MP3300(CPU-301：32axes)について、MOVWでDW200をDW300へ転送すると速いのですが、DW201をDW300へ転送すると遅くなります。何故なのでしょうか。

メモリアクセスの制約で、偶数のレジスタ番号　番地から4バイトずつ読むと早く読めて、奇数のレジスタ番号　番地からの場合、データを多く読んで、並べ直すなどの処理が入って、実行時間が遅くなります。実行速度を気にする場合はレジスタを4の倍数にするなどの工夫をして下さい。

アラーム番号 A.E74 セーフティオプションモジュール未サポートアラームの解除方法を教えてください。

対象機種：Σ-7(MECHATROLINK-III) セーフティオプションモジュール未サポートアラームが発生しています。対象方法は、下表を参照ください。　 原因 確認方法 対処方法 セーフティオプションモジュールの故障 - セーフティオプションモジュールを交換する。 サポートしていないセーフティオプションモジュールを接続した 接続しているセーフティオプションモジュールのカタログを参照。 対応しているセーフティオプションモジュールを接続する。

MP3300+217IF-01を使用し、RCV関数でデータを受信する予定です。EXECUTEの説明に「連続して受信の実行を指令する場合は、必ず1スキャン以上、"EXECUTE(受信実行指令)"をOFFしてください」と記載があるのですが、サンプルプログラムは常時ON(SB000004)を使用しており、ON/OFFができないのですが、どうすればよいでしょうか。

EXECUTEの説明のを補足します。SND/SNDまたはSND/RCV関数の実行も、1スキャン以上のEXECUTEをOFFするようにしてください。RCVの受信だけであればサンプルプログラムのように常時ON(SB000004)の使用で結構です。

アラーム番号 A.Eb1 セーフティ機能用信号入力タイミング異常の解除方法を教えてください。

対象機種：Σ-7(MECHATROLINK-III) セーフティ機能用信号入力タイミング異常が発生しています。対象方法は、下表を参照ください。　 原因 確認方法 対処方法 ハードワイヤベースブロック機能の入力信号/HWBB1, /HWBB2がアクティブになる時間差が10秒以上である 2つの入力信号の時間差を測定する。 /HWBB1, /HWBB2の出力信号回路，機器の故障，サーボパック入力信号回路の故障，入力信号用ケーブル断線の可能性あり。故障または断線を確認する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。

MP3300でグローバルレジスタコメントのサイズが大きすぎて転送失敗します。グローバルレジスタコメントの最大サイズを教えてください。

グローバルレジスタコメントのサイズをユーザにて確認できる手段がありません。そのため、次のいずれかでご確認下さい。転送できるまでコメントを削除する。コメントの引用元をコントローラからプロジェクトに指定する(環境設定)

A.EC8(A.EC9)が発生しました。原因を教えてください。

A.EC8はゲートドライブ異常1(A.EC9はゲートドライブ異常2)です。 対処方法は、下表を参照ください。   原因 確認方法 対処方法 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300で補間制御で回転方向は同一方向を検討しています。カタログにモーションプログラムの最大指令値64ビットが使用できるように最大指令値：64ビット符号付と記載がありますが、サーボの指令も64ビット符号付の指令できるのでしょうか。

64ビット符号付の指令値は設定できません。補間制御で同一方向回転制御の場合の指令値の計算にADD+(拡張演算)を使用すればオーバフローすることはありません。

MP3300にて、ラダープログラムをコンパイルするとEXPRESSION命令にてエラーが発生したのですが、EXPRESSION命令内プログラムのどこでエラーが発生したのか確認する方法はありますか?

EXPRESSION命令内プログラムエラー発生箇所を確認する方法はありません。「マシンコントローラMP3000シリーズユーザーズマニュアルラダープログラム編」の付録C EXPRESSION命令の書式をご参照いただきながら、プログラムのご確認をお願いします。

MP3300使用しています。PWM制御を行いたいですが、対応するラダー命令はあるのでしょうか。

パルス幅変調(PWM)命令が該当します。PWM周期が1ms～32767msですので、周波数としては最大1kHzとなります。

A.94Cが発生しました。原因を教えてください。

A.94Cはデータ設定警告3（計算エラー）です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 設定値の計算結果がエラーとなった。 発生要因のコマンドを確認する。 設定範囲内の値をパラメータに設定する。

オフラインで作成したプロジェクトをコントローラに一括転送すると、特定の図面転送中に通信タイムアウトとなってしまいます。

通信プラットフォームの「通信ポート設定」→「通信サイズの上限を設定する(上限値：1500BYTE)」にチェックを入れ上限指定を有効にして試してください。本現象は、PCのEthernetポートおよびドライバに起因するため、対策としては通信サイズの上限をデータが分割されないサイズにするか、USB→Ethernetで接続するなど別ポートで試す必要があります。

A.900が発生しました。原因を教えてください。

A.900は位置偏差過大です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボモータのU, V, Wの配線が正しくない サーボモータ主回路ケーブルの配線を確認する。 モータ配線，あるいはエンコーダ配線に接触不良などがないか確認する。 サーボパックのゲインが低い サーボパックのゲインが低すぎないかを確認する。 自動調整（上位指令なし）機能などでサーボゲインを上げる。 位置指令加速度が大きい 指令加速度を下げて運転してみる。 MECHATROLINKコマンドで，位置指令の加速度を下げる。またはMECHATROLINKコマンドで，位置指令フィルタ(ACCFIL)を選択し，位置指令の加速度を滑らかにする。 位置偏差過大アラームレベル(Pn520 ´ Pn51E/100)が運転条件に対して低い 位置偏差過大アラームレベル(Pn520 ´ Pn51E/100)が適当かどうかを確認する。 Pn520及びPn51Eの値を適正化する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

モーションコマンドをトルクからインターポーレートに切り替えた場合、モーションコマンド発行からモーションコマンドレスポンスコードに反映されるまでに4スキャンかかりますが、縮めることはできますか。

トルクから他のモーションコマンドに切り替えた場合、実際には中断処理を行います。中断処理に4スキャン分要するため、これ以上縮めることはできません。

A.94dが発生しました。原因を教えてください。

A.94dはデータ設定警告4(パラメータサイズ)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 コマンドに設定されたパラメータのサイズが正しくない 発生要因のコマンドを確認する。 正しいパラメータサイズを設定する。

主軸を1回転でリセットされる無限長にして正回転方向に回転しながら従軸がそれに同期して回るにはどうしたらよいでしょうか。

位置指令を無限に増加させることで指令します。処理のサンプルを記述いたします。(EXPRESSIONで表記)主軸を1軸目、従軸を2軸目とします。無限長設定、POSMAX = 360000とします。従軸はINTERPOLATEコマンド、位置指令方式は増分値加算方式とします。位置指令作成のプログラムDL20 = IL8016-DL10；DL10 = IL8016；IF DL20＜0；DL20 = DL20+360000；IEND；OL809C = OL809C++DL20；//拡張演算とします。

A.94Eが発生しました。原因を教えてください。

A.94Eはデータ設定警告５（ラッチモード異常）です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 ラッチモードの異常が検出された。 発生要因のコマンドを確認する。 Pn850の設定値または上位装置が送信するLTMOD_ONコマンド内のLT_MODデータを適切な値に設定する。

A.901が発生しました。原因を教えてください。

A.901はサーボオン時位置偏差過大です。位置制御される場合は、サーボオフ中に位置偏差をクリアするように設定してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボオン時，以下に示す計算式で設定した割合以上，位置偏差がたまった。(Pn526 × Pn528/100) - サーボオフ中は位置偏差をクリアするように設定する。 サーボオン時位置偏差過大ワーニングレベル(Pn528)を適正化する。

ワーニング番号 A.95A コマンド警告1の解除方法を教えてください。

対象機種：Σ-7(MECHATROLINK-III) コマンド警告1（コマンド条件外）が発生しています。対象方法は、下表を参照ください。　 原因 確認方法 対処方法 コマンド条件が揃っていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を揃えてからコマンドを送信する。

A.910が発生しました。原因を教えてください。

A.910は過負荷のワーニングです。累積負荷率をモニタして、100％を超えていないかを確認してください。可能であれば、負荷側と切り離して、A.910が発生するか確認してください。負荷を切り離す際は、応答性に関する設定を初期値に近い状態としください。 また下表も参照ください。 原因 確認方法 対処方法 モータ配線，エンコーダ配線の配線不良あるいは接続不良 配線を確認する。 モータ配線，エンコーダ配線に問題がないか確認する。 過負荷保護特性を超えた運転 モータの過負荷特性と運転指令を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。またはモータ容量を再検討する。 機械的な要因でモータが駆動せず，運転時の負荷が過大となった 運転指令とモータ速度を確認する。 機械的要因を改善する。 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)が適切ではない 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)が適切かどうかを確認する。 過負荷ワーニングレベル(Pn52B)を適切に設定する。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000＋MPE720(Ver7)＋SGDV-2R8A20Aを使用しています。無限長軸について、DDモータとの組み合わせで3回転させてから90度の位置に戻すとき、やはり3回転近く回ってしまいます。一回転の中の90度に戻したい時はどうすればいいでしょうか。

位置指令方式(0Bxx095)が増分値加算方式か絶対値指令方式かによります。増分値指令方式であれば、移動量を位置指令(OLxx1C)に加算し、絶対値指令方式であれば、DPOS(ILxx14)を基準に90度の位置になるように位置指令を設定してください。

A.95bが発生しました。原因を教えてください。

A.95bコマンド警告2(未サポートコマンド)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 未サポートコマンドを受信した。 発生要因のコマンドを確認する。 未サポートコマンドを送信しない。

MP3100を使用しています。I/Oコマンド4(PRM_WR)を使って、MTP2910の複数のパラメータに値を書き込みたいと考えています。I/Oコマンド4→0に切り替えた際、出力データがMTP2910に出力されるでしょうか。

出力データにセットした値が出力されます。

A.95dが発生しました。原因を教えてください。

A.95dはコマンド警告4(コマンドの干渉)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 ラッチ関連コマンドの送信条件が満たされていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3200(CPU-202)で作ったプログラムをMP3300に移植することはできますか。

モジュールのアドレスを合わせればラダーはそのまま移植して動作できます。ただし、MP3300のCPU-302でも、わずかにスキャンスピードが遅いのでスキャン時間を必ず確認していただきますようお願いいたします。

A.911が発生しました。原因を教えてください。

A.911は振動のワーニングです。異常な振動を検出した場合に発生します。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ動作中に異常な振動を検出した モータの異音や運転時の速度，トルク波形を確認する。 モータ速度を下げる。またはカスタム調整などでサーボゲインを下げる。 慣性モーメント比(Pn103)の値が実際の値より大きい，または大きく変動する 慣性モーメント比または質量比を確認する。 慣性モーメント比(Pn103)を適切な値に設定する。 振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切ではない 振動検出レベル（Pn312 またはPn384）が適切かどうかを確認する。 振動検出レベル（Pn312またはPn384）を適切に設定する。

MP3300(CPU-302)、モーションプログラムを起動すると、ACCで停止しており、プログラムが進みません。ステータスは運転中でトレースをとるとモーションコマンドは0のNOPとなっています。立ち上げ中で12軸設定ですが、2軸しかないため、2軸のグループ定義の論理名を変更して起動しています。

コンパイル前の論理軸名が有効となっていることで、他の軸に対して指令をしている状態になっていると思われます。グループ定義の論理名を変更後はモーションプログラムのコンパイルをお願いします。

A.95Eが発生しました。原因を教えてください。

A.95Eはコマンド警告5(サブコマンド不可)です。コマンド警告は、Σ-ⅩシリーズからSigmaWin+の動作モニタで確認できるようになっています。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サブコマンドの送信条件が満たされていない。 発生要因のコマンドを確認する。 条件を満たしてからコマンドを送信する。

MP3300にて、モーションプログラムを呼び出したが動作しませんでした。運転中にならず、制御信号「BitD」(システムワーク番号設定)をOFFにすると運転中になりました。

モーションプログラム初期設定で、M-EXECUTOR用プログラム定義が8個割付されております。それによりシステムワーク番号1～8を使用するとエラーとなり運転がかからない状態となっています。M-EXECUTORのプログラム定義個数を0に設定してご使用ください。

A.912が発生しました。原因を教えてください。

A.912は内部温度警告1(制御基板温度異常)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 周囲温度が高い 周囲温度を温度計で確認する。または，サーボパック設置環境モニタで運転状況を確認する。 サーボパックの設置条件を改善し，周囲温度を下げる。 過負荷アラームを電源オフで何回もリセットし，運転した アラーム表示で過負荷アラームを確認する。 アラームのリセット方法を変更する。 負荷が過大，あるいは回生処理能力を超えた運転をしている 累積負荷率で運転中の負荷を，回生負荷率で回生能力を確認する。 負荷条件，運転条件を再検討する。 サーボパックの取付け方向，他のサーボパックとの間隔が不適合 サーボパックの設置状態を確認する。 サーボパックの取付け基準に合わせる。 サーボパックの故障 - サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300にて、ラダーの表データ定義情報を設定する際の「表データ格納先」とは何を設定するものでしょうか。

表データ格納先とは表データを格納するメモリ(フラッシュメモリもしくはSRAM)を設定するもので「通常」と「バッテリバックアップ」の２つあります。「通常」だとフラッシュ保存が必要な領域に表データが保存されることになります。そのため、データ書き換え後フラッシュ保存しないまま電源OFFするとデータは消えます。一方「バッテリバックアップ」はバッテリによって保存されるため、フラッシュ保存しなくてもデータが残ります。CPU301(16軸)をお使いとの事なので、バッテリバックアップだと1MBまで保存できます。保存できる表データの数は、設定する際の列数/行数や、データタイプによって変わってきます。