A.d00が発生しました。原因を教えてください。

A.d00は位置偏差過大アラームです。対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボモータのU, V, Wの配線が正しくない サーボモータ主回路ケーブルの配線を確認する。 モータ配線，あるいはエンコーダ配線に接触不良などがないか確認する。 位置指令速度が速い 位置指令速度を下げて，運転してみる。 位置指令速度もしくは指令加速度を下げる，または電子ギヤ比を見直す。 位置指令加速度が大きい 指令加速度を下げて運転してみる。 MECHATROLINKコマンドで，位置指令の加速度を下げる。またはMECHATROLINKコマンドで，位置指令フィルタ(ACCFIL)を選択し，位置指令の加速度を滑らかにする。 位置偏差過大アラームレベル(Pn520)が運転条件に対して低い。 位置偏差過大アラームレベル(Pn520)が適当かどうかを確認する。 Pn520の値を適正化する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300(CPU-301)/メルセックとのEthernet通信で、通信エラーになると5秒経過しないとリトライしませんが、そういう仕様ですか。

はい、リトライタイマーは5秒となっていて変更はできません。

A.d01が発生しました。原因を教えてください。

A.d01はサーボオン時位置偏差過大アラームです。対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボオフ中に位置偏差がPn526（サーボオン時位置偏差過大アラームレベル）の設定値以上になった状態で，そのままサーボオンした。 サーボオフ時の位置偏差量を確認する。 サーボオン時位置偏差過大アラームレベル(Pn526)を適正化する。

MP3300にて、グローバルレジスタコメントをコントローラに転送する際に、「コントローラへ書き込み中にエラーが発生しました。」のエラーメッセージが表示されます。グローバルレジスタコメントのチェック有にすると、エラーメッセージが表示されます。チェック無の場合は、転送が正常に行われます。このエラーが発生する原因は？

コメントサイズが大きすぎる可能性があります。可能であれば不要なコメントを削除し、コメントサイズを小さくしてから転送してみてください。また、通信プラットフォームの通信上限サイズを1500バイトに変更することで転送できる可能性があります。

A.d02が発生しました。原因を教えてください。

A.d02はサーボオン時速度制限による位置偏差過大アラームです。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 位置偏差がたまった状態でサーボオンすると，サーボオン時速度制限レベル（Pn529またはPn584）で速度制限される。その状態で位置指令が入力され，位置偏差過大アラームレベル(Pn520)の設定値を超えた。 - 位置偏差過大アラームレベル(Pn520)を適正化する。 またはサーボオン時速度制限レベル（Pn529またはPn584）を適正な値に設定する。

A.d10が発生しました。原因を教えてください。

A.d10はモータ-負荷位置間偏差過大アラームです。 Pn51B(モータ-負荷位置間偏差過大検出レベル)の設定値を確認してください。SigmaWin+で、現在のモータ-負荷位置間偏差をトレースして、正常時の偏差を把握し、適切なアラームレベルを設定してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 モータ回転方向と外部エンコーダ取付方向が逆になっている モータ回転方向と外部エンコーダ取付方向を確認する。 外部エンコーダ取付け方向を逆にするか，「外部エンコーダの使用方法(Pn002 = n.Xooo)」の運転方向を逆に設定する。 ステージなどの負荷と外部エンコーダ接合部の取付けに異常がある 外部エンコーダ接合部を確認する。 機械的結合を再調整する。

A.d30が発生しました。原因を教えてください。

A.d30は位置データオーバー(リニアスケール接続時用)のアラームです。 リニアスケールからの現在位置フィードバックデータ過大が考えられます。 スケールヘッドのデータ読み込みミスが考えられますので、電源をOFF後に可動子を左右どちらかに移動させ、電源再投入してアラームが解消するかご確認ください。 また、対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 位置データが±1879048192を超えた 入力指令パルスカウンタを確認する。 運転仕様を見直す。

CPU-301のEthernet接続設定の文字色について。モジュール構成定義＞218IFD＞コネクションパラメータ設定で詳細の自動受信を「有効」にするとIPアドレス等が黒色から青色に変わるのは通信設定が間違っているのでしょうか。

通信設定が間違っているわけではありません。自動受信が「有効」の場合に青色になる仕様です。

A.E02が発生しました。原因を教えてください。

A.E02はMECHATROLINK内部同期異常1です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK伝送周期が変動した - 上位装置の伝送周期変動要因を解消する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

FTPサーバーを使ってCPUからPCへファイルを保存し、保存したデータを修正してCPUへ書き込むことが可能でしょうか。

EXPORT、IMPORT命令を使用することで可能です。もしくは、MPスコープをユーザーに組み込んでレジスタのやりとりが可能です。

A.E40が発生しました。原因を教えてください。

A.E40はMECHATROLINK伝送周期設定異常です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK伝送周期設定が仕様範囲外になっている MECHATROLINK伝送周期設定値を確認する。 MECHATROLINK伝送周期設定を適正値に設定する。

ロギングを使い、1回/分のサンプリングでデータを取ることが可能でしょうか。

可能です。SB000037のシステムレジスタが60.0secに1回ONするレジスタですので、ロギング条件の開始・停止に設定してください。 もしくはラダー上で条件を作ることでも同様に可能です。

A.E41が発生しました。原因を教えてください。

A.E41はMECHATROLINK通信データサイズ設定異常です。 対処方法は下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 伝送バイト数（ディップスイッチS3）の設定が間違っている。 上位装置のMECHATROLINK通信データサイズを確認する。 伝送バイト数（ディップスイッチS3）を適正値に設定する。

MP3300＋SGD7S-R90A20A(LINEAR)で、セミクローズでは思ったように設定、動作確認出来ました。フルクローズにすると移動量があいません。関連する設定を教えてください。

モジュール構成のサーボパック割付が回転形となっていないことご確認下さい。フルクローズドとした場合、SGD7S-□□□*20*(LINEAR)を選択してください。それに伴い、固定パラメータ6、36がリニアスケールピッチの設定に変わりますので、仕様にあわせて設定してください。

A.E50が発生しました。原因を教えてください。

A.E50はMECHATROLINK同期異常です。 上位コントローラのスキャンタイムやリトライ回数の設定を見直してください。 また、下表も参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 上位装置のWDTデータ更新が正常でない 上位装置のWDTデータ更新を確認する。 上位装置でWDTデータを正しく更新する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300+263IF-01で263IF-01のEthernet回線にMPE720を接続しようとしたら「受信レジスタデータサイズ異常」と出て接続できません。どうしらよいですか？

通信プラットホームのデータサイズを512に設定してください。

A.E51が発生しました。原因を教えてください。

A.E51はMECHATROLINK同期失敗です。 対処方法は、下表を参照ください。 原因 確認方法 対処方法 同期通信開始時，上位装置のWDTデータ更新が正常でなく，同期通信が開始できなかった 上位装置のWDTデータ更新を確認する。 上位装置でWDTデータを正しく更新する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3300を使用しています。編集済みのプログラムを書き込もうとしたところ表データの転送中にエラー表示になります。対処方法を教えてください。一括転送でも個別転送の表データだけでも同じエラーとなります。「コントローラに連続した空き容量がありません」の出力メッセージが表示されています。

表データにかなりのデータを使用している可能性があります。表データは一括転送でもMPデータをクリアしません。「INIT」と「E-INIT」をONしてMP3300の電源を切・入してから一括転送してください。また、ラダーのみの変更であれば、個別転送の変更ラダーを選択した転送でお願いします。

A.E60が発生しました。原因を教えてください。

A.E60はMECHATROLINK通信異常です。 ケーブルやコネクタの接触不良が考えられますので、ケーブルの抜差し、配線経路を確認してください。 また、下表を参照ください。 ※MECHATROLINK-Ⅱの場合はターミネータが正しく接続されているかを確認ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINKの配線が正しくない MECHATROLINKの配線を確認する。 MECHATROLINK通信ケーブルを正しく配線する。ターミネータを正しく接続する。 ノイズにより，MECHATROLINKデータが受信エラーとなった - ノイズ対策を行う。（MECHATROLINK通信ケーブルやFGの配線を見直す，MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを付ける，など） サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

A.E61が発生しました。原因を教えてください。

A.E61はMECHATROLINK伝送周期異常(同期間隔異常)です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINK伝送周期が変動した MECHATROLINK伝送周期設定値を確認する。 上位装置の伝送周期変動要因を解消する。 サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MLNK-SVW命令を実行しても応答がありません。 CPUのバージョンなどの制約はありますか。

制約があります。 MP3000シリーズの場合、CPUバージョンがVer1.23以降であることとME720Ver7のソフトウェアバージョンが7.34以降であることを確認してください。 MP2000シリーズでは対応しておりません。

A.E63が発生しました。原因を教えてください。

A.E63はMECHATROLINK同期フレーム未受信です。 対処方法は、下表を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 MECHATROLINKの配線が正しくない MECHATROLINKの配線を確認する。 MECHATROLINK通信ケーブルを正しく配線する。 ノイズにより，MECHATROLINKデータが受信エラーとなった - ノイズ対策を行う。（MECHATROLINK通信ケーブルやFGの配線を見直す，MECHATROLINK通信ケーブルにフェライトコアを付ける，など） サーボパックの故障 - サーボパックの電源を再投入する。それでもアラームとなる場合，サーボパック故障の可能性あり。サーボパックを交換する。

MP3000シリーズで、今回指令値-前回指令値が正となり、正方向へ動作を続けた場合、目標値が整数型の最大値になる部分で負方向の最大値になりますので今回指令値-前回指令値が負となりますが、正方向へ動作を続けるのでしょうか。

今回指令値-前回指令値が負とはならず、正方向へ動作を続けます。通常コンピュータは16ビット演算や32ビット演算を実行する場合、負の最大値から正の最大値を引くと答えは+1となります。これはMP3000シリーズだけでなく一般的なマイコンでも同様です。16ビットで説明しますと、負の最大値-32768から正の最大値32767を引くと答えは1になります。コンピュータの計算では、8000H(-32768) - 7FFFH(+32767) = 1 となります。32ビットでも64ビットでも同様です。ただし、MP3000シリーズでは符号が反転する演算の場合、あえてエラーにする処理を入れていますので通常の加算命令では16ビットレジスタの32767に1を加算すると-32768にせずエラーとする処理を入れています。通常のコンピュータ的演算(上記エラー処理なし)をする拡張加算を使用すれば加算でき、32767に1を拡張加算すると-32768になります。MP3000シリーズの目標位置はコンピュータ的演算なので正方向へ動作を続けることができます。

A.E71が発生しました。原因を教えてください。

A.E71はオプションモジュール検出アラームです。 サーボパックとオプションモジュールの接触不良、オプションモジュールを外して電源投入しオプションモジュールの検出を失敗したときに発生します。SigmaWin+またはディジタルオペレータで、オプションモジュール検出アラーム消去を実行しサーボパックの電源を再投入 してください。 アラーム消去を実行しても再発する場合は、オプションモジュールまたはサーボパックを交換してください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとセーフティオプションモジュールの接続不良 サーボパックとセーフティオプションモジュールの接続を確認する。 セーフティオプションモジュールを正しく接続する。 セーフティオプションモジュールを取り外した - ディジタルオペレータ，またはSigmaWin+によりFn014（オプションモジュール検出結果のクリア）を実行し，電源を再投入する。 セーフティオプションモジュールの故障 - セーフティオプションモジュールを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。 あわせて読みたい！FAQ-20282「オプションモジュール検出アラーム消去の操作手順」

MP3200とSGD7S-120A20Aの組合せでトルク制御をしています。トルク指令値とトルク指令のモニタにズレがあり、以前、48-PnA90を変更することで調整出来るとお聞きしたのですが、SigmaWin+ Ver.7では変更できません。どのように変更するのでしょうか。

サーボパックの共通パラメータ48-PnA90はコントローラから設定するパラメータとなります。MP3200の設定パラメータにて設定ください。 1.OWxx09Bit8 = 1(共通パラメータ)、サポートツール 2.OWxx50 = 0048(H)、 3.OWxx51 = 2、 4.OWxx52 = -2、 5.OWxx08 = 27(モーションコマンド：不揮発パラメータ書込み)、 6.サーボパックの電源を再投入サーボパックの48-PnA90 = -2になっていれば、設定完了となります。

A.E72が発生しました。原因を教えてください。

A.E72はフィードバックオプションモジュール検出失敗アラームで、以下のときに発生します。 ・サーボパックとオプションモジュールの接触不良 ・オプションモジュールを外して電源投入したとき アラーム消去を実行しても再発する場合は、フィードバックオプションモジュールまたはサーボパックを交換してください。 オプションモジュールを外して使用する場合は、SigmaWin+またはディジタルオペレータで、オプションモジュール検出アラーム消去を実行しサーボパックの電源を再投入 してください。 ※オプションモジュール検出アラームの消去操作は下図を参照ください。 　 原因 確認方法 対処方法 サーボパックとフィードバックオプションモジュールの接続不良 サーボパックとフィードバックオプションモジュールの接続を確認する。 フィードバックオプションモジュールを正しく接続する。 フィードバックオプションモジュールを取り外した - オプションモジュール検出アラーム消去を実行し，サーボパックの電源を再投入する。 フィードバックオプションモジュールの故障 - フィードバックオプションモジュールを交換する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。 ■SigmaWin+ Ver.7でのアラーム消去操作 ■オペレータでのアラーム消去操作

MP3300(CPU-301：32axes)について、MOVWでDW200をDW300へ転送すると速いのですが、DW201をDW300へ転送すると遅くなります。何故なのでしょうか。

メモリアクセスの制約で、偶数のレジスタ番号　番地から4バイトずつ読むと早く読めて、奇数のレジスタ番号　番地からの場合、データを多く読んで、並べ直すなどの処理が入って、実行時間が遅くなります。実行速度を気にする場合はレジスタを4の倍数にするなどの工夫をして下さい。

A.E74が発生しました。原因を教えてください。

セーフティオプションモジュール(SGDV-OSA01A)を使用されており、サーボパックCN8にジャンパコネクタが挿入のままとなっている可能性が高いです。 セーフティオプションモジュール使用時、CN8のジャンパコネクタは不要です。 取り外した状態で電源を再投入していただくか、SigmaWin+またはディジタルオペレータで、アラームリセットをしてください。 　 原因 確認方法 対処方法 セーフティオプションモジュールの故障 - セーフティオプションモジュールを交換する。 サポートしていないセーフティオプションモジュールを接続した 接続しているセーフティオプションモジュールのカタログを参照。 対応しているセーフティオプションモジュールを接続する。 あわせて読みたい！FAQ-20282「オプションモジュール検出アラーム消去の操作手順」

MP3300+217IF-01を使用し、RCV関数でデータを受信する予定です。EXECUTEの説明に「連続して受信の実行を指令する場合は、必ず1スキャン以上、"EXECUTE(受信実行指令)"をOFFしてください」と記載があるのですが、サンプルプログラムは常時ON(SB000004)を使用しており、ON/OFFができないのですが、どうすればよいでしょうか。

EXECUTEの説明のを補足します。SND/SNDまたはSND/RCV関数の実行も、1スキャン以上のEXECUTEをOFFするようにしてください。RCVの受信だけであればサンプルプログラムのように常時ON(SB000004)の使用で結構です。

A.Eb1が発生しました。原因を教えてください。

A.Eb1はセーフティ機能用信号入力タイミング異常です。/HWBB1、または/HWBB2信号のどちらか一方を入力後、10秒以内にもう一方の信号が入力されなかった場合に発生します。 上位装置との配線、外部機器(電源やリレー、センサ等)の確認を行ってください。 片方の信号だけチャタリングした場合にも発生しますので、ノイズが原因の場合もございます。 外部に異常がない場合は、サーボパック故障の可能性が考えられます。 　 原因 確認方法 対処方法 ハードワイヤベースブロック機能の入力信号/HWBB1, /HWBB2がアクティブになる時間差が10秒以上である 2つの入力信号の時間差を測定する。 /HWBB1, /HWBB2の出力信号回路，機器の故障，サーボパック入力信号回路の故障，入力信号用ケーブル断線の可能性あり。故障または断線を確認する。 サーボパックの故障 - サーボパックを交換する。