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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: モーションプログラムで速度制御を行うことは可能ですか。可能です。マニュアルにサンプルプログラムがありますのでご参照ください。 ■MP2000シリーズの場合付録B.3(モーションプログラムで速度制御を行う) https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=731 ■MP3000シリーズの場合付録B.3(モーションプログラムで速度制御を行う) https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1174

: 位置決めモードでサーボオフすると、サーボオフアラーム(IL□□04bit5=1)が発生します。下記の場合、「サーボオフ」アラームが発生します。･移動系のモーションコマンドを発行状態でサーボオフする。･サーボオフ状態で移動系のモーションコマンドを発行する。移動系モーションコマンドの正しい制御シーケンスはサーボオン→モーションコマンドを発行→モーションコマンドを0(NOP)→サーボオフとなります。

: MECHATROLINK-Ⅱ、Ⅲ仕様のサーボパックをマシンコントローラで位置決め運転しています。位置指令設定に300000を入れると、位置決め移動量過大アラーム(ILxx04 bit7=1)が発生して位置決め移動量の設定範囲を超えた移動量を指令すると、位置決め移動量過大アラームが発生します。パルスに換算した移動量が31bit以下になるよう設定してください。なお、その他のモーションアラームに関しては、以下マニュアルを参照ください。 ■MECHATROLINK-Ⅱの場合 4.4.3章(4)アラーム https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1186 ■MECHATROLINK-Ⅲの場合 3.4.3章モニタパラメータ詳細（アラーム） https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1161

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、固定パラメータを変更したが、「ファイルを保存できません」というエラーが出て保存できない。原因はなんですか?- サーボオン状態またはサーボパックにモーションコマンドを発行している場合は書き込みができません。原因は特定できませんが上記になっていないかを確認ください。

: MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)+絶対値エンコーダを使用しています。原点設定を実行後に、コントローラの電源切入りを行うと、現在位置が正しく表示されなく絶対値エンコーダ使用時の機械座標系現在位置は下記のようになります。機械座標系原点位置オフセットを使用して座標を設定します。機械座標系現在位置=エンコーダ現在位置(*1)+機械座標系原点位置オフセット(OL8048) (機械座標系原点位置オフセット(OL8048)=機械座標系現在位置-エンコーダ現在位置(*1)) (*1)絶対値エンコーダから読み取った位置データを機械座標に換算した現在値 MP2000は、電源投入時にサーボパックからエンコーダ位置を読み込み、以降はインクリメンタルエンコーダと同様にMP2000内部演算で現在位置を更新します。注)OL8048はラダーで演算後、そのまま電源断すると値を消失します。 MPE720で「始動時の値」に書き込むか、Mレジスタに保存後、常時OL8014にセットします。 (1):シンプルABS機能を使用した場合有限長軸の場合と同一となります。 (2):シンプルABS機能が使用できない場合位置管理のラダープログラムが必要です。 (注)一方向制御でPOSMAXを使用しない場合は有限長軸に設定します。(注)無限長軸の詳細は詳細はSVBマニュアルを参照ください。

: MP2310にMPE720 Ver.7を使用して手動でSGDVを割り付けましたが、実際は未実装です。この状態でアラームなしでデバッグできますか? 未実装のサーボをMECHATROLINKに割り付けるとエラー(高速スキャン伝送エラー)が発生します。「軸未使用」にすることで、エラーはなくなります。ただし、下記の理由で未実装でのデバッグは推奨できません。「軸未使用」でも、MECHATROLINKに割り付けがあるため未実装サーボに対し通信がおこなわれます。通信の応答がないためリトライが連続発生しコントローラ経由SigmaWin+が使用できなくなります。また、リトライ局数を超えて未実装のサーボを複数割り付けると、「サーボドライバコマンドタイムオーバ」となります。

: トルク単位選択(OWxx03BitC～F) = 0(0.001％)に設定して、トルク指令モニタ(ILxx42)を参照したのですが、0.001％単位でモニタリングできません。なぜでしょうか。- コントロトルク単位の設定を変更するには、サーボパックのパラメータPnA90(トルク基本単位選択)を変更する必要があります。MPE720、SigmaWin+では変更できないパラメータですので、次の手順で設定変更してください。 1.OWxx09Bit8(アクセス対象サーボドライバユーザ定数選択)を1(サーボ共通パラメータ)に設定 2.OWxx50(サーボドライバユーザ定数NO.)を72(トルク基本単位選択48H)に設定 3.OWxx51(サーボドライバユーザ定数サイズ)を2に設定 4.OLxx52(サーボドライバユーザ定数設定値)を-2に設定 5.OWxx08(モーションコマンド)を27(不揮発パラメータ書き込み(PPRM_WR))を発行

: マニュアルに位相制御時に速度フィードフォワード補償(OWxx30)をゼロにするよう書かれているが、数値を設定するとどうなるのですか? OWxx30はサーボアンプ内の速度フィードフォワード設定(Pn109)を使いますが、位相制御時には別の経路で速度フィードフォワード補償を行うため、併用すると速度フィードフォワード補償が過剰になり、オーバーシュートが大きくなったり設定速度より速く動くといった弊害があります。位相制御時にはOWxx30にゼロを設定してください。

: MP3300とV1000をMECHATROLINK通信(SI-ET3/V)で接続しています。OBxx00FのアラームクリアとOBxx109の異常リセットの違いについて教えてください。 OBxx00FのアラームクリアはMP3300側のアラームクリア信号です。OBxx109の異常リセットはインバータへの異常リセット信号です。MP3000シリーズモーション制御機能ユーザーズマニュアルSVCを参照ください。

: MP3300とSGD7Wの組合せで、2軸としてモジュール構成を設定しています。1軸のみで使用する場合の設定について教えてください。モジュール構成定義で対象軸の固定パラメータNo.0(運転モード選択)を1(軸未使用)に変更しフラッシュ保存してください。また、対象軸サーボパックにモータを接続しない場合は、A.C90が発生します。対処方法としてはパラメータPn00C.0(モータレステスト機能選択=を1(有効)に変更して電源再投入してください。

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