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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、モーションプログラム内でモーションコマンドなどモーションパラメータが使用できますか? モーションプログラムの代入文でモーションパラメータも通常のレジスタと同様に使用できます。ただし、モーションパラメータの種類によっては機能しないものがあります。また、代入文は同一スキャン内で連続実行しますので、想定した動作を得られい場合があります。結論としては、モーションコマンドを使用した制御は「ラダー方式」を使用ください。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、絶対値エンコーダで無限長軸を使用します。固定パラメータの設定方法をおしえてください。絶対値エンコーダの無限長制御は、ある条件下では「シンプルABS無限長位置管理」という位置管理方式が使用できます。絶対値エンコーダの有限長制御と同様に扱えるので制御が簡単になります。「シンプルABS無限長位置管理」を使用した固定パラメータをの設定方法です。(詳細は参照) 1)軸タイプ選択: 「無限長軸」を選択4)シンプルABS無限長位置管理選択「有効」を選択 10:無限長軸のリセット位置(POSMAX) 設定した値で現在位置はクリアされます。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)+絶対値エンコーダを使用しています。ある点を原点を「0」にする方法をおしえてください。絶対値エンコーダ使用時の機械座標系現在位置は下記のようになります。機械座標系原点位置オフセットを使用して座標を設定します。機械座標系現在位置=エンコーダ現在位置(*1)+機械座標系原点位置オフセット(OL8048) (機械座標系原点位置オフセット(OL8048)=機械座標系現在位置-エンコーダ現在位置(*1)) (*1)絶対値エンコーダから読み取った位置データを機械座標に換算した現在値 MP2000は、電源投入時にサーボパックからエンコーダ位置を読み込み、以降はインクリメンタルエンコーダと同様にMP2000内部演算で現在位置を更新します。注)OL8048はラダーで演算後、そのまま電源断すると値を消失します。 MPE720で「始動時の値」に書き込むか、Mレジスタに保存後、常時OL8014にセットします。 (1):シンプルABS機能を使用した場合有限長軸の場合と同一となります。 (2):シンプルABS機能が使用できない場合位置管理のラダープログラムが必要です。 (注)一方向制御でPOSMAXを使用しない場合は有限長軸に設定します。(注)無限長軸の詳細は詳細はSVBマニュアルを参照ください。

: MP2310+SGDVにてアブソエンコーダのリセットをMPE720 Ver.7から行う方法をおしえてください。「A81」アラームはエンコーダの位置データが消去された時に発生します。絶対値エンコーダを始めて使用する場合(またはバッテリ交換後)は絶対値エンコーダのセットアップが必要です。セットアップの方法は下記の3通りがあります。･MPE720 Ver.7を使用:(ワークスペース)「サーボ調整」→「セットアップ」→「絶対値エンコーダ設定」･Sigumawin+を使用:「セットアップ」→「絶対値エンコーダ設定」→「絶対値エンコーダリセット」･ラダープログラム、モーションコマンド(22)を使用エンコーダリセット後は、電源入りきり(またはソフトウエアリセット)が必要です。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用してトルク制御をする方法をおしえてください。セルフコンフィグレーションをした状態では、モーションコマンド「24」を使用したトルク制御が可能です。セルフコンフィグレーションでは下記のトルク関連サーボパックパラメータが設定されトルク制御が可能になります。トルク関連パラメータは、工場出荷値は「無効」ですが、セルフコンフィグレーションにより、「有効」にセットされます。･Pn002.0=1:「PTLIM,NTLIM をトルク/推力制限入力として使用」･Pn81F.1=1:「位置制御コマンドTFF/TLIM 機能割付け」= 有効

: MP2000の電子ギアはどこで設定しますか? 電子ギアはMP2000の固定パラメータで設定します。ラダープログラムでの位置は固定パラメータで設定した指令単位になります。サーボパックの電子ギアはパルス単位(電子ギア=1)に設定します。SVBモジュールで、位置指令はパルス数に変換されてサーボパックに送られます。

: MP2310+MPE720 Ver.6+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側からサーボパラメータを一括書き込みする方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存(サーボパック「設定データ」といいます)したり、サーボパック「設定データ」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータがサーボパック「設定データ」に保存されます。1-1)「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「編集」→「サーボパック現在値→設定値へ」 1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、サーボパック「設定データ」がサーボパックに書き込まれます。「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「ファイル」→「保存」で現在表示している「設定データ」をサーボパックに書き込みます。

: MP2310+MPE720 Ver.6+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側でサーボパラメータを保存する方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存(サーボパック「設定データ」といいます)したり、サーボパック「設定データ」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータがサーボパック「設定データ」に保存されます。1-1)「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「編集」→「サーボパック現在値→設定値へ」 1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、サーボパック「設定データ」がサーボパックに書き込まれます。「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「ファイル」→「保存」で現在表示している「設定データ」をサーボパックに書き込みます。

: MP2000からサーボパラメータを複数回書き換えたとき、電源入り切りで有効となるのは最初に書いたものですか、最後に書いたものですか? 最後に書いたものが有効となります。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側からサーボパラメータを一括書き込みする方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存したり(「コントローラ保存値」といいます)、「コントローラ保存値」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータが「コントローラ保存値」に保存されます。1-1)McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 「読み込み」→(サーボパック現在値が表示される) 「書き込み」→現在表示している現在値を「コントローラ保存値」に書き込む1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、「コントローラ保存値」がサーボパックに書き込まれます。 McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 右クリック → 表示を「コントローラ保存値」に変更「書き込み」→現在表示している「コントローラ保存値」をサーボパックに書き込みます。

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