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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: A.95bが発生しました。原因を教えてください。 A.95bコマンド警告2(未サポートコマンド)です。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法未サポートコマンドを受信した。発生要因のコマンドを確認する。未サポートコマンドを送信しない。

: A.95dが発生しました。原因を教えてください。 A.95dはコマンド警告4(コマンドの干渉)です。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法ラッチ関連コマンドの送信条件が満たされていない。発生要因のコマンドを確認する。条件を満たしてからコマンドを送信する。

: A.911が発生しました。原因を教えてください。 A.911は振動のワーニングです。異常な振動を検出した場合に発生します。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法モータ動作中に異常な振動を検出したモータの異音や運転時の速度，トルク波形を確認する。モータ速度を下げる。またはカスタム調整などでサーボゲインを下げる。慣性モーメント比(Pn103)の値が実際の値より大きい，または大きく変動する慣性モーメント比または質量比を確認する。慣性モーメント比(Pn103)を適切な値に設定する。振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切ではない振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切かどうかを確認する。振動検出レベル（Pn312またはPn384）を適切に設定する。

: A.95Eが発生しました。原因を教えてください。 A.95Eはコマンド警告5(サブコマンド不可)です。コマンド警告は、Σ-ⅩシリーズからSigmaWin+の動作モニタで確認できるようになっています。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法サブコマンドの送信条件が満たされていない。発生要因のコマンドを確認する。条件を満たしてからコマンドを送信する。

: A.912が発生しました。原因を教えてください。 A.912は内部温度警告1(制御基板温度異常)です。対処方法は、下表を参照ください。　原因確認方法対処方法周囲温度が高い周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転したアラーム表示で過負荷アラームを確認する。アラームのリセット方法を変更する。負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。負荷条件，運転条件を再検討する。サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合サーボパックの設置状態を確認する。サーボパックの取付け基準に合わせる。サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

: DeviceNet、Ethernet I/P用の EDSファイルの入手方法を教えてください。 DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キーを押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※ EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 2 byte）」を選択してください（YAS2.82.00A-00以降のみ）。 2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

: CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。 CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は YRC1000 取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

: CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIEとSST-CCS-PCUの互換性を教えてください。基板の装着形状（コネクタ）が異なるため、互換品として使用することはできません。機能的には、SST-CCS-PCIEが上位となります。 YRC1000ではSST-CCS-PCIEのみが使用可能です。 SST-CCS-PCU：コネクタタイプ：PCI CC-Linkバージョン：Ver1 SST-CCS-PCIE：コネクタタイプ：PCI-Express CC-Linkバージョン：Ver2

: CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIE と CC-Link IE フィールド基板：Q81BD-J71GF11-T2 の違いを教えてください。 CC-Linkがシリアル通信規格 RS485上でプロトコルを実装しているのに対し、CC-Link IE Field は 1Giga Ethernet上でプロトコルを実装しているので高速／大容量の通信が可能となっています。両者に互換性はありません。使用するケーブルも異なるため、通信相手の仕様に合わせて基板を選択してください。それぞれの主な特長を記載します。 CC-Link通信基板 / CC-Link IE フィールド基板：・通信速度：最大 10Mbps / 1Gbps ・通信ケーブル：リンクケーブル / Ethernetケーブル・最大伝送 I/O点数（入出力点数）: 880点 / 2048点・最大入出力レジスタ数：128個 / 276個

: 点検通知のメッセージが表示されたため、産業用ロボット特別教育終了証の保有者により、グリスアップを含む点検を行いました。メッセージを消す方法を教えてください。当社技術員訪問時に点検時間リセット操作をご依頼いただくか、またはお客さまご自身の操作で通知リセットをご希望の場合は以下操作にてリセット可能です。なお、本メッセージが表示されることで、ロボット/制御盤の動作を妨げることはありません。セキュリティーモードが管理者モード以上のときに下記パラメータ変更　パラメータ　S2C1233：0⇒1 ■操作手順 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【予防保全】を選択 ③【点検通知】を選択 ④点検が完了した点検項目の〇へカーソルを移動して［選択］を押すと　　[リセットしますか？]のボップアップがでるので、「はい」を選択する。ただし、点検時間を間違ってリセットしてしまうと、その日付から一定期間通知時間が延びるため、正しいタイミングで通知が来ないということが起き、機能として正常な状態でなくなります。リセット操作には十分ご注意ください。また、どのロボットでリセット有効としたかについてもお客さまで管理していただきますようお願いします。

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