SLIOを増設I/OとしてMP2000、MP3000シリーズに使用することは可能でしょうか。

はい、MECHATROLINK-ⅢのリモートI/Oとして使用可能です。 MP2000シリーズの場合 MECHATROLINK-Ⅲ用のSVC-01モジュールが別途必要になります。 CPUにMECHATROLINK通信インターフェースが内蔵されている機種がございますがMECHATROLINK-Ⅱとなりますので、MECHATROLINK-Ⅲ用のSVC-01モジュールの追加が必要です。 MP3000シリーズの場合 CPUに内蔵のMECHATROLINK通信インターフェースを使用して増設可能ですが局数を増やせるかMECHATROLINK通信設定の検討が必要です。

回転形サーボモータの加速度の計算方法を教えてください。

一般的に加速度の算定は以下の公式となります。 加速度＝トルク／イナーシャ(JL＋JB＋JC＋JM)

ダイナミックブレーキ停止時の惰走距離(制動距離)を教えてください。

惰走距離の計算値は以下のマニュアルを参照してください。 ※惰走距離の計算値は目安です。計算と実際の惰走距離には誤差があるため必ず実際の装置・機械で確認してください。 ※参照章は各マニュアルの8.2章ダイナミックブレーキ停止時の惰走距離 Σ-Xの場合） https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=1316 Σ-7の場合） https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=en&qTarget=405

サーボパックシリーズ(Σ-X,7,V)の違いを教えてください。

■性能の違い(速度周波数応答＝高いほど良い) Σ-X：3.5kHz Σ-7　：3.1kHz Σ-V：1.6kHz ■位置決め性能の違い(エンコーダ分解能＝大きいほど良い) Σ-X：67108864パルス/1回転 Σ-7 ：16777216パルス/1回転 Σ-V：1048576パルス/1回転 ■インターフェースの違い Σ-X：アナログ電圧・パルス列指令形、MECHATROLINK-Ⅲ/4、EtherCAT形 Σ-7 ：アナログ電圧・パルス列指令形、MECHATROLINK-Ⅱ、MECHATROLINK-Ⅲ、INDEXER形、DeviceNet形、コントローラ内蔵形 Σ-V：アナログ電圧・パルス列指令形、MECHATROLINK-Ⅱ、MECHATROLINK-Ⅲ、INDEXER形、DeviceNet形 その他詳細は、各カタログの仕様表をご確認ください。 Σ-Xシリーズ総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=251 Σ-7シリーズ総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=52 Σ-Vシリーズ総合カタログ https://www.e-mechatronics.com/download/catalog/download.html?qCategory=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C&qLang=jp&qTarget=72

アナログ・パルス列指令形サーボパックを使用しており、7セグメントLEDの真ん中の桁のみ「-」となっています。 SigmaWin+も接続できません。 どのような状態でしょうか。

サーボパックのシステム異常の表示になります。 電源再投入しても改善しない場合にはサーボパックを交換してください。 

主回路ケーブルとエンコーダケーブルの「負荷側ケーブル出し」と「反負荷側ケーブル出し」の違いを教えてください。

下図の通り、引き出し方向が異なります。 負荷側ケーブル出し：軸(シャフト)側 反負荷側ケーブル出し：エンコーダ側

サーボモータの許容負荷慣性モーメントを超えると、どのような問題が発生しますか。

下記3つの問題がございます。 1.応答性 2.回生処理 3.DB(ダイナミックブレーキ)停止 各項目について説明します。 1.応答性 慣性モーメント比(負荷/回転子)が大きい場合サーボゲインが上がりにくいため、応答性が十分に得られない場合やゲイン調整が困難な(できない)場合があります。 2.回生処理 許容負荷慣性モーメントを超えて使用すると、減速時に「過電圧アラーム(A.400)」が発生したりあるいは、回生抵抗内蔵のサーボパックの場合は「回生過負荷アラーム(A.320)」が発生する原因になります。 3.DB(ダイナミックブレーキ)停止 回転速度が速くて慣性モーメント比が大きい場合に、非常停止等の急停止を行うと大きな電流が流れるので、ダイナミックブレーキ回路破損等が発生する場合があります。 許容慣性モーメントはサーボモータの最高回転数での運転を想定して定義されています。 以上により、許容負荷慣性モーメントを超える場合は、拡販パートナ(代理店)へご相談ください。

SigmaWin+ Ver.7でアラーム履歴を見ています。 履歴No1(直近)のアラームが今からどれくらい前に発生したのか、見方を教えてください。

以下をご確認ください。 ①：モニタ画面＞動作モニタ項目「延べ稼働時間」を確認 ②：アラーム履歴画面内「累積稼働時間」を確認 ③：上記①－② ■延べ稼働時間について 制御電源および主回路電源投入の期間を0.1s単位で表示させたものです。 例)延べ稼働時間「384305」の場合は10時間40分30.5秒 ■累積稼働時間について アラーム発生時の延べ稼働時間で、時間：分：秒(小数点以下1桁表記)とタイムスタンプ形式で表示させたものです。 例)累積稼働時間「10:30:50.3」の場合は10時間30分50.3秒

複数台のサーボパックを1台の配線用遮断器の下に接続する場合の注意点を教えてください。

配線用遮断器の定格電流が、サーボパックの主回路と制御電源の電流容量の合計を満たす必要があります。 また、電流容量の3倍、5秒で遮断しないこと、突入電流が20ms(ミリ秒)で遮断しないことを満たす必要があります。 特に突入電流については主回路と制御電源を同時に投入すると瞬間的に大電流が流れますので、 主回路電源にはマグネットコンタクタを入れるなどの対策をおすすめいたします。 サーボパックごとの電流容量や突入電流はカタログを参照ください。

SGDV形サーボパックの形式7桁目「A」と「B」は互換性ありますか。違いを教えてください。

性能および取付寸法の互換性があります。 違いは下記を参照してください。 ・Aはファン内蔵タイプ、BはファンレスタイプでEMC性能向上品です。 ・Bはモニタ項目に「設置環境モニタ」が追加されております。 ・サーボモータが防爆の場合には、Bは適用できません。

SigmaWin+ Ver.7を立ち上げると以下のメッセージが表示されます。 「機種情報ファイルの追加が正常に完了しなかったためSigmaWin+のデータを前回の状態に戻そうとしましたが失敗しました。」

お客さまがご使用になるパソコン環境は多岐多様であるため、原因の言及は行えませんが、以下の操作をお試しください。 ①SigmaWin+ Ver7の完全アンインストールを行う。 (OS再起動) ②「C:\Program Files (x86)\YASKAWA\SigmaWinPlus7」    「C:\Users\Public\Documents\YASKAWA\SigmaWinPlus7」 上記フォルダーが削除されたか確認してください。 ③「SigmaWinPlus7」フォルダーがある場合は、これを手動で 削除してください。 ④コントロールパネルからプログラム一覧に、 「Microsoft Access database engine 2010 (English)」 があった場合アンインストールする。 ⑤Officeの修復インストールを実行する。 (OS再起動) ⑥SigmaWin+ Ver7の再インストールを行う。

回転形サーボモータの繰返し位置決め精度を教えてください。

回転形サーボモータには、位置決め精度の規定はございません。 指令としては360°/エンコーダパルス数の精度はありますが、ゲイン設定や位置決め完了幅などによっても変わってきます。

外付け回生抵抗器を接続します。関連パラメータPn600(回生抵抗容量)、Pn603(回生抵抗値)の設定方法を教えてください。

以下の計算例を参考にしてください。 容量=560W、抵抗=13Ω、冷却=自冷(自然対流冷却)の場合 Pn600(設定単位10W)=560W×0.2/10=11.2、小数点以下を切り捨て「11」を設定してください。 Pn603(設定単位10mΩ)=1300に設定してください。

サーボパック交換時、パネルオペレータでパラメータを元通りに設定しましたが、起動時にA.511が発生してしまいます。

A.511は分周パルス出力過速度設定異常のアラームです。 Pn212(エンコーダ分周パルス数)の設定値が適正かを確認ください。このパラメータは設定範囲が6桁以上あるため、上位、中位、下位と分かれている点にご注意ください。

インバータの有害物質含有情報を知りたいです。どうすればいいですか？

インバータをご購入された当社の販売代理店（拡販パートナ）へご照会ください。

インバータのファームウェア（標準ソフトウェア）を最新バージョンにアップデートしたいです。どうすればいいですか？

お客さまでファームウェア（標準ソフトウェア）バージョンのアップデートを行うことができます。 当サイト内の"YASKAWA Drive Cloud"より対象のソフトウェアをダウンロードしてサポートツールDriveWizardでアップデートできます。

EMCフィルタ内蔵機種のインバータを手配すれば、周辺機器のノイズフィルタは不要でしょうか？

EMCフィルタ内蔵機種は、CEマーキング（EMC指令）対応品です。 日本国内で使用する場合は、周辺機器のノイズフィルタをご使用ください。

インバータの主電源（200V/400V）を入力しないとパラメータ変更はできませんか？

できます。 パソコンとインバータをUSBケーブルで接続し、DriveWizard で書き込むことができます。また、端末（タブレットやスマートホンなど）とインバータをUSBケ－ブルで接続しDriveWizard Mobileで書き込むこともできます。 その他の方法としては、24V電源をインバータのPS-AC端子間に入力することでキーパッドからパラメータ書込み可能です。

V1000（A1000）のMEMOBUS通信でRS-422（４線式）を配線していたがGA500（GA700）はRS-485（２線式）のみとなっている。どうしたらいいですか？

MEMOBUS/Modbus(RTUモード)通信では、V1000/A1000などがRS-422（4線式）を使用していても、半2重通信の為、配線を2線式に変更することでRS-485（2線式）に置き換えることが可能です。 ・上位コントローラ側のR+とS+を短絡しインバータのD＋へ、R-とS-を短絡しインバータのD-へ配線ください。 ・V1000/A1000などのパラメータH5-07 が1 （初期値）になっていることを確認してください（RS-485用のRTS制御有効の設定）。GA500/GA700は、H5-07のパラメータはありません（RTS制御有効です）。※もし、V1000/A1000などのパラメータでH5-07＝0(RTS制御無効)の場合、上位PLC/コントローラ側でRTS制御を行っていない為、置換えができません。上位PLC/コントローラ側にRTS制御を準備した上で置き換えてください。 ・4線式で通信を行っているインバータが複数台ある場合、接続されるインバータ全てを2線式に変更をお願いします。次項に、インバータが複数台ある場合の事例を示します。 ・通信回路の末端にあるインバータは終端抵抗をオンにしてください。

単相電源入力用インバータの高調波対策としてDCリアクトルを探していますが、カタログに記載がありません。資料はないでしょうか？

当サイト内の技術資料ダウンロードページに”GA500、V1000、J1000 単相200V電源インバータの高調波対策用リアクトル”を準備していますのでご参考にしてください。 ただし、単相200VのGA500はDCリアクトルの接続端子がないため、ACリアクトルをご使用ください。

インバータの設置環境条件について教えてください。

屋内設置となります。 周囲温度、湿度、雰囲気、標高、耐振動などの条件をインバータ機種ごとの標準仕様（カタログ・マニュアル）に記載していますのでご確認ください。 なお、GA700シリーズのみ、化学ガスIEC60721-3-3:3C2、じんあいIEC60721-3-3:3S2の試験条件をクリアしています。 IEC60721-3-3:3C2　設置場所の雰囲気中ガス濃度がSO₂：0.11ppm、H₂S：0.07ppmをクリア。 IEC60721-3-3:3S2　設置場所の雰囲気中の砂：30mg/m3、じんあい（浮遊）：0.2mg/m3、じんあい（沈殿）：1.5mg/m3をクリア。

セーフティモニタを通信で確認することは可能ですか？

MEMOBUSレジスタ0020H　bitCとbitDで確認ができます。 BitC：セーフティ入力H1-HCまたはH2-HCのどちらかがOFFのときに1になります。 BitD：セーフティ入力H1-HCまたはH2-HCの両方がOFFのときに1になります。

インバータを横置きで設置できますか？

GA700の以下の機種で横置き可能です。 ・200V級　CIPR-GA70A2004～2082AB□A（HD定格　0.4kW～18.5kW） ・400V級　CIPR-GA70A4002～4075AB□A（HD定格　0.4kW～30kW） 設置条件等の詳細については、技術資料ダウンロードページの"GA700 横置き設置について"（資料番号J-R-01-GA700-08）を参照してください。

PSE異常が発生します。原因について教えてください。

オプションカードJOHB-SMP3使用している場合のプロトコル設定エラーです。通信プロトコルディップスイッチ（S1）の設定が無効になっている場合に発生します。使用される通信プロトコルに合わせて設定をしてください。

インバータに付属しているキーパッドを耐環境向上仕様で手配するにはどうすればいいですか？

装着されるキーパッドはインバータ本体の耐環境向上仕様に合わせた仕様になります。

インバータにオプションカードを取り付けた形式で手配したいが、カタログに説明がありません。 どうすればいいですか？

インバータにオプションカードを取り付けた形式を指定しての手配はできません。 インバータ本体と別途オプションカードを手配してください。 GA500の場合は、インバータ本体とオプションカード＋通信オプションケースまたは、ケース一体型通信オプションユニットを手配してください。

オートチューニング項目に従い値を入力してオートチューニングを実施しましたが、完了後オートチューニング項目を確認すると初期状態に戻っているものとそうでないものがあります。 これはオートチューニングが完了していないのでしょうか？

オートチューニングは完了しています。 オートチューニングした結果は、モータパラメータ(E1-XX、E2-XX、E5-XX)に反映されます。

AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。

AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（AIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：AIO基板のF1ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：AIO基板 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。

外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。

標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 ※YRC1000microは外部24V電源接続不可です。 【重要】 ・YRC1000は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書　14.8 汎用I/O 基板（JANCD-AIO0 □ -E） 　　入出力用外部電源の接続方法

コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。

・電源投入ユニット（JZRCR-APU01-1）※日本・アジア・欧州仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 ・電源投入ユニット（JZRCR-APU03-1）※北米仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 ・汎用I/O基板（JANCD-AIO0□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　　F1ヒューズ状態が正常の場合はヒューズ真下のD1LED（+24VUIN）が緑色点灯します。 ・サーボ制御基板（CSRA-SDCA01AA） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 ・PFL基板（JANCD-ASF04-E）　※人協働ロボットの組み合わせコントローラのみに実装されています 　・F73 トルクセンサー電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001.MXP 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114　YRC1000保守要領書　5.1.8 ヒューズ交換 ・HW1484755　YRC1000 HCシリーズ補足説明書　5.3 トルクセンサー電源ヒューズの交換