MP3200を使用しています。DIPスイッチをINITにし、CNFGをONにして電源投入時のセルフコンフィグレーションを実施しました。その後、あるプロジェクトファイルのプログラムを一括転送したところ、218IFDのモジュールステータスが「初期化待ち」となりました。対処方法について教えてください。

モジュールステータス「初期化待ち」とは、詳細定義がない状態を意味します。「初期化待ち」を「運転中」に変化させるには、218IFDのセルをダブルクリック→218IFD詳細定義画面にて設定、保存→書き込みを実施と操作してください。

A.020が発生しました。原因を教えてください。

A.020はパラメータチェックサム異常のアラームです。 電源再投入しても解除できない場合は、パラメータの初期化(補助機能Fn005もしくはSigmaWin+で初期化)を行ってください。また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が瞬時的に低下した 電源電圧を測定する。 電源電圧を仕様範囲内に設定し，パラメータ設定値の初期化を実行する。 パラメータ書込み中に電源遮断した 電源遮断のタイミングを確認する。 パラメータ設定値の初期化後にパラメータを再入力する。 パラメータの書込み回数が最大値を超えた 上位装置から高頻度にパラメータ変更したかどうかを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。パラメータ書込み方法を見直す。 AC電源からのノイズ，接地からのノイズ，静電気などのノイズで誤動作した サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合は，ノイズが原因の可能性あり。 ノイズ対策を行う。 ガス，水滴または切削油などによりサーボパック内部の部品が故障した 設置環境を確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 サーボパックの故障 サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合は，故障の可能性あり。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

IAI製PCONCB(MECHATROLINK-III)を使用しております。モジュール構成定義の選択はWILDCARDでよいですか。

はい、他社製品の場合はWILDCARDを選択してください。

A.021が発生しました。原因を教えてください。

A.021はパラメータフォーマット異常のアラームです。対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 アラームとなったサーボパックのソフトウェアバージョンと比べ，書き込んだパラメータのソフトウェアバージョンの方が新しい 製品情報読み出しでソフトウェアバージョンが同じかどうかを確認する。異なる場合，アラームの原因になる可能性あり。 ソフトウェアバージョンと形式が同じである他のサーボパックのパラメータを書き込み，電源を再投入する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300(CPU-301)の16軸+V1000(SI-ET3/V)でMPE720(Ver7.43)使用しています。一回目は動作するのですが、二回目同じ指令をいれても動作しません。考えられる原因はなんでしょうか。

運転許可信号(OB□□00D = 1)をいれてインバータ運転制御(OW□□08 = 1)にするときは1スキャン以上あけてください。その後の運転制御は運転許可信号とインバータ運転制御モードにした状態で正転・逆転等の入力信号を入れるようにしてください。

A.022が発生しました。原因を教えてください。

A.022はシステムチェックサム異常のアラームです。対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が瞬時的に低下した 電源電圧を測定する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 補助機能設定中に電源を遮断した 電源遮断のタイミングを確認する。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 サーボパックの故障 サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームが発生する場合は，故障の可能性あり。 サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300+Σ-7(MECHATROLINK-III)にて、共通パラメータの速度単位はサーボパック側とMP側をどのようにあわせればよいでしょうか。

共通パラメータはMP側にて設定されるのでサーボパック側は設定する必要はありません。SVCマニュアルに自動反映されるパラメータ一覧がございますので、そちらを参照願います。

A.024が発生しました。原因を教えてください。

A.024はシステムアラームです。サーボパック故障が考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

FEEDコマンドを使用し、速度指令をマイナスにしたら逆転しないのでしょうか。

速度指令はプラスの値のみ指定可能となり、マイナスにしても逆転しません。マイナスにした場合はパラメータ設定異常が発生します。逆転させたい場合は、OW□□□09Bit2で移動方向を変更してください。正転：0、逆転：1となります。運転中でも変更可能です。

A.025が発生しました。原因を教えてください。

A.025はシステムアラームです。 サーボパックの内部プログラムに異常が発生しています。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 インバータアラームが発生したときのアラームモニタ方法を教えてください。

以下の操作を実施してください。 1．OWxx08(コマンド)に4(現在発生アラームモニタ)を設定 2．IWxx32(インバータアラーム)でアラーム内容を確認 (注1)複数の異常が同時に検出された場合、アラームコードの数値の小さいものを優先して通知します。 (注2)異常検出中に別の異常が検出されてもアラームコードの数値は更新されません。 ※インバータアラームコードは以下マニュアル10.6章「インバータのアラーム／ワーニングコード」を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

A.030が発生しました。原因を教えてください。

A.030は主回路検出部異常のアラームです。 主回路の各種検出データが異常となっています。 電源再投入しても再発する場合は、サーボパックの故障が考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 インバータのアラーム履歴はクリアできますか。

インバータのアラーム履歴はクリアできません。 あわせて読みたい！FAQ-30192「インバータアラーム履歴のモニタ操作について」

A.040が発生しました。原因を教えてください。

A.040はパラメータ設定異常です。 設定されたパラメータが設定範囲を超過していることが考えられます。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとサーボモータの容量が不適合 サーボパックとサーボモータの容量と組合せを確認する。 サーボパックとサーボモータの組合せを適合させる。 リニアエンコーダにモータ定数ファイルが書き込まれていない。（シリアル変換ユニットを使用しない場合のみ） モータ定数ファイルがリニアエンコーダに書き込まれていないか確認する。 モータ定数ファイルをリニアエンコーダに書き込む。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 パラメータ設定範囲外 変更したパラメータの設定範囲を確認する。 変更したパラメータを設定範囲内の値にする。 電子ギヤ比設定値が設定範囲外 電子ギヤ比が0.001 電子ギヤ比を0.001 あわせて読みたい！FAQ-20045「A.040(Σ-Vの場合)」

MP3300と1000シリーズインバータをMECHATROLINK-Ⅲ接続しています。 インバータアラーム履歴のモニタ方法を教えてください。

以下の操作を実施してください。最大10個のアラーム履歴がモニタ可能です。 1．OWxx32(インバータアラームモニタNo)にアラーム履歴番号を設定 0：1回前のアラーム内容 1：2回前のアラーム内容 ～ 9：10回前のアラーム内容 2．OWxx08(コマンドコード)に5(アラーム履歴モニタ)を設定 3．IWxx32(インバータアラームコード)でアラーム内容を確認 ※インバータアラームコードは以下マニュアル10.6章「インバータのアラーム／ワーニングコード」を参照ください。 https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

A.041が発生しました。 原因を教えてください。

A.041は分周パルス出力設定異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダ分周パルス数(Pn212)，またはエンコーダ出力分解能(Pn281)が設定範囲，設定条件を満たしていない Pn212またはPn281を確認する。 Pn212またはPn281を適正な値に設定する。

SGD7W-1R6A20A、MP3300(CPU-301)を使用しています。速度制御(モーションコマンド23)にて、速度制御時トルク/推力制限(OLxx14)をかけています。制限中はT_LIM(IBxx290)がONするのはよいのですが、速度制御をNOP(モーションコマンド0)にしてトルク制限を300％へ変更してもトルク制限がOFFしません。トルク指令としては30％ほどで制限がかかってない状態です。T_LIMがOFFしない原因はなんでしょうか。

トルク制限は速度制御中に変更しないと有効となりません。速度制御中に速度指令0→トルク制限300％→NOPとするような変更をお願いします。

A.042が発生しました。原因を教えてください。

A.042はパラメータ組合せ異常です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の変更またはサーボモータの変更によって，プログラムJOG運転の速度が設定範囲未満となった 検出条件式*1が成立するかどうかを確認する。 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の値を小さくする。 プログラムJOG移動速度（Pn533またはPn585）の変更によって，プログラムJOG運転の速度が設定範囲未満となった 検出条件式*1が成立するかどうかを確認する。 Pn533またはPn585の値を大きくする。 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の変更またはサーボモータの変更によって，アドバンストオートチューニングの移動速度が設定範囲未満となった 検出条件式*2が成立するかどうかを確認する。 電子ギヤ比(Pn20E/Pn210)の値を小さくする。 あわせて読みたい！FAQ-20353「A.042：ダイナミックブレーキオプション仕様の場合」

SLAU命令で、加速時間/減速時間がゼロで、加速S字時間/減速S字時間に値が入っている時、どのような動作になりますか。演算エラーにはなりませんか。

加速時間/減速時間が優先されるので、矩形波となります。演算エラーにはなりません。

A.050が発生しました。原因を教えてください。

A.050は組合せエラーです。 サーボパックとの組合せ可能なモータ容量の範囲外です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパック容量とサーボモータ容量が適合していない 以下に示す計算式を満たしていることを確認する。 1/4 ≤（モータ容量／サーボパック容量）≤ 4 サーボパックとサーボモータの容量を適合させる。 エンコーダの故障 別のエンコーダと交換してアラームとならないことを確認する。 サーボモータ（エンコーダ）を交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックの故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 あわせて読みたい！FAQ-20124「サーボパックとモータの組合せについて」

SLAU命令についてマニュアルでは、整数型を使うとオーバーシュート/アンダーシュートが出る可能性があるので実数型を使用するように書かれています。実数型のほうが精度が良いのでしょうか。

精度は整数型/実数型で違いはありません。内部演算の仕様により、加速中/減速中に値を変更した時にオーバーシュート/アンダーシュートが発生する場合があります。

A.051が発生しました。原因を教えてください。

A.051は製品未サポートアラームです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダにモータ定数ファイルが書き込まれていない。（シリアル変換ユニットを使用しない場合のみ） モータ定数ファイルがリニアエンコーダに書き込まれていないか確認する。 モータ定数ファイルをリニアエンコーダに書き込む。 サポートしていないシリアル変換ユニット，エンコーダ，外部エンコーダをサーボパックに接続した 製品の組合せ仕様を確認する。 適合する組合せに変更する。

コントローラMP3300(JAPMC-CP3301-1-E)とΣ-7Sサーボパック(SGM7G-30AFA21)をMECHATROLINK-IIIで制御した場合、コントローラでサーボの現在値をモニタした時の遅れは、どれくらいになりますか。

（hスキャン1個分）+（伝承周期1個分）位となります。

A.044が発生しました。原因を教えてください。

A.044はセミクローズ/フルクローズパラメータ設定異常です。 セミクローズ/フルクローズに関するパラメータ(Pn002.3)の設定値に不整合がある場合に発生します。 例えばフルクローズモジュールが接続されていないときに、外部エンコーダを使用するパラメータ設定にいる場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 フルクローズモジュールと外部エンコーダの使用方法(Pn002 = n.Xooo)の設定が合っていない Pn002 = n.Xoooの設定を確認する。 フルクローズモジュールとPn002 = n.Xoooの設定の整合をとる。

コントローラMP3300(JAPMC-CP3301-1-E)とΣ-7Sサーボパック(SGM7G-30AFA21)をMECHATROLINK-IIIで制御する予定です。外部ラッチ信号入力1(/EXT1)、外部ラッチ信号入力2(/EXT2)、外部ラッチ信号入力3(/EXT3)を使用してラッチ入力を入れた場合、コントローラ側はどの様にラッチ位置をモニタしますか。

モーダルラッチ機能を使用します。＜ラッチ要求＞設定パラメータOWxxx00 Bit4(ラッチ検出要求)を「0：OFF」→「1：ON」の立ち上がりでラッチ要求が行われます。ラッチが完了すると、モニタパラメータIWxxx0C Bit2(ラッチ完了)が「1：ラッチ完了」になります。ラッチ位置はモニタパラメータILxxx18(機械座標系ラッチ位置)に報告されます。＜ラッチ要求の解除＞設定パラメータOWxxx00 Bit4(ラッチ検出要求)を「0：OFF」に設定することでラッチ要求が解除されます。詳細につきましては、「モーション制御機能ユーザーズマニュアル」-「モーダルラッチ機能」のページをご参照ください。

A.070が発生しました。原因を教えてください。

A.070はモータ種別変更検出アラームです。 サーボパックは接続されているサーボモータを自動判別するため、前回接続されていたサーボモータとは種別の異なるサーボモータが接続された場合、A.070を検出します。 A.070が発生したときは、新しく接続されたサーボモータに合わせたパラメータ設定を行う必要があります。 対処方法は下表とリセット手順を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 回転形サーボモータが取り外され，リニアサーボモータが接続された。 - リニアサーボモータに合わせたパラメータ設定を行い，モータ種別アラーム消去を実行する。その後，サーボパックの電源を再投入する。 リニアサーボモータが取り外され，回転形サーボモータが接続された。 - 回転形サーボモータに合わせたパラメータ設定を行い，モータ種別アラーム消去を実行する。その後，サーボパックの電源を再投入する。 ■ディジタルオペレータまたはパネルオペレータでのリセット手順（Fn021：モータ種別アラームの消去) ■SigmaWin+でのリセット手順

コントローラMP3300(JAPMC-CP3301-1-E)とΣ-7Sサーボパック(SGM7G-30AFA21)をMECHATROLINK-IIIで接続します。MP3300側でサーボパックのパラメータを管理し、サーボパックが故障した場合にパラメータ設定をしないでMP3300側から自動書込みは可能でしょうか。

ラダープログラムのシステム関数命令のMLNK-SVW(サーボパックパラメータ書き込み)を使用することで対応可能です。詳細につきましては、「ラダープログラムプログラミングマニュアル」-「システム関数命令」-「サーボパックパラメータ書き込み(MLNK-SVW)」のページをご参照ください。

A.04Aが発生しました。原因を教えてください。

A.04Aはパラメータ設定異常2アラームです。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 4バイトパラメータのバンクメンバへの登録が，2メンバ分連続して登録されていない - バンクメンバのバイト数を適切な値に変更する。 バンクデータの総数が64を超えた(Pn900 × Pn901 > 64)場合 - バンクデータの総数を64以下にする。 あわせて読みたい！FAQ-30781「A.04A(Σ-Xの場合)」

トルク単位選択(OWxx03BitC～F) = 0(0.001％)に設定して、トルク指令モニタ(ILxx42)を参照したのですが、0.001％単位でモニタリングできません。なぜでしょうか。

トルク単位の設定を変更するには、サーボパックのパラメータPnA90(トルク基本単位選択)を変更する必要があります。MPE720、SigmaWin+では変更できないパラメータですので、次の手順で設定変更してください。 1.OWxx09Bit8(アクセス対象サーボドライバユーザ定数選択)を1(サーボ共通パラメータ)に設定 2.OWxx50(サーボドライバユーザ定数NO.)を72(トルク基本単位選択48H)に設定 3.OWxx51(サーボドライバユーザ定数サイズ)を2に設定 4.OLxx52(サーボドライバユーザ定数設定値)を-2に設定 5.OWxx08(モーションコマンド)を27(不揮発パラメータ書き込み(PPRM_WR))を発行

A.080が発生しました。原因を教えてください。

A.080はリニアエンコーダのスケールピッチ設定異常です。 Pn282(リニアエンコーダのスケールピッチ)の設定が出荷値のままで正しく設定されていないことが考えられます。 設定値に関しては、推奨品であれば各サーボパックの総合カタログに記載されています。それ以外は各リニアエンコーダメーカーへご確認ください。 ※シリアル変換ユニットを中継してリニアエンコーダとサーボパックとを接続する場合、リニアエンコーダのスケールピッチをPn282 に設定する必要があります。 ※シリアル変換ユニットを接続しない場合は、Pn282 の設定は無効となります。 ※Pn282 を正しく設定しないとリニアサーボモータを制御することができません。 原因 確認方法 対処方法 リニアエンコーダのスケールピッチ(Pn282)の設定が出荷時設定のままになっている Pn282の値を確認する。 Pn282の値を正しく設定する。