プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

AL1863 機械安全設定エラー [11] の解除方法を教えてください。

■発生原因： YSF21基板のデータと、メイン CPU基板が保持しているデータが一致していない。 ■対処方法： ➀メンテナンスモードを起動し、セキュリティを【安全モード】にしてください。 ②【ファイル】⇒【初期化】⇒【機械安全 FLASH データ再設定】を実行してください。 ③上記で復旧しない場合は、YSF21基板を交換ください。

AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[20] の要因と対策を教えてください。

■発生原因： YSF21基板のデータと、メイン CPU基板が保持しているデータが一致していないときに発生します。 アラームの発生要因として以下が考えられます。 ・機械安全 FLASHデータ再設定が行われていない。 ・機械安全 CPU基板：YSF21基板の故障。 ■対処方法： ➀メンテナンスモードを起動し、セキュリティを【安全モード】に変更してください。 ②【ファイル】⇒【初期化】⇒【機械安全 FLASH データ再設定】を実行してください。 備考： ・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10] ← 機能安全FLASHデータ再設定が必要 ・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[20] ← 機械安全FLASHデータ再設定が必要 ③上記で復旧しない場合は、YSF21基板を交換ください。

AL1665 マイクロプログラム同期異常（サーボ）の調査方法を教えてください。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・制御盤内の温度上昇。 ・EAXA21基板故障。 ・制御盤内冷却用ファン停止。 ■調査/確認内容： ①制御盤内の冷却用ファンの回転確認と、回転不良があれば清掃と交換をお願いします。 ②制御盤の周辺温度が、50度を超えていないことをご確認ください。 ③上記処置にて復旧できない場合は、EAXA21基板の入れ替え調査をご検討ください。

アラーム AL1865 機械安全 I/O 基板通信エラー、AL1875 機械安全 I/O 基板電圧監視エラーの調査方法を教えてください。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・ショックセンサ、オーバーランなど 24Vラインの地絡。 ・外部の 24Vライン地絡。 ・YPS電源ユニット故障。 ・機械安全 I/O ロジック基板：YSF22基板の故障。 ■調査/確認内容： YPS電源ユニット：CN154（YSF基板用電源）コネクタ切り離し時、YPS電源ユニットの異常 LED消灯時： 1：YSF基板 CN215コネクタ切り離し確認（ショックセンサ、オーバーランの地絡確認） ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（制御盤側 X 11接続ケーブルの切り離し確認） 2：YSF基板 CN219コネクタ切り離し確認（安全端子台の配線地絡確認） ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（安全柵：1-2、3-4、外部非常停止：5-6、7-8、外部ホールド：19-20） 3：制御盤側 X81コネクタ（プログラミングペンダントケーブル）切り離し確認 ⇒ 異常ランプ消灯時は、下記配線の地絡確認（プログラミングペンダントケーブルの入替調査）

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は汎用入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や汎用入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は DX200取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

DeviceNet、Ethernet I/P用のEDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットよりダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する CFカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDSファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンタ」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

I/O端子台の形式と、ケーブルの形式を教えてください。

・YIO02基板から端子台までの I/Oケーブル形式：CBL-MR012-11（ケーブル長さ：2000mm） ・端子台形式：TIFS553YS ※ TIFS553YS が 2017年5月頃に生産中止となったため、現行品は TIFS5N53Y です。 （取り付けには、別途DINレール 形式：BAA1000（長さ：550mm）が必要です。）

プログラミングペンダントに「コントローラ　⇔　ペンダントが接続できませんでした」と表示されます。対処方法を教えてください。

■発生原因： YCP基板と、プログラミングペンダント間で通信異常が発生しました。 下記可能性が考えられます。 ・プログラミングペンダント故障またはプログラミングペンダントケーブルの断線。 ・YCP基板/YCP基板内 CFカードの故障。 ・CPS電源ユニットの故障。 ■調査/確認内容： ①プログラミングペンダントとプログラミングペンダントケーブルに外傷がないかご確認ください。 ②プログラミングペンダントまたはプログラミングペンダントケーブルの交換調査をご検討ください。

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 また I/O端子台に割付いている信号を機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更する必要があります。 例として、I/O端子台の信号（入力：40点／出力：40点）を CC-Link基板の IO信号部分へ割付け変更する場合を説明します。 ＜概要＞ I/O端子台から入力する信号（外部入力信号：#20010 ～ #20057）をCC-Link（#20070 ～ #20117）へ割付け変更するI/O端子台へ出力する信号（外部出力信号：#30010 ～ #30057）をCC-Link（#30070 ～ #30117）へ割付け変更する ＜CIOラダープログラムの具体的な変更内容＞ ①CC-Linkへの割付け部分を削除する GSTR #20070（CC-Link基板からの信号入力）⇒ 出力先（GOUT）の行を含めて削除 同様に #20080 ~ #20110 に関する部分を削除 GOUT #30070（CC-Link基板への信号入力）⇒ 入力元（GSTR）の行を含めて削除 同様に #30080 ~ #30110 に関する部分を削除 ②I/O端子台に割付いた信号をCC-Linkへ割付け変更する STR #20010（I/O端子台からの入力）⇒ #20070（CC-Link基板からの入力）へ割付変更 同様に #20011 ~ #20057 の信号を #20071 ~ #20117 へ割付変更 OUT　#30010（I/O端子台への出力）⇒ #30070（CC-Link基板への出力）へ割付変更 同様に #30011 ~ #30057 の信号を #30071 ~ #30117 の割付変更

AL4228 データ不整合の解除方法を教えてください。

■発生原因： ジョブ命令ファイルとポジションファイル間のリンクが不整合となっています。 ■対処方法： ①アラームリセット後、セキュリティモードを【管理モード】へ変更し、【コントローラ設定】の【データ不整合ログ】を選択し、データ不整合画面を表示します。 ②画面上部の【ユーティリティ】を選択し【復旧】を選択します。 ⇒ 復旧できた場合は「発生日時」が「復旧日時」へ変ります。一旦制御電源を切り⇒入りし、アラームが再発しないか確認してください。 ③手動操作で、ジョブデータを動かし、正常に動作することを確認します。 ※上記処置にて復旧できない場合は、内部データ破壊やNIF基板などのハード故障が考えられます。

制御電源を投入するとメンテナンスモードで起動してしまいます。

■発生原因： 内部データ破壊により、通常起動ができない状態に陥っている可能性があります。 下記要因から内部データが破損する可能性があります。 ・制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊。 ・NIF基板、NCP基板、NCP基板の CF、CPS電源ユニットなどハードが起因したデータ破壊。 ■調査/確認内容： ・内部データの初期化とデータ復元が必要となります。 ①バックアップデータの有無をご確認ください（CMOS.bin、または個別データ）。 ②NIF基板のバッテリーアラーム LED をご確認ください。 ⇒ NIF基板：7セグ LED の左上の LED が赤点灯していれば、盤内バッテリーの電圧低下を意味します。 この場合、まずは盤内バッテリーを交換してください。 ③システムコンフィグレーションの初期化。 ⇒【メンテナンスモード】にてシステムコンフィグレーションの初期化が必要ですが、お客様では操作できません。 YASKAWAコンタクトセンタまでご相談ください。 ④現象発生前の CMOS.bin のロード。 ※個別データでの復元時はデータのロード手順が重要になりますので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 注1）バックアップデータが無い場合、初期化作業後は工場出荷時の状態に戻ります。

操作軸全てで、AL4315 衝突検出が発生します。

■発生原因： ロボットに加わる外力が閾値を超えました。 ■調査/確認項目： ➀ロボットが衝突したり外力が加わっていないかご確認ください。 ②制御盤とロボット間の給電ケーブルの接続をご確認ください（緩み、ロックの確認）。 ③サーボ電源投入時、各軸モータからのブレーキ開放音が聴こえるかご確認ください。 ④サーボ電源投入時、電源投入ユニット（NTU）の CN08コネクタ：A1-B1間で、DC電圧 24Vが出力されているかご確認ください。 ⇒ ③ブレーキ開放音無し + ④電圧出力が無い場合、NTUユニットよりブレーキ開放電圧が出力されていないと思われます。 同形式の NTUユニットへの交換をご検討ください。

プログラミングペンダント交換後、画面が表示しません。

■発生原因： コントローラにインストールされているシステムバージョンとプログラミングペンダントのバージョンが不一致となってる可能性があります。 ■調査/確認内容： ➀プログラミングペンダント交換後の制御電源 ON時、バージョンを上書きするかどうか確認ダイアログが表示されたら「Yes」を選択してください。 ②その後、通常画面で立ち上がればバージョン上書き完了です。 ※上記ダイアログが表示されない場合、システムバージョンが古い可能性があります。 ■システムバージョンの確認手順： メインメニュー：【システム情報】より [バージョン] を選択後、システムバージョンを確認します。 ⇒ システムバージョン：N*3.00未満であれば自動バージョン上書き非対応です。 手動でプログラミングペンダントへのバージョン書込み作業が必要ですので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

ペンダントケーブル形式：CBL-NXC025-1ケーブル長：8m

可搬重量 20kgの機種は、30kgの物は運べますか

適用不可となります。適切な可搬質量のロボットを選択ください。

ロボットの機種名、形式の見方を教えてください。

マニピュレータ本体のネームプレートでご確認いただけます。 *ネームプレートの場所は機種によって異なります

マニピュレータの周りに安全柵が必要ですか。

日本国内の場合は、労働安全衛生法第２０条に基づく労働安全衛生規則第１５０条の４により、 「産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがあるときは、さく又は囲いを設ける等、当該危険を防止するために必要な措置を講じなければならない。」 と規定されています。 産業用ロボットを使用する事業者が、リスクアセスメントに基づく安全措置を実施し、 産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがなくなったと評価できるときは、安全柵を設けず、ロボットと人の協働作業が可能です。 なお、当社の人協働ロボット MOTOMAN-HCシリーズは,産業用ロボットの国際規格『ISO10218-1』 ならびに協働ロボットの技術仕様書『TS15066』に適合しており、安全柵なしでの協働作業に適した安全機能を有しています。 (但し、この場合も、リスクアセスメントの実施は必要です。)

ロボット軸の名称：S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸はどこにあるかを教えてください。

基本的に、下からS軸 → L軸 → U軸 → R軸 → B軸 → T軸となります。 軸名称 S軸 ： Swing（旋回） L軸 ： Lower arm（下腕） U軸 ： Upper arm（上腕） R軸 ： Wrist Rotation（手首旋回） B軸 ： Wrist Bending（手首曲げ） T軸 ： Wrist Turning（手首回転）

ロボットの装備コネクタは、標準で付属されていますか？

装備ケーブル相手側コネクタはオプションとなります。 装備ケーブル相手側コネクタ形式につきましては、マニピュレータ機種により異なりますので、各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。

ロボットの点検の目安時間を教えてください。

様々な点検項目があり、稼働時間やご使用環境にも依存するため明確な目安はございませんが、およそ1-2年に1回を目安にご計画いただくのが理想的かと思われます。点検項目や推奨点検時間などの詳細はマニピュレータの機種により異なりますので、各マニピュレータ(ロボット)の取扱説明書をご参照ください。点検時間の目安は「サーボ電源投入時間」としております。

バッテリー交換は、ユーザー側でも交換が可能か教えてください。

交換可能です。 ※産業用ロボット特別教育 第36条第32号（検査等）の受講完結が必須となります。 また、塗装ロボットは防爆電気機器であるため特別な教育が必要です。 防爆電気設備の点検および保守は、各防爆構造、電気設備の施工、関連法規および爆発危険箇所の分類の一般原則についての研修を含む訓練を受けた、経験のある保守担当者が実施してください。 交換手順につきましては、各種コントローラ保守要領書および各種マニピュレータ取扱説明書をご確認ください。 また、当e-メカサイトにおいて、サポート資料としてバッテリー交換手順書をダウンロードすることが可能です。 是非ご活用ください（e-メカサイト会員登録要）。 リンク:https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/maintenance.html

マニピュレータに使用されている各種グリースの形式を教えてください。

使用されているグリースは機種により異なりますので、各マニピュレータ（ロボット）の取扱説明書をご確認ください。

AL4341　脱臼検出　が発生した際の対処方法を教えてください。

脱臼発生時の対処については、ロボットコントローラ FS100 保守要領書の『9章 アラーム』をご参照ください。※MPPシリーズは、ワークや周辺機器と干渉した時に、ロボット本体へのダメージを最小限にするためツール部に過大な力が作用すると、自在ジョイント部が外れる構造になっています（これを「脱臼」と表現します）。脱臼検出機能によりLアームが外れたことを検出すると、ロボット側からアラーム　AL4341　脱臼検出　を発信して動作を停止します。

チップ摩耗量の補正が反映されるのは、SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令のどの辺のステップでしょうか？

【SVSPOT命令の場合】 ・チップの摩耗補正は、①の位置でツール方向（電動ガンのZ軸方向）に補正されます。 ＜＜ジョブ例＞＞ ①MOVJ VJ = 100.00　//打点位置 ②SVSPOT　GUN#（1）　PRESS#（1）　WTM=1　WST=1 ③MOVJ VJ = 100.00　//打点開放位置 【SVSPOTMOV命令の場合】 ・下記①～③のクリアランス位置と加圧位置で摩耗補正を行います。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動）

SVSPOT命令とSVSPOTMOV命令の違いについて教えてください。

【SVSPOT命令】 ・スポット加圧動作命令です。加圧と溶接を実行します。 【SVSPOTMOV命令】 ・以下の全ての動作を含んでいます。②加圧位置を教示する事で①③の位置が自動生成されます。 ①加圧前アプローチ位置への移動（クリアランス位置への移動） ②加圧動作→溶接 ③加圧開放位置への移動（クリアランス位置への移動） なお、上記のクリアランス位置（加圧前位置と加圧後位置）は、溶接位置に対してクリアランスファイルで設定された距離だけチップが開いた位置となります。　

ガン開度のストローク量はどのように調整すればよいでしょうか？

電動ガンの開度はテンキーの［3 ／大開］または［－／小開］を押すと、大開位置設定画面（または小開位置設定画面）が表示されます。 それぞれの画面にて8個のストローク距離の登録と、実際に動作させるストローク位置を選択することが可能です。 小開（大開）位置設定画面表示中は、［ネクスト］を押すことにより、カーソルがある開度へ移動します。 他の画面を表示している時は、ガン軸の制御グループを選択した状態で ［インタロック］+［3 ／大開］または、［インタロック］＋［－／小開]の同時押しにより、選択された制御グループのガン軸が大開または小開位置へ移動します。

溶着/地絡　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因：溶接していない状態で溶接チップやワイヤ側と母材側間の抵抗値が著しく低下（導通状態）になると発生します。【対処方法】下記2点をご確認ください。①トーチ側パワーケーブル、送給装置の動力ケーブル、トーチケーブル、コンジットケーブルの外傷確認(ケーブルスタンド締結部含む)　⇒損傷がある場合は母材側と接触し抵抗が低下する原因となる可能性があります。②溶接電源のトーチ側（+）/母材側（-）パワー線を切り離して現象が改善するか確認　⇒地絡/溶着　状態が解除される場合は2次側（トーチやコンジットケーブルなど）の地絡が考えられます。

溶接時にAL9002　アーク切れ　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因：溶接中、溶接電源にアーク発生確認信号が規定時間内に入信されなかった場合に発生します。 【対処方法】 下記4点をご確認ください。 ①手動操作でのワイヤインチング動作確認 ⇒送給しない場合：指令が正常に出力されていない可能性があります。 ②ARCON命令時、溶接チップからワイヤが送給されるか確認 ⇒送給しない場合：溶接指令基板からの起動信号（アークオン）が溶接電源へ出力されていない可能性があります。 ③ワイヤの送給抵抗確認 ⇒送給抵抗が高くワイヤが送給できていない可能性があります。 送給装置のワイヤ押さえを解除した状態で、送給抵抗を確認してください。 ④母材接続側パワー線の接続確認 ⇒動力線の断線で発生している可能性があります。 溶接機から、溶接冶具までの間での損傷を確認してください。

溶接開始時にAL9001　アーク応答異常　が発生します。対処方法を教えてください。

■発生原因： アークスタート時に溶接電源からアーク発生確認信号が規定時間内に入信されなかった場合に発生します。 【対処方法】 下記3点をご確認ください。 ①手動操作でのワイヤインチング動作確認 　⇒送給しない場合：指令が正常に出力されていない可能性があります。 ②ARCON命令時、溶接チップからワイヤが送給されるか確認 　⇒送給しない場合：溶接指令基板からの起動信号（アークオン）が溶接電源へ出力されていない可能性があります。 ③ワイヤの送給抵抗確認 　⇒送給抵抗が高くワイヤが送給できていない可能性があります。 　送給装置のワイヤ押さえを解除した状態で、送給抵抗を確認してください。