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No.	FAQ-30485
FAQカテゴリ	コントローラ > MP2000 > サポートツール > 設定・パラメータ

ご質問

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用、オートチューニングでサーボ調整後、電源入りきりするとサーボパラメータが調整前の値に戻ってしまう。

回答

MP2000ではコントローラからサーボパックのパラメータの書き込みができます。
サーボパラメータ画面からの変更のほか、設定パラメータからも変更できます。
1)サーボパックのゲインはMP2000の設定パラメータを使用して書き換えができます。
「サーボユーザ定数自動書き込み機能(固定パラメータ1:機能選択フラグ1、BitA)」を有効(デフォルト)にします。
下記のサーボゲイン関係の設定パラメータを「自動反映パラメータ」と言います。(設定パラメータ画面で黄色表示されます。)
自動反映パラメータを画面操作またはラダー図面から変更するとサーボパックパラメータに自動反映され有効となります。

･位置決め完了幅(注):OLxx1E /Pn522
･位置ループゲイン:OWxx2E /Pn102
･速度フィードフォワード補償:OWxx30 /Pn109
･位置ループ積分時定数:OWxx32 /Pn11f
･速度ループ積分時定数:OWxx34 /Pn101
･加速度/加速時定数:OLxx36 /Pn836
･減速度/減速時定数OLxx38 /Pn583c
･フィルタ時定数:OWxx3A /Pn811,Pn812

2)上記の「自動反映パラメータ」は、下記の条件でサーボパックのパラメータ(RAM)を書き換えます。
･MECHATROLINKの通信確立(電源投入またはMECHATROLINKリセット時)
したがってオートチューニングなど、サーボパック側でこれらのパラメータを変更した場合は「自動反映パラメータ」にその値を反映しておく必要があります。
反映をしないと、チューニング結果は設定パラメータの値で上書きされて消去されます。
操作:サーボの名称欄を右クリック → 「自動反映パラメータ更新(サーボ→コントローラ)」を選択

注)位置決め完了幅の単位は設定パラメータは指令単位ですが、サーボパックパラメータに反映される場合はパルス数に変換されて書き込まれます。

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