ワーニング番号 A.95A コマンド警告1の解除方法を教えてください。

対象機種：Σ-7(MECHATROLINK-III) コマンド警告1（コマンド条件外）が発生しています。対象方法は、下表を参照ください。　 原因 確認方法 対処方法 コマンド条件が揃っていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を揃えてからコマンドを送信する。

A.910が発生しました。原因を教えてください。

A.910は過負荷のワーニングです。累積負荷率をモニタして、100％を超えていないかを確認してください。可能であれば、負荷側と切り離して、A.910が発生するか確認してください。負荷を切り離す際は、応答性に関する設定を初期値に近い状態としください。 また下表も参照ください。 原因 確認方法 対処方法 モータ配線，エンコーダ配線の配線不良あるいは接続不良 配線を確認する。 モータ配線，エンコーダ配線に問題がないか確認する。 過負荷保護特性を超えた運転 モータの過負荷特性と運転指令を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。またはモータ容量を再検討する。 機械的な要因でモータが駆動せず，運転時の負荷が過大となった 運転指令とモータ速度を確認する。 機械的要因を改善する。 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)が適切ではない 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)が適切かどうかを確認する。 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)を適切に設定する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000＋MPE720(Ver7)＋SGDV-2R8A20Aを使用しています。無限長軸について、DDモータとの組み合わせで3回転させてから90度の位置に戻すとき、やはり3回転近く回ってしまいます。一回転の中の90度に戻したい時はどうすればいいでしょうか。

位置指令方式(0Bxx095)が増分値加算方式か絶対値指令方式かによります。増分値指令方式であれば、移動量を位置指令(OLxx1C)に加算し、絶対値指令方式であれば、DPOS(ILxx14)を基準に90度の位置になるように位置指令を設定してください。

A.95bが発生しました。原因を教えてください。

A.95bコマンド警告2(未サポートコマンド)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 未サポートコマンドを受信した。 発生要因のコマンドを確認する。 未サポートコマンドを送信しない。

A.95dが発生しました。原因を教えてください。

A.95dはコマンド警告4(コマンドの干渉)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 ラッチ関連コマンドの送信条件が満たされていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3200(CPU-202)で作ったプログラムをMP3300に移植することはできますか。

モジュールのアドレスを合わせればラダーはそのまま移植して動作できます。ただし、MP3300のCPU-302でも、わずかにスキャンスピードが遅いのでスキャン時間を必ず確認していただきますようお願いいたします。

A.911が発生しました。原因を教えてください。

A.911は振動のワーニングです。異常な振動を検出した場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ動作中に異常な振動を検出した モータの異音や運転時の速度，トルク波形を確認する。 モータ速度を下げる。またはカスタム調整などでサーボゲインを下げる。 慣性モーメント比(Pn103)の値が実際の値より大きい，または大きく変動する 慣性モーメント比または質量比を確認する。 慣性モーメント比(Pn103)を適切な値に設定する。 振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切ではない 振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切かどうかを確認する。 振動検出レベル（Pn312またはPn384）を適切に設定する。

MP3300(CPU-302)、モーションプログラムを起動すると、ACCで停止しており、プログラムが進みません。ステータスは運転中でトレースをとるとモーションコマンドは0のNOPとなっています。立ち上げ中で12軸設定ですが、2軸しかないため、2軸のグループ定義の論理名を変更して起動しています。

コンパイル前の論理軸名が有効となっていることで、他の軸に対して指令をしている状態になっていると思われます。グループ定義の論理名を変更後はモーションプログラムのコンパイルをお願いします。

A.95Eが発生しました。原因を教えてください。

A.95Eはコマンド警告5(サブコマンド不可)です。コマンド警告は、Σ-ⅩシリーズからSigmaWin+の動作モニタで確認できるようになっています。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サブコマンドの送信条件が満たされていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3300にて、モーションプログラムを呼び出したが動作しませんでした。運転中にならず、制御信号「BitD」(システムワーク番号設定)をOFFにすると運転中になりました。

モーションプログラム初期設定で、M-EXECUTOR用プログラム定義が8個割付されております。それによりシステムワーク番号1～8を使用するとエラーとなり運転がかからない状態となっています。M-EXECUTORのプログラム定義個数を0に設定してご使用ください。

A.912が発生しました。原因を教えてください。

A.912は内部温度警告1(制御基板温度異常)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

表データ定義情報を設定する際の「表データ格納先」とは何を設定するものでしょうか。

表データ格納先とは表データを格納するメモリ(フラッシュメモリもしくはSRAM)を設定するもので「通常」と「バッテリーバックアップ」の２つあります。 「通常」だとフラッシュ保存が必要な領域に表データが保存されることになります。そのため、データ書き換え後フラッシュ保存しないまま電源OFFするとデータは消えます。 一方「バッテリーバックアップ」はバッテリによって保存されるため、フラッシュ保存しなくてもデータが残ります。MP3300、CPU301(16軸)を使用される場合、バッテリーバックアップだと3MBまで保存できます。保存できる表データの数は、設定する際の列数/行数や、データタイプによって変わってきます。

A.913が発生しました。原因を教えてください。

A.913は内部温度警告2(パワー基板温度異常)のワーニングです。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300のモーションプログラムで別々の行に記述した連続した移動命令(MOVなど)を減速することなしに動作させるにはどうしたらよいのでしょうか。

ACCMODE命令を使用すると別々のMVS命令をスムーズに減速することなしに動作させることが可能です。

A.920が発生しました。原因を教えてください。

A.920は回生過負荷のワーニングです。 回生容量が足りていないために発生している可能性があり、そのまま運転を継続するとアラーム(A.320)になると考えられます。 回生抵抗値、回生容量、またはサーボパックの容量を見直す、または運転条件の見直しをしてください。 下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 電源電圧が仕様範囲よりも高い 電源電圧を測定する。 電源電圧を仕様範囲内に設定する。 外付け回生抵抗値，サーボパックの容量，もしくは回生抵抗容量が不足，または連続回生状態となった 運転条件もしくは容量の確認（容量選定ソフトSigmaSize+など）を再度実施する。 回生抵抗値，回生抵抗容量，またはサーボパック容量を変更する。運転条件の見直し（容量選定ソフトSigmaSize+など）を再度実施する。 継続的にマイナス負荷がかかり，連続回生状態となった 運転中のサーボモータへの負荷を確認する。 サーボ，機械，運転条件を含めたシステムを再検討する。

A.960が発生しました。原因を教えてください。

A.960はMECHATROLINK通信警告ワーニングです。 通信異常が1回発生すると本ワーニングとなり、連続2回以上発生するとA.E60(MECHATROLINK通信異常)が発生します。 下表を参照ください。 なお本ワーニングは出荷時設定無効(Pn800.1=4)です。 ※MECHATROLINK-Ⅱの場合はターミネータが正しく接続されているかを確認ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK通信ケーブルの配線が正しくない。 配線状態を確認する。 MECHATROLINK通信ケーブルを正しく配線する。 ノイズによりMECHATROLINKデータが受信エラーとなった。 設置環境を確認する。 以下のノイズ対策を施します。 MECHATROLINK通信ケーブル及びFGの配線を見直し，ノイズが乗らないようにする。 MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを取り付ける。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.923が発生しました。原因を教えてください。

A.923はサーボパック内部ファン停止のワーニングです。 内部冷却ファンの停止を検出すると発生し、一定時間経過後にA.7Ab(サーボパック内蔵ファン停止)アラームになります。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパック内部のファンが停止している 異物などが入っていないかを確認する。 異物を取り除く。それでもアラームとなる場合はサーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.971が発生しました。原因を教えてください。

A.971は不足電圧のワーニングです。 Pn008.1=1に設定した場合に発生します。 AC電源電圧の低下が考えられます。電源電圧を測定し、問題がなければサーボパックの故障が考えられます。 対処方法は、下表を参照ください。 400V用サーボパックではAC電源電圧が280V以下で検出します。 原因 確認方法 対処方法 200 V用サーボパックでAC電源電圧が140 V以下である 電源電圧を測定する。 電源電圧を正規の範囲にする。 100 V用サーボパックでAC電源電圧が60 V以下である 電源電圧を測定する。 電源電圧を正規の範囲にする。 運転中に電源電圧が低下した 電源電圧を測定する。 電源容量を上げる。 瞬時停電が発生している 電源電圧を測定する。 瞬停保持時間(Pn509)を変更している場合は小さい値にする。 サーボパックのヒューズが溶断している - サーボパックを交換し，リアクトルを接続してサーボパックを使用する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3100を使用しています。同一スキャンで複数レジスタを書き込むモーションAPIはありますか。

準備しておりません。ラダープログラムと併用して動作させてください。

A.930が発生しました。原因を教えてください。

A.930は絶対値エンコーダバッテリ異常のワーニングです。 絶対値エンコーダ用バッテリ電圧が規定値以下になると発生します。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 バッテリ接続不良，未接続 バッテリの接続を確認する。 バッテリを正しく接続する。 バッテリの電圧が既定値(2.7 V)より低い バッテリの電圧を測定する。 バッテリを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.97Aが発生しました。原因を教えてください。

A.97Aはコマンド警告7です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 現在のフェーズで実行できないコマンドが指令された。 - 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3200を使用しています。CPラダーで作成したシンボル、コメントをエクスポートすると、コメントしかエクスポートできないのですが、シンボルはエクスポートできないでしょうか。

CPラダーのシンボルはエクスポートできません。お手数ですが、CPラダー上で手入力願います。

A.97bが発生しました。原因を教えてください。

A.97bはデータ範囲外データクランプのワーニングです。 トルク制限値などの設定値が範囲外の場合に発生し、最大値または最小値でクランプされます。 設定範囲内のデータに設定してください。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 コマンドデータに設定範囲外の値を設定しようとした。 - 設定範囲内の値をコマンドデータに設定する。

MP3300+SGD7S-R90A20A/SGM7A-01A6A21(バッテリレスタイプモータ)を使用しています。電源を落とし、モータを手で回して再度電源を入れたところ現在値が変わってないことがあります。位置はIL□□□16のAPOSにて確認しています。

設定パラメータOL□□□48(機械座標系原点位置オフセット)をラダー上で変化させていないか確認ください。

A.93bが発生しました。原因を教えてください。

A.93bは過熱ワーニングです。 当社製リニアサーボモータ（SGLFW2モデル）または機械に取り付けたセンサから出力されるTH(過熱保護入力)信号を監視して検出されます。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。 リニアサーボモータ，もしくは機械の設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過大な負荷がかかっている状態で運転している 累積負荷率で，運転中の負荷を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。 リニアサーボモータの温度検出回路の故障，もしくは機械に取り付けたセンサの故障 - リニアサーボモータの温度検出回路の故障，もしくは機械に取り付けたセンサの故障の可能性あり。リニアサーボモータの交換，もしくは機械に取り付けたセンサの修理を行う。

MP3300のEthernetで理化工業株式会社のデジタル指示調節計(温度調節計)FB400を接続したいと考えています。プロトコルはMODBUS/TCPです。どのようにラダープログラムを作成すればよいでしょうか。

読み出しか書き込みどちらかだけであれば、218IFDの設定でI/Oメッセージを有効にすることでプログラムレスでできます。MP3000通信機能ユーザーズマニュアルの2.9_光洋電子PLCとの通信を参考にしてください。読み書き両方行いたい場合は2.4_MPシリーズとの通信(MSG-SNDE関数を使用)を参照してください。MODBUSの場合プルグラム例のファンクションコードを、読出し：03/書込み：10に設定してください。

A.9A0が発生しました。原因を教えてください。

A.9A0はオーバートラベルのワーニングです。Pn00D.3(オーバートラベルワーニング検出選択)=1に設定した場合に発生します。 サーボオン中にのみ有効で、サーボオフ状態ではオーバートラベルになっても本ワーニングは発生しません。入力信号モニタでオーバートラベル信号の状態を確認してください。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 サーボオン中にオーバトラベルを検出した 入力信号モニタでオーバトラベル信号の状態を確認する。 入力信号モニタでオーバトラベル信号を確認できなかった場合は，瞬時的なオーバトラベルを検出した可能性があり。以下の項目を実行する。 上位装置からオーバトラベル領域への指令をしない。 オーバトラベル信号の信号配線を確認する。 ノイズ対策を実施する。

ラダーからモーションプログラムを起動しており、制御信号のBit2プログラム停止要求で停止させました。その後、この信号を解除し、プログラム運転スタート要求をかけても動作しません。なぜでしょうか。

プログラム停止要求をかけるとモーションアラームが発生しますので、アラームリセット要求をONにして一度アラームをリセットしてから再度起動させてください。

A.942が発生しました。原因を教えてください。

A.942は速度リップル補償情報不一致のワーニングです。エンコーダに格納されている速度リップル補償情報と、サーボパックに格納されている速度リップル補償情報が異なる場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 エンコーダに格納されている速度リップル補償情報とサーボパックに格納されている速度リップル補償情報が異なる。 - SigmaWin+で速度リップル補償値を再設定する - Pn423 = n.oo1o（A.942を検出しません）に設定する。ただし，設定を変更した場合は，速度リップルが大きくなる可能性があるのでご注意ください。 - Pn423 = n.ooo0（速度リップル補償機能を使用しません）に設定する。ただし，設定を変更した場合は，速度リップルが大きくなる可能性があるのでご注意ください。

A.9b0が発生しました。原因を教えてください。

A.9b0はサーボパック予防保全ワーニングです。Pn00F.0(サーボパック予防保全ワーニング選択)=1に設定した場合に発生します。 サーボパックに内蔵されているファンの寿命予測、コンデンサの寿命予測、突入電流制限回路の寿命予測、ダイナミックブレーキ回路の寿命予測のうち、いずれかが10%以下になった時点で発生します。 サーボパックの交換をご検討ください。