MotoSim EG-VRCでYRC1000に外部軸を2台登録した時に、AL1374　エンコーダ混在指定エラー　が発生します。対処方法について教えてください。

MotoSim EG-VRCでは、YRC1000のシステムソフトと同等のアラーム検出を行います。このアラームは軸毎に使用するマルチポートの設定の異常となります。■操作手順：①メンテナンスモードを起動します。②メインメニュー【システム】→【設定】→【オプション機能】を選択します。③【074　エンコーダコンフィグ機能】を選択します。④S1,S2軸の【ENC1】で設定されているSIを”-”に変更します。⑤S1,S2軸の【ENC2】で設定されているSI”-”を”1”に変更します。⑥S1,S2軸の【ENC3】で設定されているSI”-”を”2”に変更し、エンタを押し変更します。

製品の使い方がわかりません。

ご使用の目的に応じて、製品に同梱されている各種マニュアルをご参照ください。 また、技術的なご相談はYASKAWAコンタクトセンタにご相談ください。

ロボットやロボット用モータの外形図、2D/3DCADデータは入手できますか？

マニピュレータ(ロボット)の外形図/CADデータ(2D,3D)は、当ウェブサイト (e-メカサイト)からダウンロードいただけます。 ご要望の機種が掲載されていない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 ロボット用のモータにつきましては、外形図/2DCADデータのみご準備しております。 当ウェブサイトには掲載しておりませんので、弊社コンタクトセンタまで別途お問い合わせください。

制御電源とサーボ電源の違いを教えてください。

■制御電源： 各制御基板へ供給される電源を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、複合電源ユニットでDC電源に変換し、各制御基板へ供給しています。 ■サーボ電源： モータへ供給される動力を意味します。一次側ブレーカーから供給される電源を、コンバータ⇒サーボアンプ(インバータ)経由で各モータへ動力として供給しています。

プログラミングペンダントのモード切替キーについて教えてください。

プログラミングペンダント側で、制御盤の動作モードを切り替えるために使用するキーになります。 各動作モードは、以下のとおりです。 右:REMOTE（リモートモード）：外部信号で自動運転を起動するモード 中:PLAY（プレイモード）：プログラミングペンダントからの操作で自動運転を行うモード 左:TEACH（ティーチモード）：手動運転/設定を行うモード DX100、DX200、YRC1000、YRC1000microの各モードを切り替えるキーは同一の物となりますので、異なるロボットコントローラでも使用可能です。  注）プログラミングペンダントのモード切り替えスイッチのキーは、システム管理者が保管するようにしてください。操作終了後はキーを抜いてシステム管理者が保管してください。  誤操作や教示者の意図せぬマニピュレータの操作により、けがの恐れがあります。 また、キーを差し込んだままプログラミングペンダントを落下させると、キーおよびモード切り替えスイッチの破損の恐れがあります。

異なるロボットコントローラ機種のジョブデータの互換について教えてください。

機種、用途、機能で設定されている各種データが異なり、ジョブデータの読込み(ロード)ができないことがあります。 また、機種により減速比が異なるため、同一動作にはなりません。 ジョブデータの変換が必要な場合は、有償サービスのご利用をお勧めいたします。

周辺温度は何度まで耐えられますか？

・コントローラ機種　NX100,DX100,DX200,YRC1000の場合： 　運転時：0℃～ +45 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと） ・コントローラ機種　FS100,YRC1000microの場合： 　運転時：0℃～ +40 ℃，輸送、保管時：-10 ℃～ +60 ℃，相対湿度　10％～90％RH（結露しないこと）

電源容量を教えてください。

マニピュレータ(ロボット)単体の電源容量は各製品のカタログ、外形図、取扱説明書でご確認ください。注1）電源容量は連続定格値として記載しています。ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。注2）外部軸など追加で接続するモータによって電源容量は変化します。

一次電源電圧は何Vですか？

ロボットコントローラごとに対応している一次電源電圧が異なります。コントローラ扉側に入力電圧が記載されたシールが貼られていますので、ご確認ください。各製品のカタログや、ロボットコントローラの取扱説明書でもご確認いただけます。

給電ケーブルの両端コネクタの寸法を教えてください。

コネクタの寸法や、ケーブルの最小曲げRは、マニピュレータ(ロボット)/ロボットコントローラの形式、ケーブルの仕様により異なりますので、別途、YASKAWAコンタクトセンタへお問い合わせください。

安全信号の割付を教えてください。

ロボットコントローラ取扱説明書の「ユニット及び基板の説明」をご参照ください。

工場出荷時の汎用用途のIO割付、結線図を教えてください。

ロボットコントローラ取扱説明書の「ユニット及び基板の説明」をご参照ください。人協働ロボット HCシリーズについては、YRC1000micro 取扱説明書 補足説明書[HW1485284]をご参照ください。

ジョブデータを誤って消去してしまった時に、復元できる機能はありますか？

DX200、YRC1000、YRC1000microにおいては、下記の設定にてジョブデータの復元が可能です。 機能名：ジョブ復元機能 必要部品：不要(設定のみ) 概要説明： ・機能有効設定後の消去ジョブを内部データに保存し、消去ジョブ一覧より、個別にジョブを復元する機能です。 ・ティーチング条件設定：ジョブ復元機能　を有効にすることで、ご使用いただけます。 機能の詳細は、ロボットコントローラの操作要領書をご参照ください。

自動でデータをバックアップできる機能はありますか？

ロボットコントローラの内部のデータを自動的にバックアップを行う、自動バックアップ機能がございます。この機能では指定した条件(指定時刻、モードの切り替え等)でロボットコントローラの内部のデータを、CMOSBK.binファイルとしてバックアップを行います。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「自動バックアップ機能」をご参照ください。※NX100の場合は、ご使用のシステムバージョンによっては使用できない場合がございます。　ご使用の際にはロボットコントローラの種別、ロボットコントローラのシステムソフトウェアバージョンをご確認ください。

ロボットが衝突したら停止する機能はありますか？

衝突検出機能が標準で搭載されております。衝突検出レベルはお客様にて任意に設定可能です。機能の詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「衝突検出機能」をご参照ください。

メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS**.HEX)、の違いを教えてください。

【CMOS.BIN】 ・データ保存範囲：ロボットコントローラで使用する全領域のバイナリデータになります。 ただしMotoPlus機能,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュールやユーザー定義ファイル・アラーム詳細カスタマイズ機能については、この対象外です。 ・保存目的：基板交換/異常発生時等のロボットコントローラの内部データの復旧用に使用します。 ※NX100/DX100/FS100 では起動時のモードをメンテナンスモードで起動時にのみ本ファイルをセーブできます。DX200/YRC1000/YRC1000micro では、起動時のモードに関係なく、システムバックアップ(CMOS.BIN)でセーブすることができます。  【CMOSxx.HEX】 ・データ保存範囲：通常モードでセーブが可能な「ジョブ」「条件ファイル」「パラメータ一括」「システムデータ」「I/Oデータ」などのデータを一つのファイルにまとめたものです。 本データには、メンテナンスモードで設定を行う、ロボットの機種設定や外部軸設定の設定情報等は含まれません。 ※DX200以降のコントローラでは、CMOS.HEXファイルのセーブメニューは表示されません。その代わりに、上記記載した CMOS.BIN ファイルがセーブ可能となります。  

オーバラン解除/ショックセンサ解除操作手順を教えてください。

■一時解除操作手順： ➀メインメニュー：【ロボット】より、【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。 ②サブエリア：【解除】を選択します。 ＊解除を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除され、【取消】表示に変わります。 ③サブエリア：【リセット】を選択します。 ＊アラームがリセットされ、軸操作キーでのマニピュレータの移動が可能となります。 　プログラミングペンダントから各軸を動作させ、オーバーラン/ショックセンサのスイッチが入信しない位置にロボットを移動させてください。 注1）以下の操作時は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。 ・オーバーランまたはショックセンサ解除後、【取消】選択時 ・他の画面への変更時 詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「オーバーラン解除／ショックセンサ解除」をご参照ください

ジョブコピーで同一名称のジョブデータに上書きできませんか？

同一名称のジョブを作成することは出来ません。一度別名で保存後、ジョブ名称変更が必要です。

機内バッテリーが消耗し原点位置が消失した際の復旧方法を教えてください。

エンコーダバックアップ異常修復機能を使用することで復旧が可能です。 「エンコーダバックアップ異常修復機能」…原点位置データを消失した際に任意のモータ回転数分のエンコーダパルスを自動計算し、原点位置データを復元する機能です。 ■操作手順： ①セキュリティーモードを【管理モード】に変更します。 ②メインメニュー：【ロボット】から、【原点位置】を選択します。 ③アブソリュートデータが”∗”となっている軸を確認します。(図1)

プログラミングペンダント交換後、保存データの読み込み（ロード）が必要ですか？

プログラミングペンダントを交換時、ロボットコントローラのデータをロードする必要はありません。 但し、下記オプション機能を使用されている場合にはプログラミングペンダントにデータをロードする必要があります。 ・ペンダントカスタマイズ機能 ・アラーム詳細カスタマイズ機能 ・ユーザ定義ファイル(MotoPlus機能 等) また、システムバージョンがコントローラと一致していない場合は、制御電源投入時に自動バージョン上書き画面が起動し、 システムバージョンの自動上書きが可能です（注1）。 注1）NX100(システムバージョン：NS3.**以前)は、自動バージョン上書き機能未対応につき、別途システムバージョンを手動で書き換える必要がございます。プログラミングペンダント交換後に画面が表示しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

登録した移動命令を別の補間にする操作を教えてください。

登録されている移動命令の補間方法を変更する方法は以下の手順です。 ■操作手順： ①JOBを選択し、「ジョブ内容」画面を表示します。 ②修正を行うラインの移動命令にカーソルを合わせます。(ライン番号から「→」キーで移動します) ③プログラミングペンダントの「選択」キーを押下します。 ④入力バッファラインに選択した移動命令が表示されます。 ⑤入力バッファラインの"命令"にカーソルを合わせます。(例：MOVJ) ⑥プログラミングペンダントの「シフト」キーと「↓」キーを押下すると補間命令が切り替わります。 　MOVJ　⇒　MOVL　⇒　MOVC　⇒　MOVS　⇒　MOVJ(以降繰り返し） ⑦「エンタ」キーを押下し変更を確定します。

セキュリティモードの変更手順を教えてください。

■セキュリティ変更手順： ➀プログラミングペンダントの画面より「システム情報」を選択し、サブメニューの【セキュリティ】を選択します。 ②「セキュリティ」画面が表示され、モードに現在のセキュリティモードが表示されています。 プログラミングペンダントの「選択」キーを押下するとプルダウンメニューが表示され、変更することができるセキュリティモードが表示されます。 変更したいセキュリティモードにカーソルを合わせ、「選択」キーを押下します。 ③必要な場合には、パスワード入力状態に移行します。 プログラミングペンダントのテンキーでパスワードを入力し、「エンタ」キーを押下します。 ④セキュリティモードが変更されます。 詳細は、ロボットコントローラ取扱説明書の「セキュリティモード」をご参照ください。 セキュリティモードの種類： ・操作モード：ライン稼働中のロボット動作監視を行う操作者向けのセキュリティモードです。 ・編集モード：教示作業を行う操作者向けのセキュリティモードです。ジョブの編集及び各種動作ファイルの編集が行えます。 ・管理モード：システムのセットアップ及び保守を行う操作者向けのセキュリティモードです。 　　　　　　　コントローラ内設定管理が行えます。 ・安全モード：システムの安全管理を行う操作者向けのセキュリティモードで、安全機能関連ファイルの 　　　　　　　編集が行えます。 ※セキュリティモードの種類はロボットコントローラによって異なります。(安全モード、ワンタイムセキュリティモード:DX200,YRC1000,YRC1000microのみ存在します) 工場出荷時のセキュリティモードのパスワードは以下の通りです 【編集モード】・NX100、DX100の場合：00000000　　（0が8回）　 　　　　　　　・DX200、YRC1000、YRC1000micro：0000000000000000　　（0が16回） 【管理モード】・NX100、DX100の場合：99999999　　（9が8回） 　　　　　　　・DX200、YRC1000、YRC1000micro：9999999999999999　　（9が16回） 【安全モード】・DX200、YRC1000、YRC1000micro：5555555555555555　　（5が16回） ※パスワードは変更することができます。 　変更方法は、ロボットコントローラ保守要領書の「ユーザID」をご参照ください。

プログラミングペンダントのタッチパネルを使用せずに、ボタン操作で対応できませんか？

ボタン操作のみでも操作は可能です。 プログラミングペンダントの[エリア]キーを押すと、カーソルキーが「メニューエリア」→「汎用表示エリア」→「ヒューマンインターフェース表示エリア」→「メインメニューエリア」へと移動します。ただし、表示されている項目がない場合は、カーソルキーは移動されません。 詳細についてはロボットコントローラ操作要領書の「プログラミングペンダント」の[エリア]キーの説明をご参照ください。

エラー0380「位置確認が行われておりません」、または「位置確認を行ってください」と表示されます。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントにて位置確認操作が必要です。 位置確認操作の詳細に関してはロボットコントローラ保守要領書の「第2原点の設定」をご参照ください。 ＊位置確認操作でロボットが動作しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご連絡ください。 ■操作手順： 「位置確認」操作はロボットを第二原点位置に移動させる必要があります。操作の際にはロボットが周辺機器等と干渉しないよう確認を行いながら動作させてください。 ➀コントローラを「ティーチモード」に設定します。 ②プログラミングペンダントの画面より「メニュー」を選択し、【ロボット】→【第二原点】を選択し、「第2原点位置」画面を表示します。（図1） ③サーボ電源を投入し、プログラミングペンダントの「ネクスト」キーを押下して、すべての軸のパルス差が0になるまで移動させてください。 ※「ネクスト」キーの動作で周辺機器と干渉する場合には各軸操作で回避してください ※速度と動作は、「手動速度」と「座標系」に依存します。 ④画面上部のサブメニューより【データ】を選択し、【位置確認】を選択します。(図2) ⑤「位置確認操作が行われました」のメッセージがメッセージ欄に表示されましたら、作業完了です ※複数の制御グループが存在する場合には、操作手順2で対象の制御グループを表示し、操作手順⑤までを繰り返してください。 このメッセージが表示されるのは、制御電源オフと制御電源オンの時の絶対値エンコーダのアブソリュート回転量データが異なる場合に発生するアラームが発生したことを示しています。 安全性を確保するために、このアラーム発生後は「位置確認」操作を行わないとプレイバックやテスト運転ができないようになっております。

軸操作ができません。

ロボットコントローラ操作要領書の「基本操作」をご確認いただき、軸操作の条件が整っているかをご確認ください。・軸操作対象のサーボ電源が投入されていること・プログラミングペンダントの画面にて軸操作対象が選択されていること　(ロボットのアイコン表示が存在しない、制御グループなしのジョブが選択されていないこと)・プログラミングペンダントの画面にてティーチモードとなっていること　(アイコン表示がティーチモードとなっていること)・プログラミングペンダント枠上部のホールドランプが点灯していないこと

サーボ電源が入りません。

ロボットコントローラ取扱説明書の「サーボ電源の投入」にサーボ電源の投入に関しての条件が記載されております。 サーボ電源が投入できない状態(例:非常停止信号が入信している、安全柵がオープンになっている)になっていないかをご確認ください。 プログラミングペンダント上でアラームやメッセージが表示されていないかを確認してください。 ※アラームが発生している場合：アラーム内容を確認し、アラームを解除してください ※メッセージが表示されている場合：メッセージ内容を確認しサーボ電源に関わる内容であるか確認してください(外部非常停止入信中、安全論理回路によるサーボOFF信号入信中、ON_ENABLE信号入信中　等)

Mレジスタは、何bit表示で、何Wordに該当するか教えてください。

Mレジスタは、16bit（0～65535）表示です。　＊1Word＝16bit

速度オーバーライド機能を常時有効にする設定を教えてください。

記パラメータを有効にすることで、速度オーバーライド機能を常時有効にすることが可能です。 モードを切り替えた際、最後に設定したオーバーライド速度を保持します。 【パラメータ設定】 ・コントローラ　DX100、FS100、DX200、YRC1000、YRC1000microの場合： パラメータ：S2C701　0　⇒　1 パラメータ：S2C709　0　⇒　1 ・コントローラ　NX100の場合： パラメータ：S2C563　0　⇒　1 パラメータ：S2C571　0　⇒　1 ・コントローラ　XRCの場合： パラメータ：S2C63　0　⇒　1 パラメータ：S2C71　0　⇒　1 注1）制御電源を切り入りすると、オーバーライド速度は初期値（100%）に戻ります。 詳細はロボットコントローラ操作要領書の「速度オーバーライド」をご参照ください。 注2)　YAS4.00-00以降　【コントローラ設定】→【速度オーバーライド設定】画面から設定可能です。 詳細はロボットコントローラ操作要領書の「4.4.4　速度オーバーライド設定画面」をご参照ください。

制御点とは何ですか？

制御点とは、ツール一点動作をする際の基準となる点を意味します。 傾き（Rx、Ry、Rz）動作を行った際に、ロボットは設定された制御点を中心に姿勢を変化させます。 工場出荷時の時点では、制御点はT軸フランジ面中心にあります。 メインメニュー：【ロボット】⇒【ツール】⇒各ツール番号に設定したT軸フランジ面からのXYZ方向の距離が制御点になります。 設定方法につきましては、各種コントローラ取扱説明書に記載されている「ツール寸法の設定」をご確認ください。

第二原点と作業原点と原点位置の違いを教えてください。

■第二原点：ロボット原点位置がずれていない事を確認するための位置確認操作で使用します。初期設定は全軸0パルス位置ですが、任意で位置を変更することも可能です。 ■作業原点：主に稼働ジョブのロボット待機位置として使用します（外部出力：作業原点が出力されます）。 ■原点位置：ロボットの機械原点位置を生成する姿勢の各軸エンコーダのアブソリュート値になります（ロボットの原点合いマークが一致する位置になります）。