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ご質問

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FAQ-30210

MP3200(CPU202)のSVC32を経由して、Σ-Vサーボを複数軸接続しています。IL□□004のBit0(サーボドライバ異常)が発生したのですが、SigmaWin+でサーボの履歴情報を確認しても履歴情報が何も残っていません。本アラームBitが立つ原因として考えられる条件はサーボ異常以外に何かありますか?

回答

補間動作などをさせて、OL□□1Cに過大な指令値を設定するとサーボ側でA.94B(サーボ設定値範囲外)エラーが発生します。このエラーはサーボ側ではワーニング扱いですが、MECHATROLINK上ではアラームに分類されているため、このワーニングが発生するとコントローラ上では該当のBit(IL□□04のBit0)がたつことになります。なお、このワーニングはコマンドをNOPに落とすとサーボ側で直ぐクリアされる為、アラームBitが立っても直ぐ消えるという現象が発生する等のことが考えられます。

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