ジョブ内容に入出力信号名称を表示させる方法を教えてください。

下記設定にて表示可能となります。■操作手順：①メインメニュー【コントローラ設定】→【機能有効設定】を選択します。②【汎用入出力信号名称ジョブ表示】の設定を選択ボタンを押し、【無効】から【有効】にします。＊上記操作は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊本メニューはDX100以降の機種で表示されます。NX100の場合は、パラメータS2C430：1で表示可能です。

データセーブ時、プログラミングペンダントにコンパクトフラッシュとUSBを両方接続した場合、どちらに保存されますか？

外部記憶のデバイス設定により、保存先を指定しています。 メインメニュー【外部記憶】⇒【デバイス】の画面で、デバイスの設定確認と変更が可能です。 設定されたデバイスの読込みに失敗した場合は、Err3080メディアI/Oエラーが発生します。

コントローラに使用されているバッテリの寿命は何年でしょうか？

コントローラに内蔵しているバッテリ寿命は期待寿命：10年になります。期待寿命の想定条件は平日夜間、休日に制御盤の電源を切ることを想定しています。

プログラミングペンダントのキーシートを手配する事はできますか？

プログラミングペンダントのキーシートは、XRC、NX100、DX100、DX200、FS100であれば交換が可能です。キーシートの型式は以下の通りです（キーシート左下に記載されています）。　XRC：XKS-0**　NX100：NKS-0**　DX100：YKS-0**　FS100:YKS-5**　DX200:YKS-7****には用途番号が入ります。　例）00：汎用、01：アーク溶接、02：ハンドリング、05:スポット溶接＊YRC1000につきましては、プログラミングペンダントの引き取り修理対応となります。

別のコントローラ機種同士でプログラミングペンダントを入れ替えて使用することはできますか？

各コントローラ別で専用のプログラミングペンダントが必要になりますので、異なるコントローラのプログラミングペンダントは使用できません。＊YRC1000⇔YRC1000microについては、以下のバージョン以降であれば入れ替え可能です。　　YRC1000: YAS1.30-00以降　　YRC1000micro: YBS1.00-00以降ペンダントカスタマイズ機能を使用している場合は、以下のバージョン以降であれば入れ替え可能です。　　YRC1000: YAS2.60-00以降　　YRC1000micro: YBS2.04-00以降

YRC1000プログラミングペンダントがULやCEといった海外規格に準拠しているのでしょうか？

プログラミングペンダント単体でなく、ロボットシステムは、マニピュレータ(ロボット)、コントローラ、プログラミングペンダント、給電ケーブルの4点セットでCEマーキング等の規格に適合するよう設計されています。また、プログラミングペンダントはDC24Vで駆動され、操作者が感電しないように絶縁設計されています。非常停止スイッチ及びイネーブルスイッチについても安全規格を取得した強制乖離機構を有した製品を使用しています。

ロボットコントローラは中国CCC対象製品になるのでしょうか？

中国市場監督管理総局認証監督管理局（SAMR）は、2019年10月16日付の2019年第44号公告により、CCC対象製品の見直しが行われましたが、産業用ロボットは対象外となっております。

油煙・粉じん環境下に対応していますか。

・YRC1000micro：保護等級IP20のため油煙・粉じん環境下ではご使用いただけません。・YRC1000：粉じん環境下は対応しておりますが、油煙環境下では対応しておりません。

YRC1000の取扱説明書に小型機種の一次側電源ケーブルサイズ：3.5mm２と記載されていいますが、もう少し細いケーブルサイズでも問題ないでしょうか？

YRC1000の小型機種においても外部3軸追加してもブレーカ容量(15A)を変更無しで対応できる運営としています。一次側電源ケーブル保護するためにブレーカ容量の許容電流以上になるように3.5mm２以上を準備してください。

ユーザグループ入出力機能で変数に格納して使用する際の注意点（符号,ビット）について教えてください。

ユーザグループ入出力は、複数の汎用入出力信号を 1 つのグループにして定義することができます。グループ信号の値は数値で表すことができます。　例）DIN　D000　IGU#(1)D変数の数値は、-32768~32767の範囲で格納する事が出来ます。最上位ビットは符号フラグとなります。

ブレーキ地絡判定の操作について教えてください。

ブレーキライン地絡判定機能とは・・・ ブレーキラインに制御電源ユニットの容量を超える電流が流れた場合、制御電源ユニットの保護回路により DC+24V 電源が遮断され、「AL1683 電源装置 24V 異常 ( サーボ )」が発生します。 本機能は、「AL1683 電源装置 24V 異常（サーボ）」の発生後に、どの軸のブレーキラインにて地絡等の異常が発生したのかを特定する機能です。 プログラミングペンダントからの操作により1軸ずつ判定することで、どの軸のブレーキラインに異常が発生しているかを特定することができます。 ■操作条件： ・コントローラの状態：制御電源投入時に正常に立ち上がっていること ・モード：ティーチモードのみ ・サーボ OFF していること ・非常停止信号が入信していないこと（ペンダント、コントローラ、外部信号） ■ブレーキライン地絡判定操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【セキュリティ】より【管理モード】へ変更。 ＊パスワードは「9999999999999999」9x16桁です。 ②メインメニュー【ロボット】→【ブレーキライン地絡判定】を選択。 ③サブ画面【ブレーキライン地絡設定を行いますか】で【はい】を選択。 ④ブレーキライン地絡判定を行いたい軸にカーソルを移動し「サーボオンレディ」を押した後に、「イネーブルスイッチ（DSW）」を握り（サーボONはしません）「インタロック」+「選択」を押し続けることで、ブレーキライン地絡判定が行われます。 ⑤ブレーキライン地絡の検出 – ブレーキラインの地絡または短絡が検出された場合、 「AL1694 ブレーキライン地絡検出（メンテナンス）」が発生します。 アラームが発生した軸のブレーキライン調査が必要です。 ＊本機能はDX200以降の機種に実装されております。

汎用入出力と外部入出力の違いについて教えてください。

「汎用入出力信号」はジョブと信号のやりとりを行います。「外部入出力信号」は外部機器と信号のやりとりを行います。「汎用入出力信号」と「外部入出力信号」はコンカレントI/Oラダープログラムにより、それぞれの信号の関係性が定義されています。詳細は下記を参照してください。・汎用入力（論理番号：0xxxx）：ジョブ内の命令で参照される入力信号です（IN#）。　WAIT命令などで、入力信号状態ON/OFFを確認することができます。・汎用出力（論理番号：1xxxx）：ジョブ内の命令で出力できる信号です（OT#）。　DOUT、PLUSE命令などで、ON/OFFを行う出力信号になります。・外部入力（論理番号：2xxxx）外部入力端子に対応した番号です。　ハードIO入力、リンク入力（CC-Link、DeviceNet等）からの入力接点に該当します。・ 外部出力（論理番号：3xxxx）外部出力端子に対応した番号です。　ハードIO出力、リンク出力（CC-Link、DeviceNet等）への出力接点に該当します。

YRC1000(micro）のCPU基板にあるEthernet通信ポートは、標準仕様で使用できますか？

YRC1000(micro）のCPU基板にあるEthernet通信ポートは、標準仕様で有効にすることができますが、このポートを使用するアプリケーションによっては、さらに有償のオプション機能をご購入頂く必要があります。＜標準仕様でご使用頂けるアプリケーション＞　・リモートペンダント機能、・YASKAWA Cockpitなど　　※いずれもYRC1000(micro）側のみ標準仕様で使用可能。PCツール等は有償。＜別途、有償のオプション機能をご購入頂く必要のあるアプリケーション＞　・Ethernet機能、・EtherNet/IP機能、・ビジョン機能（Ethernet通信用）など

コントローラの盤クーラは中国CCC規格に対応していますか？

中国CCC規格は、家庭用およびこれに類する用途の設備が対象となるため産業用機器であるロボット制御盤は対象外となります。

YRC1000とYRC1000microで使用しているプログラミングペンダントを入れ替えて使用することはできますか？

コントローラで使用しているシステムソフトウェアバージョンが下記以降であれば、YRC1000からYRC1000micro(またはYRC1000microからYRC1000)へプログラミングペンダントを入れ替えても自動ﾊﾞｰｼﾞｮﾝアップが実行され、ペンダントに正しく表示されます。　　YRC1000: YAS1.30-00以降　　YRC1000micro: YBS1.00-00以降一方、ペンダントカスタマイズ機能を使用している場合は、以下のシステムソフトウェア以降のバージョンであればペンダントの入れ替えは可能です。　　YRC1000: YAS2.60-00以降　　YRC1000micro: YBS2.04-00以降

マニピュレータを壁掛けや天吊り設置で使用する場合の設定について教えてください。

マニピュレータの据付を、床置きから壁掛け/天吊りにする場合は、据付角度の設定変更が必要となります。■操作手順：①メインメニュー【ロボット】→【ARM制御設定】を選択します。②【対地据付角度】を入力します。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027＊据え付け角度によっては、ツールの質量・重心自動測定ができなくなります。＊マニピュレータの機種により、壁掛け、天吊り設置にできない機種があります。対応機種につきましては、YASKAWAコンタクトセンタまでお問い合わせください。

各種マニピュレータ取扱説明書「システムアプリケーションへの適用」に記載されている取付穴以外で、機器の取付は可能でしょうか？

記載してある機器取付穴以外はご使用できません。

ロボット据付時の最大反力を教えてください。

据付反力はマニピュレータの機種により異なります。各種マニピュレータ取扱説明書をご参照ください。

溶接機：RL350、X350、X500同形式の溶接機と交換した後に、自動運転で　ARCON ASF#（1）　を実行したタイミングで以下のアラームとエラーが発生します。　AL4270　溶接法未設定　溶接機側　：　Err602要因と対処方法を教えてください。

デジタル通信方式でロボットコントローラと溶接機を接続している場合、ロボットコントローラ側で設定している溶接機開始条件において、溶接ユーザファイル番号の溶接法設定が溶接機側の方で設定されていない時に発生します。溶接機の設定データは、ロボットコントローラ側でも同様のデータを所持していますので、下記操作にて設定を書き込んでください。■操作手順：①メインメニュー【アーク溶接】→【溶接開始条件】を選択します。②タブ【その他】→【溶接機電源設定】を選択します。③溶接機に設定されている内容とロボットコントローラ間で通信を行い、設定内容が異なるときは、どちらのデータを使用するか選択画面が表示されます。④ロボットコントローラ⇒溶接機へデータを書き込み、設定内容を確認してください。＊上記手順は、セキュリティモード：「管理モード」で操作可能です。　参照→FAQ-01027

溶接開始条件にある速度設定と、溶接区間の移動命令の速度設定はどちらが優先されますか？

溶接速度には、次の二つの指定方法があります。　A.移動命令で指定したプレイ速度が溶接速度になる場合　B.ARCON命令や溶接開始条件ファイルで設定した溶接速度で動作する場合移動命令に速度指定がない場合、ARCON命令の溶接速度で溶接します。移動命令にもARCON命令にも速度設定がある場合、どちらの速度を優先するかは下記パラメータで設定されています。設定を変更したい場合はパラメータの設定値を変更してください。　パラメータ内容と設定値：AxP005（x:制御グループ番号）　・移動命令の速度を優先：0　　＊出荷時設定　・ARCON命令の速度を優先：1

溶接機：E350シリーズの後継機種を教えてください。

下記系譜となります。　E350シリーズ　⇒　EL350シリーズ　⇒　RL350シリーズ　⇒　X350（現行品）入れ替える際は変換ケーブルの手配や旧溶接法の設定などカスタマイズが必要になりますので、詳細につきましてはYASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

ワイヤ送給装置：WF310ELCの後継機種を教えてください。

下記系譜となります。　YWE-WF310ELC　⇒　YWE-WF340ELC2　⇒　YWE-WF340TELCA　⇒　YWE-WFX40TELC ⇒ YWE-WFR42DX2（現行品）入れ替える際は取付ベースの違いや艤装仕様によっては別途部品手配が必要になるため、詳細につきましてはYASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

MotoSim EG-VRCでYRC1000に外部軸を2台登録した時に、AL1374　エンコーダ混在指定エラー　が発生します。対処方法について教えてください。

MotoSim EG-VRCでは、YRC1000のシステムソフトと同等のアラーム検出を行います。このアラームは軸毎に使用するマルチポートの設定の異常となります。■操作手順：①メンテナンスモードを起動します。②メインメニュー【システム】→【設定】→【オプション機能】を選択します。③【074　エンコーダコンフィグ機能】を選択します。④S1,S2軸の【ENC1】で設定されているSIを”-”に変更します。⑤S1,S2軸の【ENC2】で設定されているSI”-”を”1”に変更します。⑥S1,S2軸の【ENC3】で設定されているSI”-”を”2”に変更し、エンタを押し変更します。

製品の使い方がわかりません。

ご使用の目的に応じて、製品に同梱されている各種マニュアルをご参照ください。 また、技術的なご相談はYASKAWAコンタクトセンタにご相談ください。

ロボットやロボット用モータの外形図、2D/3DCADデータは入手できますか？

マニピュレータ(ロボット)の外形図/CADデータ(2D,3D)は、当ウェブサイト (e-メカサイト)からダウンロードいただけます。 ご要望の機種が掲載されていない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 ロボット用のモータにつきましては、外形図/2DCADデータのみご準備しております。 当ウェブサイトには掲載しておりませんので、弊社コンタクトセンタまで別途お問い合わせください。

制御電源とサーボ電源の違いを教えてください。

■制御電源： 各制御基板へ供給される電源を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、複合電源ユニットでDC電源に変換し、各制御基板へ供給しています。 ■サーボ電源： モータへ供給される動力を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、コンバータ⇒サーボアンプ(インバータ)経由で各モータへ動力として供給しています。

プログラミングペンダントのモード切替キーについて教えてください。

プログラミングペンダント側で、制御盤の動作モードを切り替えるために使用するキーになります。 各動作モードは、以下のとおりです。 右:REMOTE（リモートモード）：外部信号で自動運転を起動するモード 中:PLAY（プレイモード）：プログラミングペンダントからの操作で自動運転を行うモード 左:TEACH（ティーチモード）：手動運転/設定を行うモード DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの各モードを切り替えるキーは同一の物となりますので、異なるロボットコントローラでも使用可能です。  注）プログラミングペンダントのモード切り替えスイッチのキーは、システム管理者が保管するようにしてください。操作終了後はキーを抜いてシステム管理者が保管してください。  誤操作や教示者の意図せぬマニピュレータの操作により、けがの恐れがあります。 また、キーを差し込んだままプログラミングペンダントを落下させると、キーおよびモード切り替えスイッチの破損の恐れがあります。

異なるロボットコントローラ機種のジョブデータの互換について教えてください。

機種、用途、機能で設定されている各種データが異なり、ジョブデータの読込み(ロード)ができないことがあります。 また、機種により減速比が異なるため、同一動作にはなりません。 ジョブデータの変換が必要な場合は、有償サービスのご利用をお勧めいたします。

周辺温度は何度まで耐えられますか？

・コントローラ機種　NX100,DX100,DX200,YRC1000の場合： 　運転時：0℃～ +45 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと） ・コントローラ機種　FS100,YRC1000microの場合： 　運転時：0℃～ +40 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと）

電源容量を教えてください。

マニピュレータ(ロボット)単体の電源容量は各製品のカタログ、外形図、取扱説明書でご確認ください。注1）電源容量は連続定格値として記載しています。ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。注2）外部軸など追加で接続するモータによって電源容量は変化します。