MP3000シリーズのバッテリはJZSP-BA01と伺っていますが、MP2200やMP2300用途としても同一バッテリなのでしょうか。

MP3300、MP2200、MP2300はJZSP-BA01を用いますが、MP3200のみ、JEPMC-OP3005を用います。

ロボット購入時に同梱されている各種説明書を、ダウンロード等の方法で入手することは可能ですか？

一部の取扱説明書やマニュアルはe-メカサイトへ掲載しており、会員登録を行っていただくことでダウンロードできますが、e-メカサイト掲載外のマニュアルにつきましては原則ご購入いただくものとなっております。 ご購入をご希望の際には当社製品を取り扱う代理店様や拡販パートナー、もしくは当社営業窓口へご相談いただきますようお願いいたします。 e-メカサイト マニュアルのダウンロードページは以下から https://www.e-mechatronics.com/download/manual/

モータの互換形式について教えてください。

以下の形式： SGM7G-05APK-YR11 を例に互換性について説明させていただきます 下記の4つの項目全てを満足する場合は、互換性があります。 (1)モータのΣシリーズ（SGMRV、SGM7G等）が同じであること。 (2)モータ容量（05APK）が同じであること。 (3)モータ仕様（-YR11）の数字の上位（十の位）が同じであること。 (4)モータリビジョン（-YR11）の数字の下位（一の位）は、不一致でも使用可能です。 上記内容から、互換性があるモータは、以下の形式になります。 SGM7G-05APK-YR11、SGM7G-05APK-YR12、SGM7G-05APK-YR13 ※異なる形式のモータを取り付けた場合、アラームの発生、サーボパックの破損、モータの振動/異音が発生し、正常に制御を行うことができません。

アラームが出ています。対処方法を教えてください。

まずはアラームコードをご確認ください。 ■操作手順： ①メインメニュー【システム情報】→【アラーム経歴】を選択します。 ②「ページキー」を押すことで、以下の順に表示が切り替わります。 　重故障アラーム　⇒軽故障アラーム　⇒　ユーザアラーム　⇒　オフラインアラーム ＊画面内の【ページ】ボタンでもアラームカテゴリーの変更が可能です。 原因と対処方法は、製品同梱マニュアルの「アラームコード表」(YRC1000,YRC1000microの場合)、もしくは、「コントローラ保守要領書」(DX200,DX100,FS100,NX100の場合)に記載しています。 問題が解消しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタへご相談ください。 お問い合わせいただく前に、アラームコード、発生時の状況、現象の発生頻度などをまとめていただければ幸いです。

実機ロボットコントローラで保存したジョブデータをMotoSimへロード、もしくは、MotoSimで作成したデータを実機ロボットコントローラへロードすると異常が発生します。対処方法を教えてください。

MotoSimの環境と実機ロボットコントローラとの環境（用途、システム設定、有効機能設定など）が一致していないことで、ジョブがロードできないことがあります。 ＜エラー発生例＞ ・Err3210 ポジション番号格納エリアが獲得できません ・Err4528 シンタックスエラー 実機のCMOS.BINを使用してMotoSimでコントローラ作成することで、同じシステムを構築することが可能です。

電源容量とブレーカー容量を教えてください。

下記表のとおりになります。 注記1：電源容量は連続定格値として記載しています。 ロボットの急速な加速時には、瞬時に連続定格値の数倍の容量を必要とすることがあります。 注記2：表に記載してあります値は、ロボットのみ制御時の値となります。 外部軸を追加している場合は、制御盤の定格ラベルを確認するか、当社コンタクトセンタへの連絡をお願いします。

1台のパソコンにMP2100が2枚装着されており、このパソコンにインストーラされたMPE720で接続しています。一方のMP2100は、正常にラダープログラムをモニタできますが、他方のMP2100のラダープログラムを表示すると、「排他エラー」のメッセージが表示されモニタできないのですが、何故でしょうか。

ラダープログラムに設定しているCPU番号が同じではないでしょうか。MPE720でMP2100に接続する場合は、オンライン情報にてCPU番号を正しく設定していただく必要があります。どちらのラダープログラムも同じCPU番号が設定されていると、同じMP2100にアクセスしようとしていて「排他エラー」となっています。MP2100のDSWと同じCPU番号をそれぞれのラダープログラムに設定してログインしてください。

SVB-01とSVC-01を使用した場合、伝送周期等を一致させると同期しますか?

SVB-01とSVC-01の組合せでは、MECHATROLINKの通信方式が異なりますので、同一伝送周期の設定であっても、スレーブ局に伝わるタイミングが一致しませんので同期を保証することはできません。

SigmaWin+ Ver.7でINDEXERプログラムテーブル編集画面を開いています。 テーブル保存と書込みボタンについて、具体的な違いを教えてください。

サーボパックの電源をオフしたときに、プログラムテーブルが消えるか消えないかの違いがあります。 詳細は下記をご参照ください。

IL□□1EのPOSMAXターン数はどういう時にカウントされるのでしょうか?また一定の条件でカウントをしないような設定は可能でしょうか?

POSMAXターン数は固定パラメータ10のPOSMAX(無限長リセット位置)を位置情報が超えた場合にカウントアップします。逆方向の場合はカウントダウンします。このカウントはPOSMAXを超えると自動的に行われるため、特定の回にカウントをパスするような設定はありません。別途グローバルレジスタを用意してユーザプログラムで制御してください。

INDEXERにて、1回ごとにモータを1回転させる動作を繰り返す方法を教えてください。

プログラムステップを1つ作成し、/START-STOPオンし、位置決め完了後、/START-STOPをオフすることを繰り返してください。

原点位置をオフセットさせる方法を教えてください。

設定パラメータNo.72の機械座標系原点位置オフセット(OL□□48)に、原点位置からのオフセット量を設定してください。 設定値は、パルスです。電子ギアをご使用されている場合は指令単位で設定してください。

INDEXERの加減速設定について教えてください。

参考例として指令単位の考え方を記載します。 ・モータ20bit(1048576)・ボールネジリード5mm・減速機無し。 電子ギアの設定を分母5000、分子1045786に設定すると、5000パルス入力でモータが1回転、ボールネジが5mm動作します。 1パルスあたり0.001[mm]動作することになり、これが指令単位となります。 ・速度の考え方は、1000[mm/min]でボールネジを動作させたい場合、1分間当たりに必要な指令単位は1000[mm/min]/0.001mmとなり、1000000[指令単位/min]と計算できます。 加減速度設定については、1000[mm/min]まで100[ms]で加速させたい場合、速度の計算から、1000000[指令単位/min]/100[ms] = 10000[(指令単位/min)/ms]となります。 PnB29(加速度)、PnB2B(減速度)は1と設定すると、1000[(指令単位/min)/ms]となるので、10000[(指令単位/min)/ms]としたい場合は10000/1000で10と入力してください。

サーボアラームA.040(パラメータ設定異常)が突然発生しました。サーボパックのパラメータは変更していないのに、パラメータが書き換わることがあるのでしょうか。

コントローラが自動的に書き込むパラメータが一部あります。また、アプリケーションで直接パラメータを編集することも可能です。まずは、PE720を使用して、アラームが発生しているパラメータ番号をご確認ください。

INDEXERの原点設定(FnB09)とはどのような機能でしょうか。

FnB09機能は現在位置を変更する機能です。現在位置が1000という位置にいるときに機能実行すると、現在位置を0にする補正値をPnB25に自動で入力されます。機能画面の途中に表示されるPOSに数値を入力すれば現在位置を0以外に設定することもできます。

非常停止時にたまにIL□□□04Bit5サーボオフアラームが発生します。非常停止時はHWBB有効とモーションコマンド中断を行い、タイミングはHWBBは非常停止ボタンから入力、モーションコマンド中断はPLCから中断を行っています。原因を教えてください

HWBBが有効になるとサーボパックはサーボオフ状態となります。PLCとは非同期のため遅れてモーションコマンド中断(OW□□□08 = 0)する場合があり、このときIL□□□04Bit5がONになると考えられます。対策としてはSVCのワーニングIL□□□02BitAサーボドライバ停止信号入力中ワーニングをモニタし、このビットがONの場合モーションコマンド中断を行うようにしてください。

INDEXER仕様で、座標を直線型に設定している場合、ソフトリミットの変更方法を教えてください。 また、無効にすることはできますか。

PnB21(正転側)とPnB23(逆転側)をそれぞれ設定してください。 設定範囲は「-99999999～+99999999」です。 無効にする場合は、それぞれ「0」に設定してください。 設定後は電源再投入してください。

SVA-01に「累積回転数受信エラー」が発生します。考えられる原因を教えてください。

機能選択フラグ1のBit7「電源投入時絶対値エンコーダ読み出し選択」に「1：実行しない」が設定されている場合は、「0：実行する」に設定してください。

JOG運転した際にモータがカクカクした為、負荷慣性を算出して設定後、解消しました。その後、カップリングを外したところモータが振動しました。カップリングを装着すると振動しません。

負荷慣性モーメントの設定(Pn103)は、実際の負荷に合わせて変更する必要があります。カップリング装着状態での設定でカップリングを取り外した場合、負荷慣性モーメントが小さくなり、等価的にゲインが高くなる為振動的になります。SigmaWin+のリアルタイムトレースで起動時のトルク指令を確認してください。慣性モーメント推定をかけると振動的になるため、モーメント比を確認して、Pn103へ入力してください。Pn103設定後、Pn170.0 = 0(調整レス機能無効)にて、自動調整を実行してください。自動調整で振動してしまい解消しない場合は、マニュアル調整が必要です。

LIO-01の入出力レジスタを同一アドレスに変更することはできますか。 現在はIW00410、OW00411になっていますが、IW00410、OW00410にすることはできますか。

LIO-01、02およびMECHATROLINK-ⅡのI/Oモジュールについては重複不可になっています。 LIO-04など重複可能なものもありますが、そちらは重複しないといけない仕様です。 詳細は以下のマニュアルを参照ください。 I/Oモジュールユーザーズマニュアル https://www.e-mechatronics.com/download/manual/download.html?qCategory=%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9&qLang=en&qTarget=794

Pc24を変更した際に、A.EC2が発生しました。モータレステストモードを有効にしたら、A.EC1が発生しました。原因を教えてください

Pc24のみ変更したのが原因です。モータレステストモードは無効に戻し、Pc22にPc24と同じ値を設定してください。

Pn000.1：制御方式選択を3の内部設定速度制御(接点指令)で使用、Pn000.0：回転方向選択を変更しても、回転方向が変わりません。内部設定速度制御時は、無効なのですか。

内部設定速度制御時も回転方向選択は有効です。

Pn00B.0 = 0(セットアップパラメータのみ表示する)の設定時、SigmaWin+のパラメータ表示はどうなりますか？

SigmaWin+はPn00B.0の設定に関わらず全てのパラメータを表示します。

EtherNET/IPモジュールのppsを教えてください。

EtherNET/IPモジュールのppsは1280ppsとなります。

100BASEと10BASEの違いは何でしょうか。

100BASEは100Mbps対応となります。10BASEは10Mbps対応となります。

Pn20A：エンコーダピッチの設定を109で設定しJOG運転をしたところ、振動が発生し、A.910が発生して停止しました。

セミクローズドにてオートチューニングをかけ、そのままフルクローズドの状態で運転されていませんでしょうか。フルクローズドではゲインが高いために振動が発生していると考えられます。改めてオートチューニングにて「出荷値で調整を開始する」で再チューニングを実施してください。

100Mbpsと10Mbpsは相手により自動で切り替わるのでしょうか、手動で設定する必要があるのでしょうか。

自動で切り替わります。

X軸とZ軸のフルクローズシステムでのステージを調整するにはどうすれば良いか。

Pn170.3(調整レス負荷レベル)、Pn170.2(調整レスチューニングレベル)を調整しても振動が収まらない場合には、調整レスを無効にしアドバンストオートチューニング機能のを実行してください。

IOメッセージで三菱電機製Q/QNAプロトコルのとき、転送サイズの最大はいくつですか。

ワードデバイスで、256ワードが最大です。

アドバンストオートチューニングが完了した状態で複数の振動が発生します。800Hzの振動で、回転速度に依存していません。

回転速度に依存しないため、モータの可能性は低いです。チューニングでゲインが上がりすぎている可能性があるので、カスタム調整機能でゲインを下げる方向の調整を試してください。