長期連休前に事前に準備しておくことが望ましい作業などを教えてください。

以下の事前作業を推奨いたします。 ①データのバックアップ ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策 ・【メンテナンスモード】を起動し、CMOS（CMOS.BIN）のセーブを行います。DX200以降の機種は通常立ち上げでCMOS.binのセーブが可能です。 ・通常立ち上げで、外部記憶メニューの個別データ（ジョブ、条件ファイルなど）全てをセーブします。 ・MotoPlus,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュール ②バッテリー交換 ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策と機内バッテリー消耗によるアブソデータ消失対策 ・ロボット機内と制御盤内と外部軸(使用している場合)のバッテリーを交換します。

データの上書き保存を行いたいのですが、設定方法を教えてください。

データの上書き保存はパラメータ設定で有効になります。 ■操作手順： ➀セキュリティモードを【管理モード】に変更します。 ②【パラメータ】より【RS】パラメータを選択します。 ③RS059：上書き保存設定パラメータのD0ビットを　"1"：有効　に設定します。RS059=2が設定されていたら"3"を設定してください。 D0ビット：上書き保存設定（"1":有効/"0":無効） D1ビット： ジョブロードに上書き許可指定（"1":有効/"0":無効）

CPU基板に挿入されているデータ記憶媒体(SDカード/コンパクトフラッシュ等)は、市販のものが使用できますか？

CPU基板に挿入されているデータ記録媒体は特殊なフォーマットを施しております。市販品にデータをコピーしてもそのまま使用することができませんので弊社からご購入ください。

推奨されているデータ保存用記憶媒体を教えてください。

ロボットコントローラにより、使用するデータ保存用記憶媒体が異なります。・YRC1000,YRC1000microの場合：SDカード、USBメモリ・DX200,DX100,FS100の場合：USBメモリ、コンパクトフラッシュ・NX100の場合：コンパクトフラッシュのみ推奨品は、ロボットコントローラ取扱説明書の「システムのバックアップ」をご参照ください。

トルク指令、最大トルク値を表示する操作手順を教えてください。

◇トルク指令、最大トルクの取得手順 ロボットの保守でサーボモータの情報を取得する場合には、「サーボモニタ」画面で確認することができます。 ■操作手順： ①セキュリティモードを「管理モード」に変更します。 ②メインメニュー【ロボット】より【サーボモニタ】を選択します。 ③画面上部のサブメニューの【表示】から該当する項目を選択してください。 ※トルク指令の場合：【モニタ項目1】から【トルク指令】を選択します。 ※最大トルクの場合：【モニタ項目2】から【最大トルク】を選択します。 詳細はロボットコントローラ保守要領書の「サーボモニタ画面」をご参照ください。

給電ケーブルの形式と標準ケーブル長さを教えてください。

■ ご購入済みの場合： ケーブル本体に"HW"から始まる形式*がありますので、ご確認ください。 確認が難しい場合は、ロボット購入時のオーダ番号をご確認の上、お問い合わせください。 標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。 ■ ご購入前の場合： コネクタ形状などの仕様により、形式が異なります。 ご購入時に営業部門にご相談のうえ、形式をご確認ください。 標準のケーブル長さは4m、もしくは5m(機種により異なる)です。

制御盤とロボットのバッテリーの形式を教えてください。

【コントローラ】：制御盤内のメモリを保存するためのバッテリー形式 対応制御盤：ERC、XRC、MRC、MRCⅡ、NX100、DX100、DX200 形式:ER6VC3N 1個使用　＊MRCは2個使用 コントローラ:FS100 形式:BR-1/2AA 3.0V 1個使用 コントローラ:YRC1000、YRC1000micro 形式:ER6VC131 3.6V 1個使用 【マニピュレータ】：モータのABSOデータを保存するためのバッテリー形式 マニピュレータ:ERC、MRC、MRCⅡ用  形式:HW8471030-A 1個使用 マニピュレータ:NX100、FS100、DX100、DX200用　　※一部大型機種および防爆用途以外  形式:HW0470360-A 1個使用 マニピュレータ:YRC1000、YRC1000micro用  形式:HW1483880-A 3個使用 マニピュレータ:MotoMINI 形式:HW9470917-F 1個使用  上記以外の機種は、各マニュアルでご確認ください。 ・ロボットコントローラ：保守要領書 ・マニピュレータ(ロボット)：取扱説明書 

メンテナンスモードで位置変数使用個数の変更を行いましたが、設定が反映されません。

変数使用個数の変更後は、表示ダイアログに沿ってジョブ、変数データ(VAR.DAT)、変数名称(VARNAME.DAT)を初期化する必要があります。 また、この操作を実行した際には上記データのほかに、ユーザ座標・メモリプレイファイル・スポットモニタデータ・システム定義パラメータ（S4D）・ロボットキャリブデータ・コンベヤキャリブデータの初期化が同時に実行されます。 変数割付けの変更を行う前に、必ず上記データのバックアップを実施してください。 ※割付け変更前の変数データ(VAR.DAT)、変数名称(VARNAME,DAT)は、 割付け変更にロードすることはできません。

エラー330　マシンロック操作禁止設定中ですの解除方法を教えてください。

■解除方法操作手順：メインメニュー：【コントローラ設定】より【プレイバック条件】のチェック/マシンロックキー操作の設定をご確認ください。設定が【禁止】時は、【許可】へ変更お願いします。

AL0300　照合エラー(システムコンフィグレーションデータ)[10]が発生します。要因と対策について教えてください。

■発生原因：安全基板が保持しているデータとメイン CPU 基板側で保持しているデータが違っている場合、本アラームが発生します。【対処方法】①安全基板FLASHデータ再設定メンテナンスモードを起動し、セキュリティを[安全モード」にしてください。・「ファイル」⇒「初期化」⇒「安全基板 FLASH データ再設定」を選択してください。備考：・AL0300 照合エラー（システムコンフィグレーション）[10]　②上記①で復旧しない場合は、ジョブデータでツールファイルを切り替えていないか確認してください。　ジョブでツールファイルを切り替えていなければ安全基板を交換してください。　ジョブでツールファイルを切り替える必要がある場合の対処方法については、 YRC1000 機能安全機能説明書[HW1483575] 6.6 項をご参照ください。※AL0300　照合エラー（システムコンフィグレーションデータ）[13]　については協働運転説明書[HW1484763]をご参照ください。

制御電源が入らず、プログラミングペンダントに何も表示されません。

■発生原因： 下記の可能性が考えられます。 ・一次電源が供給されていない。 ・電源投入ユニット：APU01のヒューズ切れ。 ・制御電源ユニット：CSRA-CPS01K□　の故障。 ・制御電源ユニット：外部制御電源入切　がOFFしている。 ■調査/確認内容： ①電源投入ユニット：F1,F2ヒューズ切れがないかご確認お願いします。 ②制御電源ユニットのLED（SOURCE、POWER ON）の状態をご確認ください。 ⇒POWER ON のLED消灯時、CN152コネクタ3-4間（外部制御電源入切）の配線をご確認ください。 ⇒SOURCE のLED消灯時、一次側ブレーカ投入後のCN151コネクタ3-4間：AC電圧200Vが供給されていない可能性があります。 AC電圧200Vが供給されているのであれば、CPS電源ユニット自体の故障である可能性があります。

外部ホールド、外部サーボONの接続先を教えてください。

汎用I/O基板（JANCD-AIO01-E）のCN308端子になります。 CN308-A1（論理番号：#20011）名称：外部ホールド（EXHOLD） CN308-B3（論理番号：#20014）名称：外部サーボON （EXSVON） 詳細は、YRC1000 取扱説明書[R-CTO-A221]の14.10 項「ロボット汎用入出力信号割付」をご参照ください。 JANCD-AIO02-E基板が装着されているコントローラではYRC1000 標準入出力信号割付表 （PNP 仕様） 汎用I/O[HW1484104]をご参照ください。

CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIE と CC-Link IE フィールド基板：Q81BD-J71GF11-T2 の違いを教えてください。

CC-Linkがシリアル通信規格 RS485上でプロトコルを実装しているのに対し、CC-Link IE Field は 1Giga Ethernet上でプロトコルを実装しているので高速／大容量の通信が可能となっています。両者に互換性はありません。 使用するケーブルも異なるため、通信相手の仕様に合わせて基板を選択してください。 それぞれの主な特長を記載します。 CC-Link通信基板 / CC-Link IE フィールド基板： ・通信速度：最大 10Mbps / 1Gbps ・通信ケーブル：リンクケーブル / Ethernetケーブル ・最大伝送 I/O点数（入出力点数）: 880点 / 2048点 ・最大入出力レジスタ数：128個 / 276個

CC-Link通信基板：SST-CCS-PCIEとSST-CCS-PCUの互換性を教えてください。

基板の装着形状（コネクタ）が異なるため、互換品として使用することはできません。 機能的には、SST-CCS-PCIEが上位となります。 YRC1000ではSST-CCS-PCIEのみが使用可能です。 SST-CCS-PCU： コネクタタイプ：PCI CC-Linkバージョン：Ver1 SST-CCS-PCIE： コネクタタイプ：PCI-Express CC-Linkバージョン：Ver2

CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。

CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 I/O端子台に割付いている信号を、機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更するか、追加した機能と外部入出力信号の割付けを外部入出力信号割付機能の手動設定で変更する必要があります。外部入出力信号割付けの詳細は YRC1000 取扱説明書の「12.2 外部入出力信号割付機能」を参照してください。なお、この手順は CC-Link等の機能追加の設定手順にも記載していますので、CC-Link等、追加する機能の説明書を併せて参照してください。

DeviceNet、Ethernet I/P用の EDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスに EDSファイルが保存されます。 ※ EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。  1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。  「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 2 byte）」を選択してください（YAS2.82.00A-00以降のみ）。  2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズは EDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

点検通知のメッセージが表示されたため、産業用ロボット特別教育終了証の保有者により、グリスアップを含む点検を行いました。メッセージを消す方法を教えてください。

当社技術員訪問時に点検時間リセット操作をご依頼いただくか、またはお客さまご自身の操作で通知リセットをご希望の場合は以下操作にてリセット可能です。 なお、本メッセージが表示されることで、ロボット/制御盤の動作を妨げることはありません。 セキュリティーモードが管理者モード以上のときに下記パラメータ変更 　パラメータ　S2C1233：0⇒1 ■操作手順 ①セキュリティーモードを管理モードに変更 ②メインメニューの【予防保全】を選択 ③【点検通知】を選択 ④点検が完了した点検項目の〇へカーソルを移動して［選択］を押すと 　　[リセットしますか？]のボップアップがでるので、「はい」を選択する。 ただし、点検時間を間違ってリセットしてしまうと、その日付から一定期間通知時間が延びるため、正しいタイミングで通知が来ないということが起き、機能として正常な状態でなくなります。リセット操作には十分ご注意ください。 また、どのロボットでリセット有効としたかについてもお客さまで管理していただきますようお願いします。

外部ホールド信号は、ａ接点／ｂ接点の切り替えが可能ですか？

ａ接点／ｂ接点の切り替え可能です（工場出荷時は、ａ接点です）。 疑似入力信号 #87017：OFF時、a接点 疑似入力信号 #87017：ON時、b接点 【a接点時】 ・外部入力信号 #20011 がON時に専用入力信号の外部ホールド（#40067）がONになります。

YRC1000 と YRC1000micro で専用入出力汎用入出力のラダープログラムは、同じですか？

YRC1000 と YRC1000micro のラダープログラムは、外部入力の信号が専用入力信号との接続が異なるため、互換はありません。

ジョブの登録数に制限がありますか？

【ジョブ容量】で表示される、【残メモリ容量】【残ステップ数】が残っている限り、ジョブの作成は可能です。 ジョブ数の制限ではなく、メモリ容量によりジョブの登録数が制限されます。 詳細は、YRC1000 取扱説明書 [R-CTO-A221] 3.5.6 項をご参照ください。

I/O端子台の形式と、ケーブルの形式を教えてください。

・AIO基板から、端子台までにI/Oケーブル形式：HB1371370-1（ケーブル長さ：1000mm） ・端子台形式：TIFS5N53YS ※2017年5月に生産中止となりました　TIFS553YS　も使用可能です。 取付けには、別途下記2点の部品が必要です。 DINレール（形式：BAA1000（長さ：280mm）*2本） 取付ベース（形式：HB1301823-1）

プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。

形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　以降、4m区切りで最大28mまで対応可能です。

プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。

プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

外部24V電源を使用することができますか？

外部電源の接続はできません。

DeviceNet、Ethernet I/P用のEDSファイルの入手方法を教えてください。

DeviceNet／EtherNet/IP の EDSファイルは、弊社e-メカサイトのダウンロード＞各種ファイル＞ロボットからダウンロードすることが可能です。 また、DeviceNet／EtherNet/IP が設定されているロボットコントローラからファイルとして取得することもできます。 ■操作手順： ①プログラミングペンダントの「メインメニュー」キーを押下しながら制御電源を投入し、メンテナンスモードを起動します。 ②プログラミングペンダントに外部記憶装置として使用する SDカードまたは USBメモリを装着します。 ③【外部記憶】から【デバイス】を選択し、装着したデバイスを選択します。 ④【外部記憶】から【セーブ】を選択します。 ⑤「EDS/GSDファイルセーブ」を選択します。 ⑥必要なファイルにカーソルを合わせて選択を押すと、該当ファイルに「★」マークが付きます。 ⑦「エンター」キー を押下すると確認ダイアログボックスが表示されます。 ⑧「はい」を選択すると装着したデバイスにEDSファイルが保存されます。 ※EtherNet/IP通信の場合、下記にご注意ください。 1)「インスタンス番号」という設定項目の入力範囲によって使用する EDSファイルが異なります。 「EDS/GSDファイルセーブ」画面に表示される下記のものを選択してください。 0～65534 の場合：「Ethernet/IP CPU」を選択してください。 0～255 の場合：「Ethernet/IP CPU（Instance Size 1 byte）」を選択してください（YBS1.10.00A-00以降のみ）。 なお、初期（YBS1.07.00A-00未満）のソフトウェアに限り「Ethernet/IP CPU」が 0~255用となります。 2) メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズはEDSファイルには反映されません。 PLC側での通信設定時に、メンテナンスモードで設定したインスタンス番号やインスタンスサイズを設定してください。

通信するI/O点数を増やす事が可能か教えてください。

YRC1000micro で取り扱える IO の最大点数は入力／出力とも 1024点です。このうち 8点は標準 IO として割付け済のため、残りの 1016点をオプション基板あるいはオプション機能に割付けて使用できます。オプション基板（オプション機能）毎に通信ステータスが 8点必要となることにご留意ください。これらの標準 IO、通信ステータスを含めた入力／出力の総点数が 1024 を超えることはできません。 IO 点数を増やすためには、まず IO 通信を行うオプション基板（オプション機能）をご購入いただき、基板の追加および設定（あるいは機能の有効設定）を行う必要があります。 すでにオプション基板（オプション機能）を使用されている場合には、各設定値の最大値までは増やすことが可能です。 なお、オプション基板（オプション機能）を複数使用した場合でも上記の総点数 1024 を超えることはできません。 SST-CCS-PCIE（オプション基板）：　IN/OUT　各　880点 （4局占有/拡張サイクリック 8倍設定） 　　　　　　　　　　　　　　　　：　レジスタ入出力　各 128個 （4局占有/拡張サイクリック 8倍設定） SST-DN4-PCIE（オプション基板）：　IN/OUT　各 1008点 （126byte） EthernetCAT　（オプション基板）：　IN/OUT　各　992点 （31DWord） EtherNet/IP　 （オプション機能）：　IN/OUT　各 1008点 （126byte）

制御電源投入時、「保護停止中です」と表示されます。解除方法を教えてください。

プログラミングペンダントに「保護停止中です」とメッセージが表示される場合、YRC1000micro のフロントのロボット専用信号入力の「保護停止信号」が入信されていないか確認してください。 YRC1000micro をご購入の際には、各専用信号を短絡したダミーコネクタが同封されておりますので、制御電源を OFF した上で、ダミーコネクタを接続し、再度電源を投入してください。 作成されたコネクタが接続されている場合には、下記番号の配線確認をお願いいたします。 CN03：ロボット専用信号入力コネクタ 番号：  6：ONEN1_1+ 番号：16：ONEN1_1- 番号：  7：ONEN2_1+ 番号：17：ONEN2_1-

作業原点の専用出力を出力する方法を教えてください。

工場出荷時の外部出力に作業原点用の出力がございませんので、ラダープログラムの回路編集が必要となります。 YRC1000micro コンカレント I/O 説明書 (R-CKI-A469) をご確認の上、ラダープログラムを編集してください。 例）OUT#8を作業原点として置き換える場合 変更前              変更後 STR #10017       STR #50157 作業原点信号 OUT #30017      OUT #30017　　 ※導入サポート資料からダウンロード出来る[ラダープログラム編集解説~BMOV命令編] にキューブ出力追加方法が記載されています。併せてご参考ください。 https://www.e-mechatronics.com/support/afterservice/r_intro.html

専用出力と汎用出力の切り替え設定について教えてください。

汎用 IO の専用出力と汎用出力の切り替えは可能です。 ＃87013 ON：汎用入出力信号として使用可能 ＃87013 OFF：専用+汎用信号として使用（出荷時設定） 切り替え手順 ①プログラミングペンダントの【入出力】ー【擬似入力信号】を選択します。 ②擬似入力信号画面で、#87013 の信号にカーソルを合わせます。 ③プログラムペンダントの「インタロック」キーと「選択」キーを合わせて押下することで ON/OFF を変更することができます。

プログラミングペンダントケーブルの延長ケーブルの形式を教えてください。

形式：HB1371416-1(4m)、-2(8m)、-3(12m)　標準 8m長 のケーブルに 4m～12m まで 4m 間隔で延長が可能です。