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よくあるご質問（FAQ）一覧

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AL4438 ジョブ未登録はどのようなアラームですか。 AL4438 ジョブ未登録はCALL命令やJUMP命令で実行しようとしたジョブが未登録の場合に発生します。 ジョブの登録方法につきましては、各コントローラ機種の操作要領書「3.ティーチング」をご参照ください。 アラーム発生したジョブ、ライン番号についてはアラーム経歴から確認可能です。 アラーム経歴の確認方法については「FAQ-01173 アラーム履歴を確認する方法を教えてください。」をご参照ください。 参考例を以下に記します。 （例1）「CALL JOB：品種99」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 ロボットコントローラ内のジョブ一覧に「品種99」ジョブが登録されていません。 （例2）「JUMP JOB：B000」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 JUMP JOB：B000はバイト型変数B000の設定値と同じジョブ名称へJUMPしますが ロボットコントローラ内のジョブ一覧にB000の設定値と同一のジョブが登録されていません。 B000の設定値をご確認いただくことでJUMP命令の実行ジョブが何かご確認ください。 （例3）「CALL JET#(1) ENTRY=I000」 を実行時にAL4438 ジョブ未登録が発生した場合 ジョブ登録テーブル番号#1のうち、整数型変数I000の設定値と同じ登録番号に 割り付けられたジョブがロボットコントローラ内のジョブ一覧に登録されていません。 ※ジョブ登録テーブルへの設定内容についてはジョブ⇒ジョブ登録テーブルよりご確認ください。
AL4439 ラベル未登録はどのようなアラームですか。 AL4439 ラベル未登録は、JUMPラベル命令実行時に指定されたラベルがジョブ内に存在しない場合に発生します。 ラベル命令を使った参考例を以下に記します。 （例1）5行目のJUMP *LABEL1を実行した場合、*LABEL1に実行カーソルが移動します。 001　*LABEL1 002　JUMP JOB：品種1 IF IN#(1)=ON 003　JUMP JOB：品種2 IF IN#(2)=ON 004　JUMP JOB：品種3 IF IN#(3)=ON 005　JUMP *LABEL1 ・ ・ ・ （例2）5行目のJUMP LABEL2を実行した場合、ジョブ内にLABEL2が存在しない場合はAL4439 ラベル未登録が発生します。 001　*LABEL1 002　JUMP JOB：品種1 IF IN#(1)=ON 003　JUMP JOB：品種2 IF IN#(2)=ON 004　JUMP JOB：品種3 IF IN#(3)=ON 005　JUMP *LABEL2　　　　　←この命令を実行した時点でAL4439 ラベル未登録が発生します。 ・ ・ ・
AL4511 落下量許容範囲異常とはどのようなアラームでしょうか。 AL4511 落下量許容範囲異常はサーボON時に、前回サーボOFF時と今回サーボON時のロボット位置の パルス差が許容パルスを超えた場合に発生します。 ロボット製品を輸送後の初回電源投入時に発生する場合は、輸送時の振動によってロボット位置が許容パルスを 超えたことによって発生したものと考えられます。 生産稼働でご使用いただいているロボットにおいてサーボON時に本アラームが発生する場合には、該当軸モータの ブレーキ性能劣化によって発生している可能性が考えられます。 発生軸の確認はプログラミングペンダントの操作で行うことが可能です。 ・ロボット⇒落下量（セキュリティーレベルは管理モード以上） 　落下量許容範囲異常アラームの積算回数が軸別で表示されます。 セキュリティーレベルの変更につきましては、「FAQ-01027 セキュリティーモードの変更手順を教えてください」を ご参照ください。 トラブル対応の際にアブソリュートデータを書き換えた後にサーボ電源を投入すると、AL4511 落下量許容範囲 異常が発生するがございます。以下場合は故障によるアラーム発生ではございません。 ・エンコーダバックアップアラーム修復機能によるアブソリュートデータ復旧後の初回サーボON ・アブソリュートデータを手入力によるデータ変更後の初回サーボON また、安全にロボットをご使用いただくため、お客さまの方で落下量許容パルスの設定変更はできません。 詳細につきましては、「FAQ-01193 ユーザー側で落下量許容範囲異常の許容パルス値は変更可能ですか？」を ご参照ください。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114 YRC1000保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態 ・R-CHO-A113 DX200保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態 ・R-CHO-A108 DX100保守要領書　7.10 ロボット落下量許容範囲異常時の状態
コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。 ・電源投入ユニット（JZRCR-YPU5□-△） 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,250V）　：型式 0215010MXP 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,250V）　：型式 0215010MXP 　・3FU 冷却ファンヒューズ（容量：2.5A,250V）　：型式 GP25 　・4FU 冷却ファンヒューズ（容量：2.5A,250V）　：型式 GP25 ・汎用I/O基板（JANCD-YIO21-E）　※ロボットコントローラ背面にございます 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　・F2 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P ・機械安全I/Oロジック基板（JANCD-YSS22□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001P 　・F2 I/O用DC24Vヒューズ（容量：2A,250V）　：型式 0217002P ・ブレーキ基板（JANCD-YBK21-3E） 　・F1 外部軸用ブレーキ電源ヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P ・サーボ制御基板（SRDA-EAXA21A） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 詳細につきましては、R-CHO-A113　DX200保守要領書（上巻）　5.1.5 ヒューズ交換をご参照ください。
外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。 標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 【重要】 ・DX200は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU、024VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1、F2） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A220　DX200取扱説明書　14.7.1　汎用I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 　　入出力用外部電源の接続方法
AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。 AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（YIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：YIO基板のF1,F2ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：YIO21 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。  
コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。 ・電源投入ユニット（JZRCR-APU01-1）※日本・アジア・欧州仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,500V）　：型式 FNQ-10 ・電源投入ユニット（JZRCR-APU03-1）※北米仕様 　・1FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 　・2FU 制御電源ヒューズ（容量：10A,600V）　：型式 SC-10 ・汎用I/O基板（JANCD-AIO0□-E） 　・F1 I/O用DC24Vヒューズ（容量：3.15A,250V）　：型式 02173.15P 　　F1ヒューズ状態が正常の場合はヒューズ真下のD1LED（+24VUIN）が緑色点灯します。 ・サーボ制御基板（CSRA-SDCA01AA） 　・F1 PG電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 HM10 ・PFL基板（JANCD-ASF04-E）　※人協働ロボットの組み合わせコントローラのみに実装されています 　・F73 トルクセンサー電源ヒューズ（容量：1A,250V）　：型式 0217001.MXP 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CHO-A114　YRC1000保守要領書　5.1.8 ヒューズ交換 ・HW1484755　YRC1000 HCシリーズ補足説明書　5.3 トルクセンサー電源ヒューズの交換
外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。 標準仕様では、入出力電源は内部電源設定となっています。 外部電源を使用する場合は以下の手順にしたがって接続してください。 1. 汎用I/O 基板のCN303-1 ～ 3 と-2 ～ 4 を接続している配線を外します。 2. 外部電源を汎用I/O 基板のCN303-1 に+24V、CN303-2 に0V を接続します。 ※YRC1000microは外部24V電源接続不可です。 【重要】 ・YRC1000は入出力用として約1.5AのDC24Vの内部電源が利用できます。 　これを超える電流を使用する場合、および内部と外部を絶縁する場合は外部24V電源を使用してください。 ・入出力用電源回路（+24VU）には、3.15Aのヒューズが入っています。（F1） ・外部電源は、盤内への外来ノイズを防ぐため、盤外へ設置してください。 　内部電源を使用する設定（CN303-1 ～ 3, 2 ～ 4 を接続している状態）で、外部から供給する 　電源ラインを+24VU、0VU端子に接続しないでください。 　内部電源と外部電源が混流し故障の原因となります。 詳細につきましては、以下マニュアルをご参照ください。 ・R-CTO-A221　YRC1000取扱説明書　14.8 汎用I/O 基板（JANCD-AIO0 □ -E） 　　入出力用外部電源の接続方法
AL4109 24V電源異常(I/O)のサブコードは何を示していますか。 AL4109 24V電源異常(I/O)は、I/O 用の24V 電源が出力されていない場合に発生するアラームです。 括弧内のサブコードの意味合いは以下の通りです。 ・0000_0001：検出回路異常 ・0000_0010：ヒューズ切れ（AIO基板） ・0000_0011：外部24V電源異常 ・サブコード0000_0001の場合：コントローラ内で接続している24V電源ラインの地絡が考えられます。 CPS電源ユニットのLED点灯状態をご確認ください。 ・サブコード0000_0010の場合：AIO基板のF1ヒューズの状態をご確認ください。 コントローラ内の各ユニットのヒューズの実装箇所につきましては、「コントローラ内のヒューズの配置を教えてください。」をご参照ください。 ・サブコード0000_0011の場合：AIO基板 CN303に接続されている外部24V電源電圧をご確認ください。 コントローラ内の外部24V電源接続箇所につきましては、「外部24V電源を接続する場合、ロボットコントローラ内のどこに接続したらいいでしょうか。」をご参照ください。
オートチューニング項目に従い値を入力してオートチューニングを実施しましたが、完了後オートチューニング項目を確認すると初期状態に戻っているものとそうでないものがあります。これはオートチューニングが完了し オートチューニングは完了しています。 オートチューニングした結果は、モータパラメータ(E1-XX、E2-XX、E5-XX)に反映されます。

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