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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: ジョブ内容に入出力信号名称を表示させる方法を教えてください。下記設定にて表示可能となります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【汎用入出力信号名称ジョブ表示】の設定を選択ボタンを押し、【無効】から【有効】にします。＊上記操作は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本メニューはDX100以降の機種で表示されます。NX100の場合は、パラメータS2C430：1で表示可能です。

: 干渉領域で設定した領域内で外部に信号を出力する方法はありますか？干渉領域#1、#2の信号は、「キューブ1内」「キューブ2内」として外部出力アドレスに割り付けられています。その他の干渉領域信号については、ラダープログラムで干渉領域の専用出力アドレスを外部出力アドレスに割り付ける必要があります。

: 命令言語レベルを拡張する方法を教えてください。下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【ティーチング条件設定】を選択します。②【言語レベル】→【拡張】を選択します。③プルダウンメニューの【データ】→【命令初期化】を選択します。

: ロボット現在位置を角度表示にできますか？下記操作にて表示可能になります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【全軸角度表示機能】で「選択」ボタンを押し、【無効】→【有効】にします。③メインメニュー【ロボット】→【現在値】を選択します。④プルダウンメニュー【表示】→【絶対角度表示】で「選択」ボタンを押します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊外部軸がある場合は、「ページキー」で表示を切り替えて確認してください。＊本メニューはDX100以降の機種で有効です。

: ソフトリミットを変更する方法を教えてください。下記操作にて設定変更が可能です。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ソフトリミット設定】を選択します。②変更したい軸のソフトリミット数値を入力します。＊YRC1000操作要領書（共通編）「6.13ソフトリミット設定機能」参照してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊設定値を初期値に戻す場合は、プルダウンメニュー【データ】→【メーカー初期値】で設定可能です。＊本操作はDX200以降の機種で有効です。それ以前の機種につきましては、パラメータの設定にて設定変更可能です。パラメータ番号については各コントローラ機種の操作要領書をご参照ください。

: システムバージョン、用途の確認方法教えてください。下記操作にて確認できます。■操作手順：①メインメニュー【システム情報】→【バージョン】を選択します。②表示されたページの、【システム】【用途】を確認してください。

: プログラミングペンダント交換後、画面が表示しません。 ■発生原因：コントローラにインストールされているシステムバージョンとプログラミングペンダントのバージョンが不一致となってる可能性があります。 ■調査/確認内容： ➀プログラミングペンダント交換後の制御電源 ON時、バージョンを上書きするかどうか確認ダイアログが表示されたら「Yes」を選択してください。 ②その後、通常画面で立ち上がればバージョン上書き完了です。 ※上記ダイアログが表示されない場合、システムバージョンが古い可能性があります。 ■システムバージョンの確認手順：メインメニュー：【システム情報】より [バージョン] を選択後、システムバージョンを確認します。 ⇒ システムバージョン：N*3.00未満であれば自動バージョン上書き非対応です。手動でプログラミングペンダントへのバージョン書込み作業が必要ですので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

: 操作軸全てで、AL4315 衝突検出が発生します。 ■発生原因：ロボットに加わる外力が閾値を超えました。 ■調査/確認項目： ➀ロボットが衝突したり外力が加わっていないかご確認ください。 ②制御盤とロボット間の給電ケーブルの接続をご確認ください（緩み、ロックの確認）。 ③サーボ電源投入時、各軸モータからのブレーキ開放音が聴こえるかご確認ください。 ④サーボ電源投入時、電源投入ユニット（NTU）の CN08コネクタ：A1-B1間で、DC電圧 24Vが出力されているかご確認ください。 ⇒ ③ブレーキ開放音無し + ④電圧出力が無い場合、NTUユニットよりブレーキ開放電圧が出力されていないと思われます。同形式の NTUユニットへの交換をご検討ください。

: 制御電源を投入するとメンテナンスモードで起動してしまいます。 ■発生原因：内部データ破壊により、通常起動ができない状態に陥っている可能性があります。下記要因から内部データが破損する可能性があります。・制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊。・NIF基板、NCP基板、NCP基板の CF、CPS電源ユニットなどハードが起因したデータ破壊。 ■調査/確認内容：・内部データの初期化とデータ復元が必要となります。 ①バックアップデータの有無をご確認ください（CMOS.bin、または個別データ）。 ②NIF基板のバッテリーアラーム LED をご確認ください。 ⇒ NIF基板：7セグ LED の左上の LED が赤点灯していれば、盤内バッテリーの電圧低下を意味します。この場合、まずは盤内バッテリーを交換してください。 ③システムコンフィグレーションの初期化。 ⇒【メンテナンスモード】にてシステムコンフィグレーションの初期化が必要ですが、お客様では操作できません。 YASKAWAコンタクトセンタまでご相談ください。 ④現象発生前の CMOS.bin のロード。 ※個別データでの復元時はデータのロード手順が重要になりますので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。注1）バックアップデータが無い場合、初期化作業後は工場出荷時の状態に戻ります。

: AL4228 データ不整合の解除方法を教えてください。 ■発生原因：ジョブ命令ファイルとポジションファイル間のリンクが不整合となっています。 ■対処方法： ①アラームリセット後、セキュリティモードを【管理モード】へ変更し、【コントローラ設定】の【データ不整合ログ】を選択し、データ不整合画面を表示します。 ②画面上部の【ユーティリティ】を選択し【復旧】を選択します。 ⇒ 復旧できた場合は「発生日時」が「復旧日時」へ変ります。一旦制御電源を切り⇒入りし、アラームが再発しないか確認してください。 ③手動操作で、ジョブデータを動かし、正常に動作することを確認します。 ※上記処置にて復旧できない場合は、内部データ破壊やNIF基板などのハード故障が考えられます。

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