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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: 2軸並列で使用している機械をMVS命令(同期させて)で動かしていますが、2軸間のフィードバック値に差が出てしまうことがあります。なぜでしょうか。指令同期なので、サーボゲインの違いやメカ的な負荷の偏り等で2軸間のフィードバック値に差がでることがあります。

: MP2000シリーズまたはMP3000シリーズでオートチューニングを実施しました。装置を再起動するとゲイン関係のパラメータが元に戻ります。固定パラメータにある機能選択フラグ1のBitAが「有効」になっていると考えます。「無効」を選択するか、有効で使用する場合は設定パラメータ46:位置ループゲイン、47:速度ループゲイン、52:速度積分時定数をサーボパラメータに合わせて始動時の値を更新してください。最後にフラッシュ保存の実行をお願いします。

: MP2100、SVB01入出力について。DECを使用した原点復帰を行っていますが、原点復帰以外にもこの信号を使用したい。MPのモニタでDECを見ることはできないでしょうか。 IWxx2EでサーボアンプのI/Oモニタを出力しています。Bit2がDEC信号出力になります。

: MPでソフトリミットを有効にする方法を教えてください。固定パラメータで有限長を選択していること、ソフトリミット有効選択を有効にしていること、モニタパラメータの原点復帰（設定）完了がONしていることが条件となります。詳細は図を参照ください。原点復帰(設定)完了がONするには、下記2点のどちらかを実施してください。なお、電源OFFすると原点復帰(設定)完了もOFFします。 ①モーションコマンド3（原点復帰）を実行し、正常に完了した場合 ②モーションコマンド9（原点設定）を実行し、正常に完了した場合

: MP2100でトルク制御(リニアなので推力)を行っています。プログラムで設定パラメータ「トルク指令値」OLxx0Cに設定した値まで実際にはトルクが上がりません。(100％指令なのに50～60％)- コサーボパックにて、推力制限を設定していませんか？サーボパックで推力制限値(Pn483、484)を設定する事ができます。また、外部推力制限という機能があり、あらかじめPn404、405をパラメータで設定した制限をかけることもできます。加えて、速度制限にかかっている可能性がございます。これらの設定をご確認ください。

: MP2100と∑-V(リニア)を接続していますが、サーボ側(SigmaWin+)のフィードバックパルスカウンタとコントローラ側の機械座標系フィードバック位置(APOS)の数値が違うのはなぜでしょうか。サーボ側はパルスを見ており、コントローラ側はそれを指令単位に換算した値となっているので、違う数値となります。

: MP2100を使用しているとILxx02のBit4(モーションコマンド設定異常)とBit1(設定パラメータ設定異常)が立ちました。これらはどういう時に立つのでしょうか。モーションコマンド設定異常は使用できないモーションコマンドをセットした時に発生します。異常発生時のOWxx08の値をチェックしてください。設定パラメータ設定異常は設定パラメータの範囲をオーバした値をセットした時に発生します。Wxx01(範囲オーバ発生パラメータ番号)に異常が発生したパラメータ番号が格納されていますので、こちらをチェックしてください。

: MP2100を立ち上げようとしていますが、サーボパックにA.810が発生しています。デジタルオペレータではないリセット方法を教えてください。 SGDVはMECHATROLINK-IIでMP2100に接続されていますので、Owxx08にモーションコマンド"22"を発行してください。その後Owxx08 = 0(NOP)を発行することでエンコーダの初期化が出来ます。

: MP2101Tですが、モータのトルク値を常時モニタしたい場合、MECHATROLINK-IIIでの通信データからモニタする数値を取り出せるのでしょうか。 MP2101Tでは、モニタパラメータILxx42「トルク(推力)指令モニタ」にて、トルク指令値を常時モニタできます。ILxx42には、MECHATROLINK-IIIでの通信データ(トルク指令)を、OWxx03 BitC～F「トルク単位選択」で設定したトルク単位に変換して報告しています。

: MP2200(SVB-01)とSGDVの組み合わせで、サーボの出力電流をモニタしたいのですが可能ですか。 SGDVでは、MECHATROLINKでモニタできる情報に電流値はございません。

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