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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: 除算の余りを算出する演算について教えてください。除算の余りを算出する命令はございませんが、下記命令を使って算出することは可能です。 (例)9を2で割った場合の余り算出　　＊I000=9とする SET I001 I000　…I000の値をI001へ格納する。I001=9となる SET I003 I000　…I000の値をI003へ格納する。I003=9となる DIV I001 2　…I001=4となる。 SET I002 I001　…I001の値をI002へ格納する。I002=4となる MUL I002 2　…　I002に2を乗算し結果I002へ格納する。I002=8となる SUB I003 I002　…I003‐I002の結果をI003へ格納する。I003=1(余り)となる

: 起動時スマートペンダントの画面にエラー112「ロボット初期化に失敗しました」が表示されます。対処法について教えてください。スマートペンダントではアラームが発生した際にエラー112として表示されます。クラシックUIを起動して表示されるアラーム内容をご確認ください。関連URL：FAQ-31024

: プログラミングペンダントの画面が上下反転して表示されます。対処方法について教えてください。プログラミングペンダント本体の故障の可能性が考えられますので交換が必要です。

: MotoMINIの原点登録方法を教えてください。 MotoMINIは、原点位置合わせ必要部品一覧に示す部品が必要になりますのであらかじめご準備ください。詳細は、MotoMINIマニピュレータ取扱説明書資料番号:HW1484781 「9.3 　原点位置合わせ」をご参照お願いします。

: 人協働ロボットの教示または検査する際も法令に従った特別教育の受講は必要ですか？日本国内の場合は、産業用ロボットの範囲は、労働安全衛生規則36条第31号の規定に基づき定められています。人協働ロボットも上記法令項目に該当する為、教示または検査する際は特別教育の受講が必要です。

: EAGL工法（サーボトーチ仕様）システムの溶接機交換後、AL4258 MOTOWELD送給装置異常（溶接機エラー番号 Err501）が発生します。対処方法を教えてください。サーボトーチを使用している溶接機を交換した際は、サーボパック指令オフセットの自動調整を実施してください。 ■操作手順 ①調整は溶接電源を起動して行ってください。ロボットおよびサーボトーチ/サーボ送給ユニットのサーボをオフにし、サーボパックパネル表示を「bb」にして下さい。 ②サーボパックパネルオペレータ(以下オペレータと表記)の[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[Fn000]にしてください。 ③オペレータの[▲]または[▼]キーを押して、パネル表示を[Fn009]にしてください。 ④オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[rEF_o]にしてください。 ⑤オペレータの[MODE/SET]キーを押すと、パネル表示は[donE]が約1秒間点滅表示され、その後[rEF_o]表示に戻ります。 ⑥オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[Fn009]に戻してください。 ⑦オペレータの[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[bb]に戻してください。 ⑧調整完了後、インチング、リトラクト時を行い、溶接電源正面パネルに表示される送給速度の差が0.2m/min 以下であることを確認してください。 ※詳細は以下取扱説明書をご確認ください。アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL200+取扱説明書(HW1482586) 2.27.3 サーボパックの準備アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1484723)トーチケーブル外装（H タイプ） 2.24. サーボパック指令オフセットの自動調整アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1486380) 2.25. サーボパック指令オフセットの自動調整アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300E/ -WL400E/ -WL300ALE 取扱説明書（HW2481375） 2.27. サーボパック指令オフセットの自動調整

: 周辺機器と干渉して AL4315 衝突検出が発生し、手動動作にて退避しようとしてもアラームが再発して動かすことができません。対処方法について教えてください。ティーチモードの状態でアラームをリセットし、[ロボット]⇒[衝突検出レベル]を選択します。[有効]を選択し[無効]に切り替えることで衝突検出が無効になります。過度に負荷がかからないように注意しながら、手動動作で退避させてください。退避後は、設定を[有効]へ戻していただくようお願いします。

: AL4992 ロボット内位置データ不一致[*軸]が発生します。対処方法について教えてください。ロボット内原点位置データと制御盤内ABSOデータが不一致である際に発生するアラームです。 [ORDER.NO]の組合せが異なるロボットと制御盤を接続した際などに発生します。組合せが異なっている場合、[ORDER.NO]が同一の組合せで接続いただくようお願いします。 ■アラーム対処方法：機能安全機能をご使用の場合は(1)を行ってください。機能安全機能をご使用でなく、コントローラ交換、ロボット交換、またはCMOS.BIN のロード後にアラームが発生した場合は(2) を行ってください。機能安全機能をご使用でなく、モータの交換後にアラームが発生した場合は(3) を行ってください。 (1)安全モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面から、原点位置合せを行ってください。その後、【リードバック】⇒【書き込み】を行ってください。 (2)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【データ】より【ロボット軸クリア】を選択し、アブソリュートデータのクリアを行ってください。その後制御電源を再投入してください。 (3)管理モードで【ロボット】⇒【原点位置合せ】画面上部の【表示】より【ロボットに記録】 (アラーム発生時のみ選択可能)を選択してください。 ※「管理モード」「安全モード」への変更は、FAQ-01027をご参照ください。

: 特異点姿勢とはどのような姿勢ですか。特異点とは一般的な6軸垂直多関節のロボット（HCシリーズも含む）にて6自由度で動作できない状態であり、通過時に大きな軸速度が必要になる姿勢です。特異点の例として以下の3つがあります。・肩特異点・肘特異点・手首特異点対策としてリンク補間命令を使用することや、移動命令の付加項目としてVMAXを使用することでアラーム発生を回避できる可能性がございます。

: SFTON命令を2重で実行した場合の動作について教えてください。複数のSFTON命令を重複実行する場合、それぞれのSFTON命令で指定する座標系が異なる場合、シフト量は重複処理されます。最大重複実行回数は4回までであり、CALL/JUMP命令でJOB間をまたいだ場合も前のJOBのシフト情報は有効のまま引き継がれます。ただし、実行したSFTONが座標系指定されていない場合は、重複処理されないので、ご注意ください。

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