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よくあるご質問（FAQ）一覧

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CC-Link、DeviceNet、EthernetI/P通信で専用入出力、汎用入出力を割り付ける方法を教えてください。 CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP等の信号は外部入出力信号にしか割付けられませんので、これらの機能追加を行った後、外部入出力信号を CIOラダープログラムにより専用入出力信号や外部入出力信号に割付ける必要があります。 標準の CIOラダープログラムでは、外部入出力信号の先頭から 40点（外部入力信号：#20010 ~ #20057、外部出力信号：#30010 ~ #30057）について、I/O端子台にロボットの用途（アーク用途、電動ガン用途など）に応じた信号の割付けが行われています。 CC-Link等の機能追加を行った場合、標準の CIOラダープログラムでは機能追加を行った CC-Link等に I/O端子台に割付けた後の汎用入出力信号の割付けが行われています。この部分の割付けを変更したい場合は、CIOラダープログラムの変更を行ってください。 また I/O端子台に割付いている信号を機能追加を行った CC-Link等で使用するためには、CIOラダープログラムを変更する必要があります。 例として、I/O端子台の信号（入力：40点／出力：40点）を CC-Link基板の IO信号部分へ割付け変更する場合を説明します。 ＜概要＞ I/O端子台から入力する信号（外部入力信号：#20010 ～ #20057）をCC-Link（#20070 ～ #20117）へ割付け変更するI/O端子台へ出力する信号（外部出力信号：#30010 ～ #30057）をCC-Link（#30070 ～ #30117）へ割付け変更する ＜CIOラダープログラムの具体的な変更内容＞ ①CC-Linkへの割付け部分を削除する GSTR #20070（CC-Link基板からの信号入力）⇒ 出力先（GOUT）の行を含めて削除 同様に #20080 ~ #20110 に関する部分を削除 GOUT #30070（CC-Link基板への信号入力）⇒ 入力元（GSTR）の行を含めて削除 同様に #30080 ~ #30110 に関する部分を削除 ②I/O端子台に割付いた信号をCC-Linkへ割付け変更する STR #20010（I/O端子台からの入力）⇒ #20070（CC-Link基板からの入力）へ割付変更 同様に #20011 ~ #20057 の信号を #20071 ~ #20117 へ割付変更 OUT　#30010（I/O端子台への出力）⇒ #30070（CC-Link基板への出力）へ割付変更 同様に #30011 ~ #30057 の信号を #30071 ~ #30117 の割付変更
プログラミングペンダント交換後、画面が表示しません。 ■発生原因： コントローラにインストールされているシステムバージョンとプログラミングペンダントのバージョンが不一致となってる可能性があります。 ■調査/確認内容： ➀プログラミングペンダント交換後の制御電源 ON時、バージョンを上書きするかどうか確認ダイアログが表示されたら「Yes」を選択してください。 ②その後、通常画面で立ち上がればバージョン上書き完了です。 ※上記ダイアログが表示されない場合、システムバージョンが古い可能性があります。 ■システムバージョンの確認手順： メインメニュー：【システム情報】より [バージョン] を選択後、システムバージョンを確認します。 ⇒ システムバージョン：N*3.00未満であれば自動バージョン上書き非対応です。 手動でプログラミングペンダントへのバージョン書込み作業が必要ですので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。
操作軸全てで、AL4315 衝突検出が発生します。 ■発生原因： ロボットに加わる外力が閾値を超えました。 ■調査/確認項目： ➀ロボットが衝突したり外力が加わっていないかご確認ください。 ②制御盤とロボット間の給電ケーブルの接続をご確認ください（緩み、ロックの確認）。 ③サーボ電源投入時、各軸モータからのブレーキ開放音が聴こえるかご確認ください。 ④サーボ電源投入時、電源投入ユニット（NTU）の CN08コネクタ：A1-B1間で、DC電圧 24Vが出力されているかご確認ください。 ⇒ ③ブレーキ開放音無し + ④電圧出力が無い場合、NTUユニットよりブレーキ開放電圧が出力されていないと思われます。 同形式の NTUユニットへの交換をご検討ください。
制御電源を投入するとメンテナンスモードで起動してしまいます。 ■発生原因： 内部データ破壊により、通常起動ができない状態に陥っている可能性があります。 下記要因から内部データが破損する可能性があります。 ・制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊。 ・NIF基板、NCP基板、NCP基板の CF、CPS電源ユニットなどハードが起因したデータ破壊。 ■調査/確認内容： ・内部データの初期化とデータ復元が必要となります。 ①バックアップデータの有無をご確認ください（CMOS.bin、または個別データ）。 ②NIF基板のバッテリーアラーム LED をご確認ください。 ⇒ NIF基板：7セグ LED の左上の LED が赤点灯していれば、盤内バッテリーの電圧低下を意味します。 この場合、まずは盤内バッテリーを交換してください。 ③システムコンフィグレーションの初期化。 ⇒【メンテナンスモード】にてシステムコンフィグレーションの初期化が必要ですが、お客様では操作できません。 YASKAWAコンタクトセンタまでご相談ください。 ④現象発生前の CMOS.bin のロード。 ※個別データでの復元時はデータのロード手順が重要になりますので、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。 注1）バックアップデータが無い場合、初期化作業後は工場出荷時の状態に戻ります。
AL4228 データ不整合の解除方法を教えてください。 ■発生原因： ジョブ命令ファイルとポジションファイル間のリンクが不整合となっています。 ■対処方法： ①アラームリセット後、セキュリティモードを【管理モード】へ変更し、【コントローラ設定】の【データ不整合ログ】を選択し、データ不整合画面を表示します。 ②画面上部の【ユーティリティ】を選択し【復旧】を選択します。 ⇒ 復旧できた場合は「発生日時」が「復旧日時」へ変ります。一旦制御電源を切り⇒入りし、アラームが再発しないか確認してください。 ③手動操作で、ジョブデータを動かし、正常に動作することを確認します。 ※上記処置にて復旧できない場合は、内部データ破壊やNIF基板などのハード故障が考えられます。
プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。 ペンダントケーブル形式：CBL-NXC025-1ケーブル長：8m
ロボット軸の名称：S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸はどこにあるかを教えてください。 基本的に、下からS軸 → L軸 → U軸 → R軸 → B軸 → T軸となります。 軸名称 S軸 ： Swing（旋回） L軸 ： Lower arm（下腕） U軸 ： Upper arm（上腕） R軸 ： Wrist Rotation（手首旋回） B軸 ： Wrist Bending（手首曲げ） T軸 ： Wrist Turning（手首回転）
マニピュレータの周りに安全柵が必要ですか。 日本国内の場合は、労働安全衛生法第２０条に基づく労働安全衛生規則第１５０条の４により、 「産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがあるときは、さく又は囲いを設ける等、当該危険を防止するために必要な措置を講じなければならない。」 と規定されています。 産業用ロボットを使用する事業者が、リスクアセスメントに基づく安全措置を実施し、 産業用ロボットに接触することにより危険が生ずるおそれがなくなったと評価できるときは、安全柵を設けず、ロボットと人の協働作業が可能です。 なお、当社の人協働ロボット MOTOMAN-HCシリーズは,産業用ロボットの国際規格『ISO10218-1』 ならびに協働ロボットの技術仕様書『TS15066』に適合しており、安全柵なしでの協働作業に適した安全機能を有しています。 (但し、この場合も、リスクアセスメントの実施は必要です。)
ロボットの機種名、形式の見方を教えてください。 マニピュレータ本体のネームプレートでご確認いただけます。 *ネームプレートの場所は機種によって異なります
可搬重量 20kgの機種は、30kgの物は運べますか 適用不可となります。適切な可搬質量のロボットを選択ください。

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