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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)+絶対値エンコーダを使用しています。ある点を原点を「0」にする方法をおしえてください。絶対値エンコーダ使用時の機械座標系現在位置は下記のようになります。機械座標系原点位置オフセットを使用して座標を設定します。機械座標系現在位置=エンコーダ現在位置(*1)+機械座標系原点位置オフセット(OL8048) (機械座標系原点位置オフセット(OL8048)=機械座標系現在位置-エンコーダ現在位置(*1)) (*1)絶対値エンコーダから読み取った位置データを機械座標に換算した現在値 MP2000は、電源投入時にサーボパックからエンコーダ位置を読み込み、以降はインクリメンタルエンコーダと同様にMP2000内部演算で現在位置を更新します。注)OL8048はラダーで演算後、そのまま電源断すると値を消失します。 MPE720で「始動時の値」に書き込むか、Mレジスタに保存後、常時OL8014にセットします。 (1):シンプルABS機能を使用した場合有限長軸の場合と同一となります。 (2):シンプルABS機能が使用できない場合位置管理のラダープログラムが必要です。 (注)一方向制御でPOSMAXを使用しない場合は有限長軸に設定します。(注)無限長軸の詳細は詳細はSVBマニュアルを参照ください。

: MP2310+SGDVにてアブソエンコーダのリセットをMPE720 Ver.7から行う方法をおしえてください。「A81」アラームはエンコーダの位置データが消去された時に発生します。絶対値エンコーダを始めて使用する場合(またはバッテリ交換後)は絶対値エンコーダのセットアップが必要です。セットアップの方法は下記の3通りがあります。･MPE720 Ver.7を使用:(ワークスペース)「サーボ調整」→「セットアップ」→「絶対値エンコーダ設定」･Sigumawin+を使用:「セットアップ」→「絶対値エンコーダ設定」→「絶対値エンコーダリセット」･ラダープログラム、モーションコマンド(22)を使用エンコーダリセット後は、電源入りきり(またはソフトウエアリセット)が必要です。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用してトルク制御をする方法をおしえてください。セルフコンフィグレーションをした状態では、モーションコマンド「24」を使用したトルク制御が可能です。セルフコンフィグレーションでは下記のトルク関連サーボパックパラメータが設定されトルク制御が可能になります。トルク関連パラメータは、工場出荷値は「無効」ですが、セルフコンフィグレーションにより、「有効」にセットされます。･Pn002.0=1:「PTLIM,NTLIM をトルク/推力制限入力として使用」･Pn81F.1=1:「位置制御コマンドTFF/TLIM 機能割付け」= 有効

: MP2000の電子ギアはどこで設定しますか? 電子ギアはMP2000の固定パラメータで設定します。ラダープログラムでの位置は固定パラメータで設定した指令単位になります。サーボパックの電子ギアはパルス単位(電子ギア=1)に設定します。SVBモジュールで、位置指令はパルス数に変換されてサーボパックに送られます。

: MP2310+MPE720 Ver.6+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側からサーボパラメータを一括書き込みする方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存(サーボパック「設定データ」といいます)したり、サーボパック「設定データ」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータがサーボパック「設定データ」に保存されます。1-1)「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「編集」→「サーボパック現在値→設定値へ」 1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、サーボパック「設定データ」がサーボパックに書き込まれます。「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「ファイル」→「保存」で現在表示している「設定データ」をサーボパックに書き込みます。

: MP2310+MPE720 Ver.6+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側でサーボパラメータを保存する方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存(サーボパック「設定データ」といいます)したり、サーボパック「設定データ」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータがサーボパック「設定データ」に保存されます。1-1)「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「編集」→「サーボパック現在値→設定値へ」 1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、サーボパック「設定データ」がサーボパックに書き込まれます。「モジュール構成定」→「SVB詳細定義」→「サーボパック」→(サーボパック現在値が表示される) 「ファイル」→「保存」で現在表示している「設定データ」をサーボパックに書き込みます。

: MP2000からサーボパラメータを複数回書き換えたとき、電源入り切りで有効となるのは最初に書いたものですか、最後に書いたものですか? 最後に書いたものが有効となります。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側からサーボパラメータを一括書き込みする方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存したり(「コントローラ保存値」といいます)、「コントローラ保存値」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータが「コントローラ保存値」に保存されます。1-1)McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 「読み込み」→(サーボパック現在値が表示される) 「書き込み」→現在表示している現在値を「コントローラ保存値」に書き込む1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、「コントローラ保存値」がサーボパックに書き込まれます。 McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 右クリック → 表示を「コントローラ保存値」に変更「書き込み」→現在表示している「コントローラ保存値」をサーボパックに書き込みます。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、コントローラ側でサーボパラメータを保存する方法をおしえてください。サーボパックのパラメータをコントローラ側に保存したり(「コントローラ保存値」といいます)、「コントローラ保存値」をサーボパックに一括書き込みすることができます。1)サーボパラメータの一括保存下記の2通りの操作で、サーボパックパラメータが「コントローラ保存値」に保存されます。1-1)McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 「読み込み」→(サーボパック現在値が表示される) 「書き込み」→現在表示している現在値を「コントローラ保存値」に書き込む1-2)「軸セットアップウイザード」→「5.サーボパックパラメータのバックアップ保存」 2)サーボパラメータの一括書き込み下記の操作で、「コントローラ保存値」がサーボパックに書き込まれます。 McConfiguretor:サーボパックパラメータ画面: 右クリック → 表示を「コントローラ保存値」に変更「書き込み」→現在表示している「コントローラ保存値」をサーボパックに書き込みます。

: サーボパックパラメータをMP2000から書き換える方法をおしえてください。 MP2000ではコントローラからサーボパックのパラメータの書き込みができます。サーボパラメータ画面からの変更のほか、設定パラメータからも変更できます。1)サーボパックのゲインはMP2000の設定パラメータを使用して書き換えができます。「サーボユーザ定数自動書き込み機能(固定パラメータ1:機能選択フラグ1、BitA)」を有効(デフォルト)にします。下記のサーボゲイン関係の設定パラメータを「自動反映パラメータ」と言います。(設定パラメータ画面で黄色表示されます。) 自動反映パラメータを画面操作またはラダー図面から変更するとサーボパックパラメータに自動反映され有効となります。･位置決め完了幅(注):OLxx1E /Pn522･位置ループゲイン:OWxx2E /Pn102･速度フィードフォワード補償:OWxx30 /Pn109･位置ループ積分時定数:OWxx32 /Pn11f･速度ループ積分時定数:OWxx34 /Pn101･加速度/加速時定数:OLxx36 /Pn836･減速度/減速時定数OLxx38 /Pn583c･フィルタ時定数:OWxx3A /Pn811,Pn812 2)上記の「自動反映パラメータ」は、下記の条件でサーボパックのパラメータ(RAM)を書き換えます。･MECHATROLINKの通信確立(電源投入またはMECHATROLINKリセット時) したがってオートチューニングなど、サーボパック側でこれらのパラメータを変更した場合は「自動反映パラメータ」にその値を反映しておく必要があります。反映をしないと、チューニング結果は設定パラメータの値で上書きされて消去されます。操作:サーボの名称欄を右クリック → 「自動反映パラメータ更新(サーボ→コントローラ)」を選択注)位置決め完了幅の単位は設定パラメータは指令単位ですが、サーボパックパラメータに反映される場合はパルス数に変換されて書き込まれます。

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