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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: ロボットの現在位置をレジスタにて常時出力したいです。方法について教えてください。 YRC1000、YRC1000microにおいてはパラメータ設定することによりロボットの直交現在位置（ベース座標値)もしくはパルス現在位置を指定されたレジスタに出力することができます。直交位置を出力する場合と各軸パルス位置を出力する場合で設定するパラメータが異なります。以下　①直交現在位置出力②パルス現在位置出力　に使用するパラメータ表をご参照ください。設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) ・R-CSO-A058　YRC1000micro操作要領書　6章便利な機能 6-12 現在位置出力機能

: 外部入力信号による速度オーバーライドの設定方法を教えてください。オーバーライドの使用方法を指定するパラメータを変更することにより設定可能です。設定するパラメータは以下表を参照ください。またYAS4.00-00以降では速度オーバーライド設定画面にて設定可能です。設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) 4章　プレイバック　4.4プレイ速度変更

: 速度オーバーライドの変更[有]・[無]はどういう意味ですか？速度オーバーライドを行うことによって登録されているプレイ速度を変更するかしないかの設定となります。 [有]ですと速度オーバーライドを行うことにより登録されているプレイ速度が変更されます。 [無]ですと速度オーバーライドを行っても試験的に速度が変わるだけで登録されているプレイ速度は変更されません。以下のプレイ速度変更操作のフローをご参照ください。設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) 4章　プレイバック　4.4プレイ速度変更

: 速度入力の単位をmm/secからcm/minに変更するにはどうすればいいですか？ "速度データ入力形式"の変更方法ですが"コントローラ設定"⇒"操作条件設定"⇒"速度データ入力形式"にて以下のペンダント画面赤枠を選択することで変更可能です。速度データ入力形式は以下4種類が選択可能です。 mm/sec cm/min inch/min mm/min 設定内容の説明、設定例についての詳細は、以下マニュアルをご参照ください。・R-CSO-A051　YRC1000操作要領書(共通編) ・R-CSO-A058　YRC1000micro操作要領書　6章便利な機能 6-8 パラメータ設定機能

: 汎用I/O基板に割り付けられている”外部スタート”（外部入力信号）、”運転中”（外部出力信号）などを、CC-Link, DeviceNet, EtherNet/IP通信で送受信している信号に割付変更す協働ロボット以外の汎用用途における変更方法について説明いたします。メンテナンスモードでのオプション基板設定後に外部入出力設定にて設定可能です。割付モードは[自動]と[手動]があります。 [自動]で割付けを行った場合、添付ファイルの末尾にある表のように、汎用入出力のみでの割付状態となります。 [手動]で割付けを行うことで、専用信号を含めた割付けが可能となります。具体的な手動割付設定例として以下の手順に沿って設定することで専用入出力部分を割り付けることができます。設定内容の詳細な説明は、以下マニュアルをご参照ください。・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書・R-CTO-A222　YRC1000micro取扱説明書 12章システム構成の変更　12.2 外部入出力信号割付機能

: アラームコードをレジスタにて外部へ出力する方法について教えてください。 YRC1000とYRC1000microの場合、アラームコードはシステムレジスタM640に出力されます。同時に複数個のアラームが発生した場合には最初に発生したアラームのコードが出力されます。 2進/BCDのデータタイプ切替えはパラメータ(S2C315)にて切替可能です。※出荷時は設定値:0(2進) 設定内容の説明、汎用レジスタへの出力等は、以下マニュアルをご参照ください。・R-CKI-A467　YRC1000コンカレントI/O説明書 4章専用入出力信号　4.12.1　アラーム、メッセージの表示・R-CKI-A469　YRC1000microコンカレントI/O説明書 4章専用入出力信号　4.6.1　アラーム、メッセージの表示

: 実機で作成したJOBをMotoSim EG-VRCにロードする際、エラー3220 「インストデータ構文エラー」が発生します。対応方法について教えてください。実機のコントローラの設定とMotoSim EG-VRCの設定が異なるため機能追加しないと使用できない命令が含まれている可能性があります。システム設定において変数拡張、オプション機能の有無を確認し実機と環境を合わせてロードを実施ください。関連FAQ-01152

: MotoSim EG-VRCにてセルにあるモデルデータをCADデータとして出力する方法を教えてください。 1. [Cad Tree] で出力対象モデルを選択します。 • 単体モデル出力の選択方法出力対象モデル名の左横をにしていない状態で出力対象を選択します。 2. [Cad Tree] 上でマウスの右ボタンをクリックし、【CAD ファイル出力】を選択します。 3. [ 基点選択 ] で出力する CAD データの基点となるモデルを選択し、［OK］ボタンを押します。 4. [ 名前を付けて保存 ] でファイルの種類「IGES / SAT / HSF」を選択し、任意のファイル名を入力します。［保存］ボタンを押すと CADデータ出力処理が始まります。 (重要) • IGES、SATデータを出力する場合（CadPackオプション）は、MotoSim EG-VRCCadPackが必要です。（MotoSim EG-VRC-CadPackはMotoSim EG-VRCとは別製品です。） • 出力できるモデルの元モデルは、　MotoSimEGモデル (*.mdl) のパーツBOX、BOX2、CYLINDER、CONE2、SPHERE、PIPE2、AXIS6、LINE、LINE2 のみです。詳細については以下マニュアルをご参照ください。・HW0484846 MotoSim EG-VRC Ver2023SP1 操作要領書 11.16CAD データの出力

: 溶接電流、電圧をレジスタに出力する方法を教えてください。安川製溶接機MOTOWELDとイーサネット接続しているコントローラにおいては【アーク溶接】⇒【用途関連設定】にて溶接電流、電圧値やエラーコードを指定のレジスタに出力することが可能です。下記のような設定画面が表示されます。詳細については以下マニュアルをご参照ください。・HWHW1484215YRC1000　WELDCOM機能操作説明書2 セットアップ　　2.5 システムコンフィグレーション

: スマートペンダントを使用してのデータセーブ方法を教えてください。 1.メニューより【ユーティリティ】⇒【ファイル転送】を選択 2.転送先フォルダーにて【フォルダ変更】を選択し保存したいフォルダーを選択 3.【ファイルグループのフィルタ】右の✓を選択 4.セーブ項目が表示されるので[全て]を選択するとCMOS.BINを含めて個別データ全てが選択される。(推奨) 5.【コントローラからファイルを転送】を選択しセーブ実行操作の詳細については、以下マニュアルをご参照ください。※マニュアルダウンロードページよりダウンロード可能・HW1485508　YRC1000/YRC1000microスマートペンダント取扱説明書 9.ユーティリティ　9.2 ファイル転送とシステムバックアップ

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