作業原点の設定方法について教えてください。

現在の制御点が作業原点キューブ内（干渉領域）にある場合オンします。 初期ラダープログラムにおいては、作業原点信号がオンすると外部出力信号（#30022）が出力するように設定されております。 YRC1000microの場合は、外部出力信号に作業原点用の出力がございませんので、ラダープログラムの編集が必要です。 参照→FAQ-01070 ■操作手順 ①【ロボット】⇒【作業原点】 ②作業原点にしたい姿勢へロボットを手動で操作する ③「変更」+「エンター」を押し、作業原点が登録される ④自動で以下干渉領域に設定値が反映されます NX100の場合:干渉領域32(#50117)、DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの場合:干渉領域64(#50157) 【ロボット】⇒【干渉領域】より設定値の確認が可能です。

ツール設定の方法を教えてください。

ツール設定の手順につきましては各種コントローラの取扱説明書をご確認ください。 また、人協働ロボットにおいては以下リンクに設定手順がございますのでご確認ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/school/elearning/robot.html ・人協働ロボットの使い方の基礎 （MOTOMAN-HC10DT/YRC1000micro, スマートペンダント付き）第5章:ツール設定の基本 ・人協働ロボットの使い方の基礎 （MOTOMAN-HC10DTP/YRC1000micro＋標準プログラミングペンダント付き）第5章:ツール設定の基本

アラーム.E0050(CPF21)制御回路異常が発生しました。対処方法を教えてください。

パワーコンディショナの再起動を実施してください。 再起動方法：操作スイッチを停止に切り替え、ブレーカーをMCCB1→MCCB2の順番にOFFしてください。状態モニタの表示が消えた後にMCCB1→MCCB2の順番にONにし、操作スイッチを連系に切り替えてください。改善がない場合はご購入ルートを通じて修理依頼をお願いします。

キャストしたワイヤがS字に曲がる原因について教えてください。

下記内容をご確認ください。改善しない場合はワイヤ矯正器を取り付けることをご検討お願いします。 　①ペールパックからロボットまでのワイヤ経路 　　　ワイヤの経路をなるべく真っすぐになるようにしてください。 　　　経路そのものに加えて、ペールパックの位置なども併せてご確認ください。 　②ワイヤ送給装置のクランプ力 　　　ワイヤ送給装置のクランプ力がワイヤ径に対し適正値かご確認ください。 　　　適正値外ですと、ワイヤにクセが付いて曲がってしまう可能性がございます。 　　　適正値は送給装置のクランプ付近に貼り付けれられたラベルをご確認ください。 　③ライナの状態 　　　経年劣化によってライナ自体が曲がっており、ワイヤにクセがついてしまっている可能性がございます。 　　　また、ライナの清掃状態によってワイヤの正常な送給が阻害されている可能性もございます。

P3Aに時々IReが発生して発電します。何が原因でしょうか？

太陽電池への結露や雨などの影響により、一時的にIRe(絶縁抵抗低下異常)を検出することがあります。異常がない場合は自動復帰します。 頻繁に発生する場合や復帰しない場合は、配線の不具合や配線ミスがないか確認してください。また、太陽光モジュール側の絶縁抵抗を測定していただき、絶縁抵抗が低い直流入力回路についてはお客さまにて対処をお願いします。

SFTON命令を2重で実行した場合の動作について教えてください。  

複数のSFTON命令を重複実行する場合、それぞれのSFTON命令で指定する座標系が異なる場合、シフト量は重複処理されます。最大重複実行回数は4回までであり、CALL/JUMP命令でJOB間をまたいだ場合も前のJOBのシフト情報は有効のまま引き継がれます。ただし、実行したSFTONが座標系指定されていない場合は、重複処理されないので、ご注意ください。

特異点姿勢とはどのような姿勢ですか。

特異点とは一般的な6軸垂直多関節のロボット（HCシリーズも含む）にて6自由度で動作できない状態であり、通過時に大きな軸速度が必要になる姿勢です。特異点の例として以下の3つがあります。 ・肩特異点 ・肘特異点 ・手首特異点 対策としてリンク補間命令を使用することや、移動命令の付加項目としてVMAXを使用することでアラーム発生を回避できる可能性がございます。

AL4992　ロボット内位置データ不一致[*軸]が発生します。 対処方法について教えてください。

ロボット内原点位置データと制御盤内ABSOデータが不一致である際に発生するアラームです。 [ORDER.NO]の組合せが異なるロボットと制御盤を接続した際などに発生します。 組合せが異なっている場合、[ORDER.NO]が同一の組合せで接続いただくようお願いします。 ■アラーム対処方法： 機能安全機能をご使用の場合は(1)を行ってください。  機能安全機能をご使用でなく、コントローラ交換、ロボット交換、またはCMOS.BIN のロード後にアラームが発生した場合は(2) を行ってください。  機能安全機能をご使用でなく、モータの交換後にアラームが発生した場合は(3) を行ってください。  (1)安全モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面から、原点位置合せを行ってください。  その後、【リードバック】⇒【書き込み】を行ってください。  (2)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【データ】より【ロボット軸クリア】を選択し、 アブソリュートデータのクリアを行ってください。 その後制御電源を再投入してください。  (3)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【表示】より【ロボットに記録】 (アラーム発生時のみ選択可能)を選択してください。 ※「管理モード」「安全モード」への変更は、FAQ-01027をご参照ください。

周辺機器と干渉して AL4315　衝突検出 が発生し、手動動作にて退避しようとしてもアラームが再発して動かすことができません。対処方法について教えてください。

ティーチモードの状態でアラームをリセットし、[ロボット]⇒[衝突検出レベル]を選択します。[有効]を選択し[無効]に切り替えることで衝突検出が無効になります。過度に負荷がかからないように注意しながら、手動動作で退避させてください。退避後は、設定を[有効]へ戻していただくようお願いします。

EAGL工法（サーボトーチ仕様）システムの溶接機交換後、AL4258 MOTOWELD送給装置異常（溶接機エラー番号 Err501）が発生します。対処方法を教えてください。

サーボトーチを使用している溶接機を交換した際は、サーボパック指令オフセットの自動調整を実施してください。 ■操作手順 ①調整は溶接電源を起動して行ってください。ロボットおよびサーボトーチ/サーボ送給ユニットのサーボをオフにし、サーボパックパネル表示を「bb」にして下さい。 ②サーボパックパネルオペレータ(以下オペレータと表記)の[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[Fn000]にしてください。 ③オペレータの[▲]または[▼]キーを押して、パネル表示を[Fn009]にしてください。 ④オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[rEF_o]にしてください。 ⑤オペレータの[MODE/SET]キーを押すと、パネル表示は[donE]が約1秒間点滅表示され、その後[rEF_o]表示に戻ります。 ⑥オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[Fn009]に戻してください。 ⑦オペレータの[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[bb]に戻してください。 ⑧調整完了後、インチング、リトラクト時を行い、溶接電源正面パネルに表示される送給速度の差が0.2m/min 以下であることを確認してください。 ※詳細は以下取扱説明書をご確認ください。 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL200+取扱説明書(HW1482586)  2.27.3 サーボパックの準備 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1484723)トーチケーブル外装（H タイプ）   2.24. サーボパック指令オフセットの自動調整 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1486380)  2.25. サーボパック指令オフセットの自動調整 アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300E/ -WL400E/ -WL300ALE 取扱説明書（HW2481375）   2.27. サーボパック指令オフセットの自動調整

人協働ロボットの教示または検査する際も法令に従った特別教育の受講は必要ですか？

日本国内の場合は、産業用ロボットの範囲は、労働安全衛生規則36条第31号の規定に基づき定められています。 人協働ロボットも上記法令項目に該当する為、教示または検査する際は特別教育の受講が必要です。

MotoMINIの原点登録方法を教えてください。

MotoMINIは、原点位置合わせ必要部品一覧に示す部品が必要になりますのであらかじめご準備ください。 詳細は、MotoMINIマニピュレータ取扱説明書 資料番号:HW1484781 「9.3 　原点位置合わせ」をご参照お願いします。

プログラミングペンダントの画面が上下反転して表示されます。対処方法について教えてください。

プログラミングペンダント本体の故障の可能性が考えられますので交換が必要です。

起動時スマートペンダントの画面にエラー112「ロボット初期化に失敗しました」が表示されます。対処法について教えてください。

スマートペンダントではアラームが発生した際にエラー112として表示されます。 クラシックUIを起動して表示されるアラーム内容をご確認ください。 関連URL：FAQ-31024

除算の余りを算出する演算について教えてください。

除算の余りを算出する命令はございませんが、下記命令を使って算出することは可能です。 (例)9を2で割った場合の余り算出　　＊I000=9とする SET I001 I000　…I000の値をI001へ格納する。I001=9となる SET I003 I000　…I000の値をI003へ格納する。I003=9となる DIV I001 2　…I001=4となる。 SET I002 I001　…I001の値をI002へ格納する。I002=4となる MUL I002 2　…　I002に2を乗算し結果I002へ格納する。I002=8となる SUB I003 I002　…I003‐I002の結果をI003へ格納する。I003=1(余り)となる

外部信号からサーボオフする方法を教えてください。

外部サーボオフ信号を使用して外部信号からサーボオフすることが可能です。 下記信号をラダープログラムを編集して外部入力信号(#2xxxx)と紐づける必要がございます。 40065：外部サーボオフ 1（減速停止） 40066：外部サーボオフ 2（非常停止カテゴリ 0） 40054：外部サーボオフ 3（非常停止カテゴリ 1）

「原産地証明」や「該非判定書」発行方法について教えてください。

「原産地証明」や「該非判定書」発行につきましては、ご依頼の製品・部品をご購入いただいた当社担当営業または拡販パートナ様へ発行のご依頼をしていただくようお願いします。

MotosimEG-VRCでプレイバックした際のサイクルタイムと実機のサイクルタイムを比較すると差が発生します。サイクルタイムの誤差を抑えるための設定を教えてください。

MotosimEG-VRCにて以下の設定を変更しご確認をお願いします。 ■操作手順 ①【ホーム】タブ⇒【設定:描画間隔】⇒【再描画間隔】の数値を大きくする ②【ホーム】タブ⇒【設定:描画間隔】⇒【拡張(M)>>】⇒【リアルタイムプレイバック有効】にチェックをいれる また、お使いのパソコンのCPU処理スペックが不足している場合や、実機に取り付けられているツールの状態と設定されているツール情報、MotosimEG-VRCに登録されているツール情報が正しくない場合も誤差が生じます。

コントローラのIPアドレスを確認する方法を教えてください。

下記手順にて確認可能です。 ■操作手順 ①メインメニューの【システム情報】を選択 ②【ネットワークサービス】を選択

AL4783 機能安全 ロボット動作領域制限干渉 または、 AL4784 ロボット動作領域制限干渉 が発生しロボットを動かすことができません。

サブコードで表示された各軸動作領域制限ファイルが正しく設定されているか確認してください。 ティーチ操作で領域を逸脱した場合は機能一時無効モードを有効にして領域内へ移動できます。 詳細については機能安全機能説明書をご参照ください。

キューブリミットの解除方法を教えてください。

下記手順にて解除可能です。 ■操作手順 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【ロボット】を選択 ③【リミット解除】を選択 ④【全リミット解除】の無効を選択し有効に変更 ⑤ロボットをキューブリミット内に移動後、【全リミット解除】の有効を選択し無効に変更

標準のプログラミングペンダント仕様にスマートペンダントは接続可能ですか？

標準プログラミングペンダント仕様にスマートペンダントは接続できません。 スマートペンダント仕様に標準プログラミングペンダントは接続可能です。

AL6288 負荷異常アラーム点検未実施が発生し、「負荷異常アラーム管理画面の点検項目を確認してください」とメッセージが表示されます。対処方法について教えてください。

負荷異常アラームが既定回数以上発生した場合、点検と完了操作が必要です。 点検項目画面に必要な点検項目が表示されますので、実施した点検項目をチェックし、確認完了操作を実行してください。 確認完了操作を実行すると、点検を促すメッセージが消え、電源投入時にアラームが発生しなくなります。 ①点検項目 　負荷異常アラームの要因に対する点検内容。 ②点検チェック 　点検の完了状態。 　〇：未完了 　●：完了 ■点検完了操作 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【ロボット】を選択 ③【負荷異常アラーム管理】を選択 ④【ページ】を選択 – 点検項目画面が表示されます。 ⑤点検が完了した点検項目へカーソルを移動して［選択］を押すと完了状態（●）が設定されます。 　　再度［選択］を押すと、未完了状態（〇）が設定されます。  全点検完了操作 ①「“ 点検完了操作”」の手順1 ～ 3 を実行 ②全ての点検チェックが完了状態であることを確認 ③【確認完了】を押す 　【確認完了】は、「負荷異常アラーム管理画面の点検項目を確認してください」 　のメッセージが表示されているときに表示されます。 詳細は[YRC1000取扱説明書　8.36 負荷異常アラーム管理機能]参照お願いします。

セキュリティー付き記憶媒体は使用できますか？

使用できません。各コントローラ別の推奨デバイスのご使用をおすすめいたします。 参照：FAQ-01040

日本国内にて欧州仕様コントローラにAC200Vを供給して立ち上げた際、上位電源ブレーカー（漏電ブレーカー）がトリップしました。要因について教えてください。

漏洩電流によりトリップしたことが考えられます。 欧州仕様コントローラは、EMC指令を満足するためにノイズフィルタを内蔵しております。 ノイズフィルタにはコモンモードノイズ除去のためのYコンデンサ（ライン－アース間のコンデンサ）が内蔵されており、このコンデンサ経由で漏洩電流が流れます。 特に、国内（デルタ結線S相接地電源）で使用する場合はノイズフィルタの漏洩電流が大きくなります。 上位電源ブレーカー（漏電ブレーカー）の感度電流が小さい場合は、この漏洩電流によりトリップすることが考えられます。 ロボットコントローラに対して必ず接地工事（AC200V仕様はD種接地（接地抵抗100Ω以下））を行ったうえで、適切な漏電ブレーカーを使用ください。

太陽電池入力用コネクタ(H4 Plus)、保護キャップをなくしました。購入は可能でしょうか?

購入可能です。購入の際は必ず、市販の下記指定の形式のものを選定し使用してください。 メーカー：アンフェノールジャパン株式会社                Amphenol Japan Ltd. ・太陽電池入力用コネクタ/コンタクト(P極用)　型番：H4SFC4DMS ・太陽電池入力用コネクタ/コンタクト(N極用)　型番：H4SMC4DMS ・保護キャップ(P極用)　型番：UTXPM ・保護キャップ(N極用)　型番：UTXPF

高圧連系申請時の電力会社への申請書類(接続検討申込書　様式３)について記載内容を教えてください。

技術資料内に記載例がありますのでご参照ください。

アラーム.E0076(OCT)、アラーム.E9076(OCT)が発生した場合の対処方法を教えてください。

アラーム.E0076(OCT)、アラーム.E9076(OCT)は直流入力過電流を表します。電源リセットでも改善しない場合は、パワーコンディショナ故障の可能性がありますので、ご購入ルートを通じて修理依頼をお願いします。  

パワーコンディショナは雷対策をしていますか?

本製品は、雷に対して標準的な対策を施していますが、落雷場所や設置環境によってはパワーコンディショナの破損に至る場合もあります。設置の際には、避雷針やサージ防護デバイス(SPD: Surge Protective Device) などの雷保護の処置を太陽光システムにて施していただくことを推奨いたします。

制御回路配線はコアを通して制御回路端子へ接続すればよいですか?

制御回路配線は信号線のみコアを通して制御回路端子へ接続してください。シールド被覆線はコアを通さずにFE端子へ接続してください。