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Σ-7シリーズ

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AC電源入力

SGD7Sモデル(単軸)　MECHATROLINK-4通信指令形　基本仕様

仕様表

項目 仕様
制御方式 IGBT PWM 制御　正弦波電流駆動方式
フィードバック 回転形サーボモータ
組合せ時
シリアルエンコーダ：
　 17 ビット（絶対値エンコーダ）
20 ビット、24 ビット
（インクリメンタルエンコーダ／絶対値エンコーダ）
22 ビット（絶対値エンコーダ）
リニアサーボモータ
組合せ時
  • 絶対値リニアエンコーダ
    （信号分解能は、絶対値リニアエンコーダによって異なります。）
  • インクリメンタルリニアエンコーダ
    （信号分解能は、インクリメンタルリニアエンコーダ及びシリアル変換ユニットによって異なります。）
環境条件 使用周囲温度∗1 -5°C ～ 55°C
（55°C ～ 60°C の場合は減定格にて使用可能
「減定格の仕様」を参照してください。
保存温度 -20°C ～ 85°C
使用周囲湿度 95％RH 以下（凍結、結露しないこと）
保存湿度 95％RH 以下（凍結、結露しないこと）
耐振動 4.9 m/s2
耐衝撃 19.6 m/s2
保護等級
等級 サーボパック形式：SGD7S−
IP20 R70A、R90A、1R6A、2R8A、3R8A、5R5A、7R6A、120A
IP10 120A40A008、180A、200A、330A、470A、550A、590A、780A
汚損度 2
  • 腐食性ガス、可燃性ガスがないこと
  • 水·油·薬品がかからないこと
  • ちり、ほこり、塩分、金属粉が少ない雰囲気であること
標高∗1 1000 m 以下
（1000 m ～ 2000 m の場合は減定格にて使用可能
「減定格の仕様」を参照してください。
その他 静電気ノイズの発生、強い電界・磁界、放射線のないこと
適合規格 詳細については製品マニュアルをご参照ください。
UL規格・EU指令・安全規格への適合のページ
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取付タイプ
取付タイプ サーボパック形式：SGD7S−
ベースマウントタイプ 全機種
ラックマウントタイプ R70A，R90A，1R6A，2R8A，3R8A，5R5A,7R6A，120A，180A，200A，330A
ダクト通風タイプ 470A，550A，590A，780A
性能 速度制御範囲 1:5000
（速度制御範囲の下限は、定格トルク負荷時に停止しない条件下の数値）
速度変動率∗2 定格速度の±0.01% 以下（負荷変動：0% ～ 100% 時）
定格速度の0%（電圧変動：±10% 時）
定格速度の±0.1% 以下（温度変動：25°C ±25°C 時）
トルク制御精度（再現性） ±1%
ソフトスタート時間設定 0 s ～ 10 s（加速・減速それぞれ設定可能）
入出力信号 エンコーダ分周パルス出力 A 相、B 相、C 相：ラインドライバ出力
分周パルス数：任意設定可能
過熱保護入力 入力点数：1 点
入力電圧範囲：0 V ～ +5 V
シーケンス
入力信号		 割り付け
可能な
入力信号		 動作可能電圧範囲：DC24 V ±20%
入力点数：7 点
（入力方式：シンク入力、ソース入力）
入力信号：
  • 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号
  • 正転側外部トルク制限入力(/P-CL) 信号、逆転側外部トルク制限入力(/N-CL) 信号
  • 原点復帰減速スイッチ入力(/DEC) 信号
  • 外部ラッチ入力1 ～ 3 (/EXT 1 ～ 3) 信号
  • 強制停止入力(FSTP) 信号
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
シーケンス
出力信号		 固定出力 動作可能電圧範囲：DC5 V ～ DC30 V
出力点数：1 点
（出力方式：フォトカプラ出力（絶縁式））
出力信号：サーボアラーム出力(ALM) 信号
割り付け
可能な
出力信号		 動作可能電圧範囲：DC5 V ～ DC30 V
出力点数：3 点
（出力方式：フォトカプラ出力（絶縁式））
出力信号：
  • 位置決め完了出力(/COIN) 信号
  • 速度一致出力(/V-CMP) 信号
  • 回転検出出力(/TGON) 信号
  • サーボレディ出力(/S-RDY) 信号
  • トルク制限検出出力(/CLT) 信号
  • 速度制限検出出力(/VLT) 信号
  • ブレーキ制御出力(/BK) 信号
  • ワーニング出力(/WARN) 信号
  • 位置決め近傍出力(/NEAR) 信号
信号の割り付け及び正論理、負論理の変更が可能
通信機能 RS422A通信(CN502) 接続機器 ディジタルオペレータ(JUSP-OP05A-1-E)
ディジタルオペレータを接続する場合は、コミュニケーションユニット(JUSP-JC001-1) が必要です。
1：N通信 RS422A ポート時、N = 15 局まで可能
軸アドレス設定 01h ～ 7Fh
ロータリスイッチ(S1、S2) で設定
USB 通信(CN7) 接続機器 パソコン（SigmaWin+ 対応）
通信規格 USB2.0 規格に準拠(12 Mbps)
表示機能 CHARGE、PWR、CN、L1、L2、7 セグメントLED × 1 桁
MECHATROLINK-4通信 通信プロトコル MECHATROLINK-4
局アドレス設定 01h ～ FFh（最大接続スレーブ数：127 局）
ロータリスイッチ(S1、S2) で設定
伝送速度 100 Mbps
伝送周期 125 μs，250 μs，500 μs，750 μs，1.0 ms ～ 4.0 ms
（0.5 ms の倍数）
伝送バイト数 16 ～ 80 バイト／局
指令方式 動作仕様 MECHATROLINK-4 通信による位置制御、速度制御、トルク制御
指令入力 MECHATROLINK-4 コマンド
（シーケンス、モーション、データ設定・参照、モニタ、調整など）
プロファイル MECHATROLINK-4 標準サーボプロファイル
MECHATROLINK-III 標準サーボプロファイル
観測用アナログモニタ機能(CN5) 点数： 2 点
出力電圧範囲： DC ±10 V（直線性有効範囲±8 V）
分解能： 16 ビット
精度： ±20 mV (Typ)
最大出力電流： ±10 mA
セトリング時間(±1%)： 1.2 ms (Typ)
ダイナミックブレーキ(DB) 主回路電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバトラベル(OT) 時に動作
回生処理 機能内蔵（SGD7S-470A ～ -780A は抵抗器外付け）
詳細については製品マニュアルをご参照ください。
回生抵抗器のページ
オーバトラベル(OT) 防止 正転側駆動禁止入力(P-OT) 信号、逆転側駆動禁止入力(N-OT) 信号によりダイナミックブレーキ(DB)、減速停止またはフリーラン停止
保護機能 過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常など
補助機能 ゲイン調整、アラーム履歴、JOG 運転、原点サーチなど
セーフティ機能 入力 /HWBB1、/HWBB2：パワーモジュールのベースブロック信号
出力 EDM1：内蔵セーフティ回路の状態監視（固定出力）
適合規格∗3 ISO13849-1 PLe (Category 3)、IEC61508 SIL3
対応オプションモジュール フルクローズモジュール、セーフティモジュール
(注)
フルクローズモジュールとセーフティモジュールを一緒に取付けることはできません。
∗1
Σ-7 シリーズのサーボパックとΣ-V シリーズのオプションモジュールとを組み合わせる場合は、Σ-V シリーズのサーボパックと同じく使用周囲温度は0°C ～ 55°C、標高は1000 m 以下の環境で使用してください。また、減定格による使用周囲範囲の拡大はできません。
∗2
負荷変動による速度変動率は、次の式で定義されます。
　速度変動率 = (無負荷速度 - 全負荷速度) ×100 %
定格速度
∗3
必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、装置の安全要求事項を満たすことを確認してください。

さらに詳しい仕様につきましては、カタログをご覧ください。

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減定格仕様

使用周囲温度55℃ ～ 60℃ でサーボパックを使用する場合、標高1000 m ～ 2000 m でサーボパックを使用 する場合は、下図に示す減定格率を参照しご使用ください。

SGD7S-R70A、-R90A、-1R6A、-2R8A

SGD7S-3R8A、-5R5A、-7R6A、-120A、-180A、-200A、-330A、-470A、-550A、-590A、-780A

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