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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: 非常停止の結線をHWBBに接続した場合、どのように停止しますか。 Pn001.0 の設定によって動作が異なります。初期設定ではダイナミックブレーキ停止となっています。 Pn001.0：サーボオフおよびGr.1アラーム発生時の停止方法設定値 0 　DB（ダイナミックブレーキ）でモータを停止させます。（出荷時設定） 1 　DBでモータを停止させ、その後DBを解除します。 2 　DBを使わず、モータをフリーラン状態にします

: 累積負荷について、通常が80％程度で100％を超えるときが2回発生したが、何かアラームになる可能性はありますか。モータ過負荷特性に従って過負荷が発生する可能性があります。モータ温度は、熱が上昇しすぎるとA.860(エンコーダオーバヒート)、A.861(モータオーバヒート)が発生します。

: INDEXER/プログラムテーブルにて、SPD(位置決め速度)8000、ACC(加速度)8000に設定した場合、SPDの速度になるまで何秒かかりますか。速度の単位[1000(指令単位/min)]、加速度の単位[1000(指令単位/min)]の為、速度/加速度(ms)で計算が可能です。提示されている設定では8000/8000 = 1(ms)となります。

: SigmaWin+をインストールしましたが、起動の操作方法がわかりません。デフォルトフォルダへインストールしていただいたのであれば、スタートからプログラム内に『YE_Applications』がありますので、その中からSigmaWin+日本語版を起動してください。

: Pn401を小さくすると振動が大きくなり、Pn401を大きくすると振動が収まり、音が解消します。Pn401設定のコツを教えてください。 Pn401設定を大きくした方が良いのか、小さくした方が良いのかは、振動の種類によって異なります。"高い音"との事なので振動要因はメカ共振の可能性あります。メカ共振の場合、Pn401を大きくしてローパスフィルタ効果により、振動を抑制できます。制御系の振動の場合、"遅れ"の要素を短くしたいので、Pn401を小さくした方が振動が抑制できます。"高い音"を抑制するには、「Pn401を更に大きくする」、「ノッチフィルタを使う」、「速度ループゲインを下げる」等が必要です。

: モデル作成時にコピー機能を使用した場合、一つのモデルの色を変更するとコピーで作成した全てのモデルの色も変わってしまうのですが、一つだけの色を変更する事は可能でしょうか？コピーで作成しない場合は、単独でコピーしたモデルを貼り付ける際に『編集』⇒『貼り付け（ファイル）』を選択することで、それぞれのモデル毎に色を変えることができるようになります。【補足】・貼り付け： mdlファイルを共有するため、色の変更も共有される。・貼り付け(ファイル) ： mdlファイルが個別に作成されるため、個別に色の設定ができる。

: MotoSim EG-VRCの速度グラフで確認したところ、MOTOMAN-HC10DTのカタログに記載されている先端位置最大速度より速い速度で動作しているのですが問題無いでしょうか？機能安全機能による速度制限機能が無効になっていると思われますので、設定を行ってください。また、MotoSim EG-VRC2020SP1より、HC10-DTの新規作成時に自動的に速度制限が有効になるようになりました。

: TEACHモードにてプログラミングペンダント操作で動作させている時、ロボットが橙色や黒色に変わる時がありますが、何を意味しているのでしょうか？パルスリミット（各軸可動範囲）付近の動作警告表示になります。

: 新規に導入したパソコンにMotoSim EG-VRCのアプリケーションをインストールしてMotoSimを起動したところ、『ハードウェアキーを挿入してください』と表示されます。対処方法を教えてください。【対処方法】下記2点をご確認ください。①ハードウェアロックキー（USBタイプ）がパソコンに接続されている事を確認してください。②Sentinel System Driver のインストールの実行を確認してください。　⇒Sentinel System Driveｒは、MotoSimアプリケーションCD-ROMの　フォルダ名：SentinelDriver　にございます。　※ハードウェアロックキーを取り外してSentinel System Driverをインストールしてください。　※MotoSimの起動には、必ずドライバのインストールが必要です。　※ドライバのインストールを行う際には、必ず管理者権限でログインしてください。

: ハードウェアロックキーを接続した状態でSentinel System Driverをインストール後、ハードウェアロックキーが認識されなくなりました。対処方法を教えてください。【対処方法】USBタイプのキーをパソコンへ取り付けた状態でドライバをインストールした場合は、下記手順で対処お願いします。①USBタイプのキーをパソコンへ取り付けた状態で、デバイスマネージャから「不明なデバイス」として登録されているドライブを削除します。 ②［アプリケーションの追加と削除］でドライバ（Sentinel System Driver）をアンインストールします。③USBタイプのキーをパソコンから取り外した状態でドライバをインストールします。

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