を講じなければならない。」と規定されています。産業用ロボットを使用する事業者が、リスクアセスメントに基づく安全措置を実施し、産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがなくなったと評価できるときは、安全柵を設けず、ロボットと人の協働作業が可能です。なお、当社の人協働ロボット MOTOMAN-HCシリーズは,産業用ロボットの国際規格『ISO10218-1』ならびに協働ロボットの技術仕様書『TS15066』に適合しており、安全柵なしでの協働作業に適した安全機能を有しています。 (但し、この場合も、リスクアセスメントの実施は必要です。)

: ロボットの機種名、形式の見方を教えてください。マニピュレータ本体のネームプレートでご確認いただけます。 *ネームプレートの場所は機種によって異なります

: 可搬重量 20kgの機種は、30kgの物は運べますか適用不可となります。適切な可搬質量のロボットを選択ください。

: ロボットの装備コネクタは、標準で付属されていますか？装備ケーブル相手側コネクタはオプションとなります。装備ケーブル相手側コネクタ形式につきましては、マニピュレータ機種により異なりますので、各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。

: マニピュレータに使用されている各種グリースの形式を教えてください。使用されているグリースは機種により異なりますので、各マニピュレータ（ロボット）の取扱説明書をご確認ください。

: バッテリー交換は、ユーザー側でも交換が可能か教えてください。交換可能です。 ※産業用ロボット特別教育第36条第32号（検査等）の受講完結が必須となります。また、塗装ロボットは防爆電気機器であるため特別な教育が必要です。防爆電気設備の点検および保守は、各防爆構造、電気設備の施工、関連法規および爆発危険箇所の分類の一般原則についての研修を含む訓練を受けた、経験のある保守担当者が実施してください。交換手順につきましては、各種コントローラ保守要領書および各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。また、当e-メカサイトにおいて、サポート資料としてバッテリー交換手順書をダウンロードすることが可能です。是非ご活用ください（e-メカサイト会員登録要）。リンク:https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/maintenance.html

: ロボットの点検の目安時間を教えてください。様々な点検項目があり、稼働時間やご使用環境にも依存するため明確な目安はございませんが、およそ1-2年に1回を目安にご計画いただくのが理想的かと思われます。点検項目や推奨点検時間などの詳細はマニピュレータの機種により異なりますので、各マニピュレータ(ロボット)の取扱説明書をご参照ください。点検時間の目安は「サーボ電源投入時間」としております。

: トルクセンサの原点設定手順を教えてください。 ■操作手順： ➀セキュリティモードを【安全モード】に変更します。 ②軸操作にて、調査対象の軸にかかる重力トルクが理論上ゼロになるような姿勢を取ります。（図1） ※システムソフトウェアバージョンが YAS 2.95 以降または YBS 2.32 以降の場合は、②の操作は不要です。任意の姿勢で実行可能です。 ③メインメニュー：【安全機能】より【トルクセンサ原点位置】を選択します。（図2） ④設定する軸を選択します（全軸対象の場合、画面上部【編集】より【全ての軸を選択】を選択します）。 ⑤確認ダイアログ表示後、【はい】を選択します。 ⑥画面下面の【リードバック】を押すと、【書き込み】と【キャンセル】が表示されます。【リードバック】: 設定したデータが外力監視基板に転送されます。【書き込み】: 外力監視基板に設定された対象ファイルの設定を記憶します。【キャンセル】: 対象ファイルを破棄して元の状態に戻します。 ⑦【書き込み】を選択時、「ファイルを更新してよろしいでしょうか」というダイアログが表示されます。 ⇒「はい」を選択すると、外力監視基板に転送されたデータと対象ファイルの設定データが一致している場合に、外力監視基板に対象ファイルの設定が記憶されます。 ⇒「いいえ」を選択すると、外力監視基板にファイルの設定は記憶されません。 ※【書き込み】を押して、確認ダイアログ「ファイルを更新してよろしいですか？」で「はい」を選択するまでは、設定したデータは確定されません。詳細は、YRC1000 / YRC1000micro 協働運転説明書 [HW1484763] 5.2項をご参照ください。

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