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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: 除算の余りを算出する演算について教えてください。除算の余りを算出する命令はございませんが、下記命令を使って算出することは可能です。 (例)9を2で割った場合の余り算出　　＊I000=9とする SET I001 I000　…I000の値をI001へ格納する。I001=9となる SET I003 I000　…I000の値をI003へ格納する。I003=9となる DIV I001 2　…I001=4となる。 SET I002 I001　…I001の値をI002へ格納する。I002=4となる MUL I002 2　…　I002に2を乗算し結果I002へ格納する。I002=8となる SUB I003 I002　…I003‐I002の結果をI003へ格納する。I003=1(余り)となる

: 起動時スマートペンダントの画面にエラー112「ロボット初期化に失敗しました」が表示されます。対処法について教えてください。スマートペンダントではアラームが発生した際にエラー112として表示されます。クラシックUIを起動して表示されるアラーム内容をご確認ください。関連URL：FAQ-31024

: プログラミングペンダントの画面が上下反転して表示されます。対処方法について教えてください。プログラミングペンダント本体の故障の可能性が考えられますので交換が必要です。

: MotoMINIの原点登録方法を教えてください。 MotoMINIは、原点位置合わせ必要部品一覧に示す部品が必要になりますのであらかじめご準備ください。詳細は、MotoMINIマニピュレータ取扱説明書資料番号:HW1484781 「9.3 　原点位置合わせ」をご参照お願いします。

: 人協働ロボットの教示または検査する際も法令に従った特別教育の受講は必要ですか？日本国内の場合は、産業用ロボットの範囲は、労働安全衛生規則36条第31号の規定に基づき定められています。人協働ロボットも上記法令項目に該当する為、教示または検査する際は特別教育の受講が必要です。

: EAGL工法（サーボトーチ仕様）システムの溶接機交換後、AL4258 MOTOWELD送給装置異常（溶接機エラー番号 Err501）が発生します。対処方法を教えてください。サーボトーチを使用している溶接機を交換した際は、サーボパック指令オフセットの自動調整を実施してください。 ■操作手順 ①調整は溶接電源を起動して行ってください。ロボットおよびサーボトーチ/サーボ送給ユニットのサーボをオフにし、サーボパックパネル表示を「bb」にして下さい。 ②サーボパックパネルオペレータ(以下オペレータと表記)の[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[Fn000]にしてください。 ③オペレータの[▲]または[▼]キーを押して、パネル表示を[Fn009]にしてください。 ④オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[rEF_o]にしてください。 ⑤オペレータの[MODE/SET]キーを押すと、パネル表示は[donE]が約1秒間点滅表示され、その後[rEF_o]表示に戻ります。 ⑥オペレータの[DATA/◀]キーを約1秒押して、パネル表示を[Fn009]に戻してください。 ⑦オペレータの[MODE/SET]キーを押して、パネル表示を[bb]に戻してください。 ⑧調整完了後、インチング、リトラクト時を行い、溶接電源正面パネルに表示される送給速度の差が0.2m/min 以下であることを確認してください。 ※詳細は以下取扱説明書をご確認ください。アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL200+取扱説明書(HW1482586) 2.27.3 サーボパックの準備アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1484723)トーチケーブル外装（H タイプ） 2.24. サーボパック指令オフセットの自動調整アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300+,WL400+取扱説明書(HW1486380) 2.25. サーボパック指令オフセットの自動調整アーク溶接パッケージMOTOPAC-WL300E/ -WL400E/ -WL300ALE 取扱説明書（HW2481375） 2.27. サーボパック指令オフセットの自動調整

: 周辺機器と干渉して AL4315 衝突検出が発生し、手動動作にて退避しようとしてもアラームが再発して動かすことができません。対処方法について教えてください。ティーチモードの状態でアラームをリセットし、[ロボット]⇒[衝突検出レベル]を選択します。[有効]を選択し[無効]に切り替えることで衝突検出が無効になります。過度に負荷がかからないように注意しながら、手動動作で退避させてください。退避後は、設定を[有効]へ戻していただくようお願いします。

: P3Aの10年保証申込み番号連絡書が届きましたが、S/Nの記載がないですが、どのS/Nに割り付いているのですか？ 10年保証申込み番号はお送りの時点では、S/Nとの割り付けはされておりません。EneLeaf Cloudで10年保証の登録をしていただくことで、申込み番号とS/Nの関連付けがされます。

: P3Aの多機能品でS2/SCにRPRを割り付けるが、RPR解除後のパワーコンディショナの復帰時間を任意の時間で設定したい。どうすればいいですか？ H1-02のパラメータで2C～31を選択していただき、H1-51で任意の時間設定をしていただくことで可能です。

: AL4328 サーボ追従エラーが発生します。対処方法を教えてください。軸データで表示された軸でサーボ偏差が過大となり、指定の動作位置、軌跡から許容範囲以上ずれて動作しようとしました。本アラームの主な要因は下記のとおりです。・メカ(外的)干渉 (駆動部減速機含む) ・アンプ～モータパワー線の導通異常・モータブレーキ線の導通異常・モータ本体の故障・アンプの故障アラームの調査手順や詳細につきましては、各種コントローラの保守要領書もしくはアラームコード表をご確認ください。

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