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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: Motosim EG-VRCの速度グラフ機能ですが、グラフ描画やテキスト出力が200秒で停止します。200秒以上に変更する事は可能でしょうか？ MotoSim EG-VRC内部ソフトの仕様上、グラフ機能は200秒固定設定になっているため、変更する事はできません。

: MotoSim EG-VRC(ver2018)のデータを3D-PDFで保存し開くと、読み込みしたCADデータ(.Step)が全身黒色で表示されます。元のCAD(SolidWorks)・MotoSimで作成済みの3D-PDF内にある、ライティング方法が『CAD用に最適化されたライト』に設定されているかご確認ください。(『ライトなし』に設定しますと、ロボット全体が黒色になります。）【設定確認方法】①3D-PDF表示ロボット上で右クリック②表示オプションよりライティング方法にマウスをスライド

: 画面の文字フォントサイズは標準設定なのですが、バーチャルペンダント画面の文字がすべて表示されません。パソコン側の画面表示尺度のアンマッチで発生している可能性がります。Windows10の場合、下記操作でアプリケーション内の文字サイズを変更する設定ができます。【操作手順（Win10）】①スタートメニューの歯車マーク②システム③ディスプレイ設定④テキスト、アプリ、その他の項目を変更する　⇒　100％

: 『シミュレーション』の中の『モニタ』タグにある下記の使用方法について教えてください。①速度表示②区間タイム ①速度表示⇒TCPの速度をグラフ表示することができます。また、表示したいIOの設定を行うとON/OFFのタイミングも表示できます。『シミュレーション』⇒『モニタ』⇒『速度表示』でサブ画面を表示しプレイバックを行います。②区間タイム⇒ジョブにコメントを追加し区間タイムを測定します。ジョブに入力するコメントは、以下の通りです。　　測定開始時　：　PRT：LAP=START　　測定終了時　：　PRT：LAP=STOP『シミュレーション』⇒『モニタ』⇒『区間タイム』でサブ画面を表示しプレイバックを行います。

: モデル作成時にコピー機能を使用した場合、一つのモデルの色を変更するとコピーで作成した全てのモデルの色も変わってしまうのですが、一つだけの色を変更する事は可能でしょうか？コピーで作成しない場合は、単独でコピーしたモデルを貼り付ける際に『編集』⇒『貼り付け（ファイル）』を選択することで、それぞれのモデル毎に色を変えることができるようになります。【補足】・貼り付け： mdlファイルを共有するため、色の変更も共有される。・貼り付け(ファイル) ： mdlファイルが個別に作成されるため、個別に色の設定ができる。

: MotoSim EG-VRCの速度グラフで確認したところ、MOTOMAN-HC10DTのカタログに記載されている先端位置最大速度より速い速度で動作しているのですが問題無いでしょうか？機能安全機能による速度制限機能が無効になっていると思われますので、設定を行ってください。また、MotoSim EG-VRC2020SP1より、HC10-DTの新規作成時に自動的に速度制限が有効になるようになりました。

: TEACHモードにてプログラミングペンダント操作で動作させている時、ロボットが橙色や黒色に変わる時がありますが、何を意味しているのでしょうか？パルスリミット（各軸可動範囲）付近の動作警告表示になります。

: 新規に導入したパソコンにMotoSim EG-VRCのアプリケーションをインストールしてMotoSimを起動したところ、『ハードウェアキーを挿入してください』と表示されます。対処方法を教えてください。【対処方法】下記2点をご確認ください。①ハードウェアロックキー（USBタイプ）がパソコンに接続されている事を確認してください。②Sentinel System Driver のインストールの実行を確認してください。　⇒Sentinel System Driveｒは、MotoSimアプリケーションCD-ROMの　フォルダ名：SentinelDriver　にございます。　※ハードウェアロックキーを取り外してSentinel System Driverをインストールしてください。　※MotoSimの起動には、必ずドライバのインストールが必要です。　※ドライバのインストールを行う際には、必ず管理者権限でログインしてください。

: YRC1000の取扱説明書に小型機種の一次側電源ケーブルサイズ：3.5mm２と記載されていいますが、もう少し細いケーブルサイズでも問題ないでしょうか？ YRC1000の小型機種においても外部3軸追加してもブレーカ容量(15A)を変更無しで対応できる運営としています。一次側電源ケーブル保護するためにブレーカ容量の許容電流以上になるように3.5mm２以上を準備してください。

: ブレーキ地絡判定の操作について教えてください。ブレーキライン地絡判定機能とは・・・ブレーキラインに制御電源ユニットの容量を超える電流が流れた場合、制御電源ユニットの保護回路により DC+24V 電源が遮断され、「AL1683 電源装置 24V 異常 ( サーボ )」が発生します。本機能は、「AL1683 電源装置 24V 異常（サーボ）」の発生後に、どの軸のブレーキラインにて地絡等の異常が発生したのかを特定する機能です。プログラミングペンダントからの操作により1軸ずつ判定することで、どの軸のブレーキラインに異常が発生しているかを特定することができます。 ■操作条件：・コントローラの状態：制御電源投入時に正常に立ち上がっていること・モード：ティーチモードのみ・サーボ OFF していること・非常停止信号が入信していないこと（ペンダント、コントローラ、外部信号） ■ブレーキライン地絡判定操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【セキュリティ】より【管理モード】へ変更。＊パスワードは「9999999999999999」9x16桁です。 ②メインメニュー【ロボット】→【ブレーキライン地絡判定】を選択。 ③サブ画面【ブレーキライン地絡設定を行いますか】で【はい】を選択。 ④ブレーキライン地絡判定を行いたい軸にカーソルを移動し「サーボオンレディ」を押した後に、「イネーブルスイッチ（DSW）」を握り（サーボONはしません）「インタロック」+「選択」を押し続けることで、ブレーキライン地絡判定が行われます。 ⑤ブレーキライン地絡の検出 – ブレーキラインの地絡または短絡が検出された場合、「AL1694 ブレーキライン地絡検出（メンテナンス）」が発生します。アラームが発生した軸のブレーキライン調査が必要です。＊本機能はDX200以降の機種に実装されております。

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