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No. FAQ-01101
FAQカテゴリ ロボット > 特殊機能 > 人協働運転機能 > 異常・アラーム・保護

ご質問

AL6005 外力異常（PFL）の対処方法を教えてください。

回答

■発生原因：
下記のような可能性が考えられます。
・連続して大きな外力が加わった。
・ツールの設定が不適切。

■調査/確認内容：
➀ツールファイルの設定を確認してください。
⇒ マニピュレータに搭載されている実際のツールと比較し、適切な値がツールファイルに設定されているか確認してください。
※「質量・重心自動測定機能」によりツールの質量・重心位置を設定した場合は、必ず動作確認をし、設定値が正しいことを確認してください。



②外力モニタ画面によるトルクセンサの状態確認。
セキュリティモード :【安全モード】に変更後、メインメニュー :【安全機能】より【外力モニタ】を確認し、下記の表の閾値にある事を確認してください。
閾値に収まらないときは、ツールの再設定、トルク原点設定が必要となります。
  S軸 L軸 U軸 R軸 B軸 T軸
HC20DT 72Nm 96Nm 48Nm 27Nm 12Nm 12Nm
HC10/HC10DT/HC10DTF 27Nm 27Nm 12Nm 3Nm 3Nm 3Nm

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