マトリクスコンバータU1000と安川製IPMモータを組み合わせて使用します。オートチューニングの方法を教えてください。

e-メカサイトに調整要領書を準備しています。 下記を参考にしてください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ・PG付きモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PGなし）パラメータ調整要領書) ・PGなしモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PG付）パラメータ調整要領書)

キャリア周波数選択（C6-02）のSwing PWMとはなんですか？また、キャリア周波数は何Hzになりますか。

2kHzを基準に±決められた周波数の変化を行い（キャリア周波数平均は2kHzになります）高い磁気音をホワイトノイズ化された音に変え騒音を和らげるスイッチングです。

PG-RT3でのケーブル長さ：最大10mとなっているが延ばすことは可能ですか。

（株）安川電機製SS5，SS7シリーズモータおよび安川コントロール（株）製PGケーブル適用時は最大100mまで対応可能です。 その他の組合せの場合は10mとなります。

どのようなフィールドネット通信に対応していますか？ Modbus通信（MEMOBUS通信）、MECHATROLINKⅡ通信、MECHATROLINKⅢ通信、CC-Link通信、DeviceNet通信、PROFIBUS-DP通信、CANopen通信、EtherCAT通信、EtherNet/IP通信、Modbus TCP/IP通信、PROFINET通信、CompNet通信、Multi Protocol EtherNet通信（Modbus TCP/IP、EtherNet/IP、EtherCAT、BACnet/IP）通信ができますか。

Modbus通信（MEMOBUS通信）：インバータ標準搭載 MECHATROLINKⅡ通信：オプションカードSI-T3/Vが必要 MECHATROLINKⅢ通信：オプションカードSI-ET3/Vが必要 CC-Link通信：オプションカードSI-C3/Vが必要 DeviceNet通信：オプションカードSI-N3/Vが必要 PROFIBUS-DP通信：オプションカードSI-P3/Vが必要 CANopen通信：オプションカードSI-S3/Vが必要 EtherCAT通信：オプションカードSI-ES3/Vが必要 EtherNet/IP通信：オプションカードSI-EN3/Vが必要 Modbus TCP/IP通信：オプションカードSI-EM3/Vが必要 PROFINET通信：オプションカードSI-EP3/Vが必要 CompNet通信：オプションカードSI-M3/Vが必要 BACnet/IP通信には対応していません。 オプションカードを使用する場合、インバータのファームウェアバージョンアップが必要な場合があります。

どのようなフィールドネット通信に対応していますか？ Modbus通信（MEMOBUS通信）、MECHATROLINKⅡ通信、MECHATROLINKⅢ通信、CC-Link通信、DeviceNet通信、PROFIBUS-DP通信、CANopen通信、EtherCAT通信、EtherNet/IP通信、Modbus TCP/IP通信、PROFINET通信、LONWORKS通信、Multi Protocol EtherNet通信（Modbus TCP/IP、EtherNet/IP、EtherCAT、BACnet/IP）通信ができますか。

Modbus通信（MEMOBUS通信）：インバータ標準搭載 MECHATROLINKⅡ通信：オプションカードSI-T3が必要 MECHATROLINKⅢ通信：オプションカードSI-ET3が必要 CC-Link通信：オプションカードSI-C3が必要 DeviceNet通信：オプションカードSI-N3が必要 PROFIBUS-DP通信：オプションカードSI-P3が必要 CANopen通信：オプションカードSI-S3が必要 EtherCAT通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-ES3が必要 EtherNet/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EN3が必要 Modbus TCP/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EM3が必要 PROFINET通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EP3が必要 LONWORKS通信：オプションカードSI-W3が必要 オプションカードJOHB-SMP3は１枚でModbus TCP/IP, EterhNet/IP, PROFINET, EtherCAT, BACnet/IP通信に対応しています。ただし、インバータA1000はBACnet/IP通信には対応していません。 ※オプションカードを使用する場合、インバータのファームウェアバージョンアップが必要な場合があります。

どのようなフィールドネット通信に対応していますか？ Modbus通信（MEMOBUS通信）、MECHATROLINKⅡ通信、MECHATROLINKⅢ通信、CC-Link通信、DeviceNet通信、LonWorks通信、PROFIBUS-DP通信、CANopen通信、EtherCAT通信、EtherNet/IP通信、Modbus TCP/IP通信、PROFINET通信、Multi Protocol EtherNet通信（Modbus TCP/IP、EtherNet/IP、PROFINET、EtherCAT、BACnet/IP）通信ができますか。

Modbus通信（MEMOBUS通信）：インバータ標準搭載 MECHATROLINKⅡ通信：オプションカードSI-T3が必要 MECHATROLINKⅢ通信：オプションカードSI-ET3が必要 CC-Link通信：オプションカードSI-C3が必要 Device Net通信：オプションカードSI-N3が必要 LonWorks通信：オプションカードSI-W3が必要 PROFIBUS-DP通信：オプションカードSI-P3が必要 CAN open通信：オプションカードSI-S3が必要 Ether CAT通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-ES3が必要 EtherNet/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EN3が必要 Modbus TCP/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EM3が必要 PROFINET通信：オプションカードJOHB-SMP3 または SI-EP3が必要 BACnet/IP通信：オプションカードJOHB-SMP3が必要 オプションカードJOHB-SMP3は１枚でModbus TCP/IP, EterhNet/IP, PROFINET, EtherCAT, BACnet/IP通信に対応しています。 ※GA500でオプションカードを装着する場合、別途通信オプションケースJOHB-GA50が必要です。 ※オプションカードを使用する場合、インバータのファームウェアバージョンアップが必要な場合があります。

A1000と安川製IPMモータを組み合わせて使用します。オートチューニングの方法を教えてください。

e-メカサイトに調整要領書を準備しています。 下記を参考にしてください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ・PG付きモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PGなし）パラメータ調整要領書) ・PGなしモータの場合 (エコPMモータSS7シリーズ（ PG付）パラメータ調整要領書)

GA700と安川製IPMモータを組み合わせて使用します。オートチューニングの方法を教えてください。

e-メカサイトに調整要領書を準備しています。 下記を参考にしてください。（ダウンロードするにあたり、会員登録が必要となります） ・PG付きモータの場合 エコPMモータSS7シリーズ（ PGなし）パラメータ調整要領書 ・PGなしモータの場合 エコPMモータSS7シリーズ（ PG付）パラメータ調整要領書

Drive Wizard Plusのショートカットのアイコンをクリックしても起動しない。

WindowsのMicrosoft .NET Framework 3.□がインストールされていない、もしくは .NET Framework 3.□が無効化（チェックが入っていない）の可能性が考えられます。Windowsの環境設定から .NET Framework 3.□を有効化、インストールされていなければインストールをしてください。

パラメータを初期化したい。

イニシャライズ(パラメータA1-03)=2220(2ワイヤシーケンスでの初期化）を設定すると安川工場出荷状態に初期化されます。

インバータの製造年月を確認する方法はありますか。

ユニット側面にシリアル番号（SERIAL (製造番号)）が記載されています。 定格名板例：〇〇　□□　◇　△△△△△△△△△△ 　　　　　　記号    年    月       管理番号　　　　　　　          　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　 SERIALは、記号2文字と製造年2文字、製造月1文字、管理番号10文字で構成されています。 製造年は、西暦の末尾2 桁、製造月は、1 ～ 9（月）、X（10 月）、Y（11 月）、Z（12月） で表します。（例）〇〇 12 Z △△△△△△△△△△ の場合、2012年12月

短絡溶接/パルス溶接を行っている設備においてワイヤインチング速度を変える方法はありませんか？

電流指令値のアナログ指令電圧を変更することで、溶接機から送給装置への回転指令速度を変更することができます。 例：電流指令値のアナログ指令変更時の命令 AOUT AO#(2) 2.50　// ※実際の送給速度は、溶接機パネル面の送給速度を確認してください。

溶接機特性にある補正値は、指令値の補正ですか？それとも測定値に対しての補正ですか？

補正値は指令に対しての補正値になります。 ※補正値を設定すると、プログラミングペンダントでの電流/電圧の指令と溶接機パネルに表示される指令値の表示が変わります。

溶接機は、E350シリーズ以外を使用していますが、溶接機特性の設定はどれを使用したらよいですか？

溶接機特性は、MOTOWELD-Ｅシリーズ 350Aクラスを使用します。 ※E,EL,RLの電流/電圧のアナログ指令電圧は同じ電圧で実行値になります。

スマートペンダントでコメントやI/O名称に英語しか入力できません。日本語は入力できませんか。

スマートペンダントに同梱しているソフトウェアペンダント(Windows PC用アプリケーション)をダウンロードして操作することで、日本語の入力も可能です。

スマートペンダントで操作できない内容で、クラシックUIでの操作が必要なものは何がありますか。

下記項目が該当します。 ・変数割り当て設定 ・コンカレントI/Oの編集 ・位置リミットの設定 ・設置角度 ・I/O割付け ・安全基板FLASHデータ再設定 ・CMOSロード ・全てのメンテナンスモード機能

クラシックUIの起動方法を教えてください。

下記手順でクラシックUIの開始と終了が可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI ※YRCコントローラのシステムバージョンによってはクラシックUIに切り替える為に リモートモードへの変更を要求されることがあります。 ※クラシックUIでの操作はタッチパネル操作のみです、スマートペンダントのボタン操作は効きません。

ワイヤ径を変更した場合、溶接機特性は変更する必要がありますか？

溶接機特性は変更する必要はありません。溶接機本体において、溶接法を変更する必要がございます。 また、溶接機とコントローラの通信がEthernetで接続されている場合はプログラミングペンダント側で溶接法の設定が可能です。 溶接法の設定方法につきましては、溶接機のモデルにより異なりますので、各種溶接機取扱説明書をご確認ください。

スマートペンダントとプログラミングペンダントの外観はどのように異なるのでしょうか。

添付画像のように異なります。 （画像・左）スマートペンダント （画像・右）プログラミングペンダント

溶接機の清掃方法について教えてください。

乾いた圧縮空気を吹きつけ、塵埃を除去します。 変圧器やリアクタの巻線間の空隙、半導体部に対しては特に丁寧に行います。 基板の清掃は基板専用の埃除去装置を使用してください。

溶接機の背面ファンについているフィルタは、市販のフィルタと交換しても問題ないですか？

背面ファンのフィルタは、当社指定の部品をご利用ください。 フィルタの目詰まり等により、溶接機内部の冷却効率が低下し、故障につながることがあります。

重故障アラームやオフラインアラームが発生したときの対処方法を教えてください。

重故障アラームとオフラインアラームはプログラミングペンダント画面でのアラームリセットができないため、制御電源の切り入りが必要になります。発生した原因はアラームの内容によりますので、各コントローラ機種の保守要領書またはアラームコード表をご参照ください。

アーク溶接で使用しているMOTOPOSのアースユニットは交換できますか？

交換可能です。アースユニットは消耗品で、アースプレートとアースブロックの接触力が弱くなると、アークが安定しない要因にもなります。

外部軸とは何ですか？

ロボットコントローラで制御する、ロボット軸以外の軸のことを指します。外部軸にはロボット全体を移動させるスライダなどのベース軸[B1軸など]と呼ぶものと、ロボット先端に取り付けて使用するスポット溶接ガンやハンドジグ、あるいはロボットの周辺機器として使用するジグなどのステーション軸[S1軸など]と呼ぶものがあります。これらの外部軸をロボット軸と同時に制御することで、広い範囲で作業したり、教示作業を容易にしたりすることができる事例が多くあります。

プログラミングペンダントに「原点位置合わせを行ってください」と表示されます。対処方法を教えてください。

ロボット軸または外部軸の原点位置データが消失したか、登録されていない状態です。エンコーダバックアップ異常のアラームが併発している場合の対処方法については、機内バッテリー交換後、FAQ-01030「エンコーダバックアップ修復操作手順を教えてください。」をご参照いただき復旧させてください。 エンコーダの異常発生時には、エンコーダの保持している値の信頼性が低下する為、「*」表示に設定される場合があります。 上記以外については、対象軸の原点位置合わせが必要です。 ■操作手順 ①セキュリティーを管理モードに変更する。　＊FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照してください ②【ロボット】⇒【原点位置】⇒【アブソリュートデータ】が「＊」表示になっている軸は原点未登録状態です。 ③原点登録未完軸を原点位置（合いマーク）まで動作させる。 ④該当の選択軸〇を選択すると「原点位置合わせをしてよろしいですか？」のボップアップが表示されるので「はい」を 選択してください。アブソリュートデータに数字が入れば原点登録完了です。

ロボットコントローラと溶接機を接続するEthernetケーブルの種類を教えてください。

クロスケーブル、ストレートケーブルのいずれもご使用可能です。 （ロボットコントローラやインテリジェントスイッチングハブは、クロス、ストレートを自動認識して対応します）いずれの場合もカテゴリー5以上のシールド付ケーブルを使用してください。推奨のケーブルは各機能の説明書をご参照ください。

アーク溶接時の電流電圧結果を、記憶メディアに自動的に保存することができますか？

標準機能では対応できませんが、DX200以降のコントローラ機種においては、オプション機能であるグラフィカルアークモニタ機能を用いることで、記憶メディアに実行結果を保存することができます。 また、MOTOPACご使用時は、グラフィカルアークモニタ機能は標準で付いています。

コントローラバッテリーやロボット機内のバッテリーが消耗した場合、どのようなエラー表示になりますか？

・コントローラバッテリー消耗の場合： プログラミングペンダントに「メモリバッテリーが消耗しています」とメッセージが表示されます。 さらに、消耗した場合にはアラーム0790 メモリバッテリー消耗が発生します。 ロボットコントローラからは専用出力：バッテリーアラームの信号が出力されます。 データを保持できない程、バッテリーを消耗した場合(電源を投入せず保管を続けた場合)、 電源投入時にメンテナンスモードで起動します。メンテナンスモードでは信号出力いたしません。 ・ロボット機内バッテリー消耗の場合： プログラミングペンダントに「エンコーダバッテリーが消耗しています[制御Gr]」とメッセージが表示されます。また、2.8V以下まで下回るとエンコーダバッテリー異常のアラームが発生します。 ロボットコントローラからは専用出力：バッテリーアラームの信号が出力されます。

プログラミングペンダントの画面が砂嵐のような表示になります。原因について教えてください。

プログラミングペンダント、またはプログラミングペンダントのケーブル損傷の可能性がございますので、いずれかの部品交換が必要です。

メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。 ※スマートペンダントは除く

下記手順でメンテナンスモードが立上げ可能です。 ■操作手順： ・プログラミングペンダントの【メインメニュー】ボタンを押しながらコントローラ電源を投入してください。 ＊約10秒経過以降、【メインメニュー】のボタンは放しても問題ございません。