FAQ一覧　

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: サーボパックにアラームA.E50が表示されました。電源切入で復帰しています。3台のサーボパックで異常が表示が出たので3台とも不良なのでしょうか。アラームA.E50(MECHATROLINK同期異常)が発生する原因として、MP3300の高速スキャン(Hスキャン)設定時間の不足が考えられます。高速スキャン時間の設定値が現在値、最大値よりも小さい場合、ウォッチドッグエラーとなり、アラームA.E50の原因となりますので、高速スキャン時間設定値のご確認をお願いします。なお、システムレジスタSW00044に高速スキャンタイムオーバ回数がカウントされますので、あわせてご確認をお願いします。

: MP3300 CPU-301(32axes)、SVC32を使用しMECHATROLINK-III通信を行っています。スレーブ台数は20台あり、内訳はA1000×4台、SGDS7Sサーボ×13台、MTD カスケード接続の場合は仕様上21局ですが、MECHATROLINK-IIIの仕組み上、スレーブでデータを中継しているので、末端へのデータ到達が遅くなります。このため伝送周期内に収まらない場合は通信エラーとなります。今回20局ですが、伝送周期内へ収まるかどうか…と考えられます。伝送周期を長めに設定して使用していただきますようお願いいたします。

: MP3200(CPU-202)かMP2200をSGDV(MECHATROLINK-III)と通信して、その際サーボパックを5台直列に接続したいと考えています。その場合、1台目の電源が落ちると2台目以降 MECHATROLINK-IIIの場合、通信が途絶えた軸以降のサーボパックの軸の通信も途絶えてしまいます。

: MP3200(CPU202)のSVC32を経由して、Σ-Vサーボを複数軸接続しています。IL□□004のBit0(サーボドライバ異常)が発生したのですが、SigmaWin+でサーボの履歴情報を確認して補間動作などをさせて、OL□□1Cに過大な指令値を設定するとサーボ側でA.94B(サーボ設定値範囲外)エラーが発生します。このエラーはサーボ側ではワーニング扱いですが、MECHATROLINK上ではアラームに分類されているため、このワーニングが発生するとコントローラ上では該当のBit(IL□□04のBit0)がたつことになります。なお、このワーニングはコマンドをNOPに落とすとサーボ側で直ぐクリアされる為、アラームBitが立っても直ぐ消えるという現象が発生する等のことが考えられます。

: MP3300(CPU-301)のCPUモジュールにA404が発生しました。原因を教えてください。 A404は、MECHATROLINK局アドレス重複エラーです。サーボパックのMECHATROLINK局アドレス設定が重複している局がないかご確認ください。マシンコントローラMP3000シリーズトラブルシューティングマニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=1145

: MP3300 + SGD7S-120A20A(SGM7G-13AFA21)で位置決め移動量過大アラームが発生します。固定パラメータ設定が指令単位 = MM、小数点以下桁数 = 4、モータ側ギヤ比 = 指定された移動量をパルスに換算すると、-90536687 x 16777216 x 9/2927022 = 4670474626となり、31ビットを超えた値となっています。このためアラームとなります。パルス換算した結果が、31ビット内となるような移動量にしてください。

: Mアラーム(固定パラメータ異常)が発生しています。範囲オーバ発生パラメータ番号は1038です。固定パラメータNO.38：絶対値エンコーダ最大回転量と、サーボパックパラメータPn205：マルチターンリミットが一致していないためです。これらが一致するように設定してください。

: ①MP3300+Σ-7/無限長軸についてSGD7S-200A20Aを5軸接続してしますが、3軸はサーボレディ状態になり、2軸はサーボレディ状態になりません。何が原因と考えられますか。②絶対値エンコーダ ①サーボレディにならない条件として、アラームが発生している場合、主回路が接続されていない場合、などが考えられます。 ②サーボアンプPn205および固定パラメータNO.38「絶対値エンコーダ最大回転量」に所望の回転数(6)-1 = 5を設定する必要があります。

: オーバートラベル発生時のコントローラの①アラーム、ワーニングレジスタの違い、②および、正方向、負方向のOT信号に同時に信号を入れた場合のワーニングの出方を教えてください。③なお、オーバートラベルが出るオーバートラベル(OT)信号がサーボに入った場合は、サーボの挙動としては停止します。ただし、固定パラメータの機能選択1でオーバートラベル設定を無効にしている場合は、OT信号を検出しても、コントローラ側の動作としては異常終了する事はなく、動作し続けます。オーバートラベル設定を有効にしている場合は、モーションコマンド等を異常終了させて終了します。 ③OTが発生する要因はサーボパックへのOT信号のみです。OT信号を無効設定している場合、コントローラはサーボ側のOT信号を検出するとあわせて現在指令している指令方向を併せて判断して、現在指令方向のOTをONにします。

: 固定パラメータで、「NO.10無限長軸のリセット位置(POSMAX)」を変更して、コントローラへ書込みをすると、エラーが発生し、「パラメータの上下限値異常」と表示されます。なぜでしょうか。- コントロ「モータ1回転あたりのパルス数」×「絶対値エンコーダ最大回転量+1」の値が無限長軸のリセット位置(POSMAX)で割り切れないといけません。例としてNO.10無限長軸のリセット位置(POSMAX) = 1048576から3145728へ変更するとエラーが発生します。固定パラメータの「モータ1回転あたりのパルス数 = 1048576」、「絶対値エンコーダ最大回転量 = 1024」「絶対値エンコーダ最大回転量 = 1025」にすることで、エラー発生なく、コントローラへ書込み可能。「モータ1回転あたりのパルス数 = 1048576」×「絶対値エンコーダ最大回転量+1 = 1026」÷「NO.10無限長軸のリセット位置(POSMAX) = 3145728」 = 342となり、割り切れた値となります。

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