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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: ロボットの点検の目安時間を教えてください。様々な点検項目があり、稼働時間やご使用環境にも依存するため明確な目安はございませんが、およそ1-2年に1回を目安にご計画いただくのが理想的かと思われます。点検項目や推奨点検時間などの詳細はマニピュレータの機種により異なりますので、各マニピュレータ(ロボット)の取扱説明書をご参照ください。点検時間の目安は「サーボ電源投入時間」としております。

: トルクセンサの原点設定手順を教えてください。 ■操作手順： ➀セキュリティモードを【安全モード】に変更します。 ②軸操作にて、調査対象の軸にかかる重力トルクが理論上ゼロになるような姿勢を取ります。（図1） ※システムソフトウェアバージョンが YAS 2.95 以降または YBS 2.32 以降の場合は、②の操作は不要です。任意の姿勢で実行可能です。 ③メインメニュー：【安全機能】より【トルクセンサ原点位置】を選択します。（図2） ④設定する軸を選択します（全軸対象の場合、画面上部【編集】より【全ての軸を選択】を選択します）。 ⑤確認ダイアログ表示後、【はい】を選択します。 ⑥画面下面の【リードバック】を押すと、【書き込み】と【キャンセル】が表示されます。【リードバック】: 設定したデータが外力監視基板に転送されます。【書き込み】: 外力監視基板に設定された対象ファイルの設定を記憶します。【キャンセル】: 対象ファイルを破棄して元の状態に戻します。 ⑦【書き込み】を選択時、「ファイルを更新してよろしいでしょうか」というダイアログが表示されます。 ⇒「はい」を選択すると、外力監視基板に転送されたデータと対象ファイルの設定データが一致している場合に、外力監視基板に対象ファイルの設定が記憶されます。 ⇒「いいえ」を選択すると、外力監視基板にファイルの設定は記憶されません。 ※【書き込み】を押して、確認ダイアログ「ファイルを更新してよろしいですか？」で「はい」を選択するまでは、設定したデータは確定されません。詳細は、YRC1000 / YRC1000micro 協働運転説明書 [HW1484763] 5.2項をご参照ください。

: 制御電源投入時に、AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13] が発生します。 ■発生原因： YRC1000 はシステムとして起動するための情報をシステムコンフィギュレーションデータというファイルで保持しています。このシステムコンフィギュレーションデータが正しく設定されていることを確認するために、起動時に正当性チェックを行っています。このチェックでエラーになると、本アラームが発生します。協働運転機能においては、トルクセンサやツールデータなど機能安全に影響する設定を変更した後の制御電源投入時に発生します。サブコード[13]：ASF04 基板保存データ異常 ■調査/確認内容： ①【メンテナンスモード】で立ち上がっている状態で、セキュリティモードを【安全モード】にします。 ②プログラミングペンダント画面左側のメインメニュー【ファイル】より【初期化】を選択します。 ③【安全基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ④【PFL基板FLASHデータ再設定】を選択し実施します。 ⑤制御電源を切り → 入りし、アラーム無く正常に立ち上がるか確認してください。

: AL6005 外力異常（PFL）の対処方法を教えてください。 ■発生原因：下記のような可能性が考えられます。・連続して大きな外力が加わった。・ツールの設定が不適切。 ■調査/確認内容： ➀ツールファイルの設定を確認してください。 ⇒ マニピュレータに搭載されている実際のツールと比較し、適切な値がツールファイルに設定されているか確認してください。 ※「質量・重心自動測定機能」によりツールの質量・重心位置を設定した場合は、必ず動作確認をし、設定値が正しいことを確認してください。 ②外力モニタ画面によるトルクセンサの状態確認。セキュリティモード :【安全モード】に変更後、メインメニュー :【安全機能】より【外力モニタ】を確認し、下記の表の閾値にある事を確認してください。閾値に収まらないときは、ツールの再設定、トルク原点設定が必要となります。 S軸 L軸 U軸 R軸 B軸 T軸 HC20DT 72Nm 96Nm 48Nm 27Nm 12Nm 12Nm HC10/HC10DT/HC10DTF 27Nm 27Nm 12Nm 3Nm 3Nm 3Nm

: プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　標準 8m長のケーブルに 4m～12m まで 4m 間隔で延長が可能です。

: AL4341 脱臼検出が発生した際の対処方法を教えてください。脱臼発生時の対処については、ロボットコントローラ FS100 保守要領書の『9章アラーム』をご参照ください。※MPPシリーズは、ワークや周辺機器と干渉した時に、ロボット本体へのダメージを最小限にするためツール部に過大な力が作用すると、自在ジョイント部が外れる構造になっています（これを「脱臼」と表現します）。脱臼検出機能によりLアームが外れたことを検出すると、ロボット側からアラーム　AL4341　脱臼検出　を発信して動作を停止します。

: SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令の違いについて教えてください。【SVSPOT命令】・スポット加圧動作命令です。加圧と溶接を実行します。【SVSPOTMOV命令】・以下の全ての動作を含んでいます。②加圧位置を教示する事で①③の位置が自動生成されます。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動）なお、上記のクリアランス位置（加圧前位置と加圧後位置）は、溶接位置に対してクリアランスファイルで設定された距離だけチップが開いた位置となります。

: チップ摩耗量の補正が反映されるのは、SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令のどの辺のステップでしょうか？【SVSPOT命令の場合】・チップの摩耗補正は、①の位置でツール方向（電動ガンのZ軸方向）に補正されます。＜＜ジョブ例＞＞ ①MOVJ VJ = 100.00　//打点位置 ②SVSPOT　GUN#（1）　PRESS#（1）　WTM=1　WST=1 ③MOVJ VJ = 100.00　//打点開放位置【SVSPOTMOV命令の場合】・下記①～③のクリアランス位置と加圧位置で摩耗補正を行います。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動）

: ガン開度のストローク量はどのように調整すればよいでしょうか？ガン特性ファイルにて、ガン軸モータのパルスとストローク量（mm）の関係性をデータ入力することで調整できます。

: ARCON命令とARCSET命令の違いについて教えてください。【ARCON命令】・溶接電源へのアーク溶接起動信号です。指定した溶接条件(電流/電圧)を含めて出力します。　使用例）　　ARCON　AC=100 AVP=100（個別設定時AV=）　T=0.01(省略可) V=100(省略可)　もしくは　ARCON　ASF#(1)【ARCSET命令】・溶接電源へ指定した溶接条件(電流/電圧)を出力します。起動信号は出力しません。溶接中などに溶接条件(電流/電圧)を変更する場合に使用します。　使用例）　　ARCSET　AC=100 AVP=100（個別設定時AV=）　V=100(省略可)　もしくは　ARCSET　ASF#(1)　記号名　AC：電流値　AVP：一元設定時電圧比率(個別設定時：AV)　Ｔ：ロボット停止時間　V：溶接速度(cm/min)　ASF#(1)：溶接開始条件番号

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