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| No. | FAQ-31441 |
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| FAQカテゴリ |
ロボット > マニピュレータ > 共通 > 異常・アラーム・保護 |
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回答
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特異点とは一般的な6軸垂直多関節のロボット(HCシリーズも含む)にて6自由度で動作できない状態であり、通過時に大きな軸速度が必要になる姿勢です。特異点の例として以下の3つがあります。 ・肩特異点 ・肘特異点 ・手首特異点 対策としてリンク補間命令を使用することや、移動命令の付加項目としてVMAXを使用することでアラーム発生を回避できる可能性がございます。 ![]() |
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