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よくあるご質問（FAQ）一覧

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: プログラミングペンダント交換後、保存データの読み込み（ロード）が必要ですか？プログラミングペンダントを交換時、ロボットコントローラのデータをロードする必要はありません。但し、下記オプション機能を使用されている場合にはプログラミングペンダントにデータをロードする必要があります。・ペンダントカスタマイズ機能・アラーム詳細カスタマイズ機能・ユーザ定義ファイル(MotoPlus機能等) また、システムバージョンがコントローラと一致していない場合は、制御電源投入時に自動バージョン上書き画面が起動し、システムバージョンの自動上書きが可能です（注1）。注1）NX100(システムバージョン：NS3.**以前)は、自動バージョン上書き機能未対応につき、別途システムバージョンを手動で書き換える必要がございます。プログラミングペンダント交換後に画面が表示しない場合は、YASKAWAコンタクトセンタまでご連絡ください。

: 機内バッテリーが消耗し原点位置が消失した際の復旧方法を教えてください。エンコーダバックアップ異常修復機能を使用することで復旧が可能です。「エンコーダバックアップ異常修復機能」…原点位置データを消失した際に任意のモータ回転数分のエンコーダパルスを自動計算し、原点位置データを復元する機能です。 ■操作手順： ①セキュリティーモードを【管理モード】に変更します。 ②メインメニュー：【ロボット】から、【原点位置】を選択します。 ③アブソリュートデータが”∗”となっている軸を確認します。(図1)

: ジョブコピーで同一名称のジョブデータに上書きできませんか？同一名称のジョブを作成することは出来ません。一度別名で保存後、ジョブ名称変更が必要です。

: オーバラン解除/ショックセンサ解除操作手順を教えてください。 ■一時解除操作手順： ➀メインメニュー：【ロボット】より、【オーバーラン＆ショックセンサ】を選択します。 ②サブエリア：【解除】を選択します。＊解除を選択するとオーバーランまたはショックセンサが解除され、【取消】表示に変わります。 ③サブエリア：【リセット】を選択します。＊アラームがリセットされ、軸操作キーでのマニピュレータの移動が可能となります。　プログラミングペンダントから各軸を動作させ、オーバーラン/ショックセンサのスイッチが入信しない位置にロボットを移動させてください。注1）以下の操作時は、オーバーランまたはショックセンサの解除は取り消されます。・オーバーランまたはショックセンサ解除後、【取消】選択時・他の画面への変更時詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「オーバーラン解除／ショックセンサ解除」をご参照ください

: メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS**.HEX)、の違いを教えてください。【CMOS.BIN】・データ保存範囲：ロボットコントローラで使用する全領域のバイナリデータになります。ただしMotoPlus機能,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュールやユーザー定義ファイル・アラーム詳細カスタマイズ機能については、この対象外です。・保存目的：基板交換/異常発生時等のロボットコントローラの内部データの復旧用に使用します。 ※NX100/DX100/FS100 では起動時のモードをメンテナンスモードで起動時にのみ本ファイルをセーブできます。DX200/YRC1000/YRC1000micro では、起動時のモードに関係なく、システムバックアップ(CMOS.BIN)でセーブすることができます。【CMOSxx.HEX】・データ保存範囲：通常モードでセーブが可能な「ジョブ」「条件ファイル」「パラメータ一括」「システムデータ」「I/Oデータ」などのデータを一つのファイルにまとめたものです。本データには、メンテナンスモードで設定を行う、ロボットの機種設定や外部軸設定の設定情報等は含まれません。 ※DX200以降のコントローラでは、CMOS.HEXファイルのセーブメニューは表示されません。その代わりに、上記記載した CMOS.BIN ファイルがセーブ可能となります。

: データの上書き保存を行いたいのですが、設定方法を教えてください。データの上書き保存はパラメータ設定で有効になります。 ■操作手順： ➀セキュリティモードを【管理モード】に変更します。 ②【パラメータ】より【RS】パラメータを選択します。 ③RS059：上書き保存設定パラメータのD0ビットを　"1"：有効　に設定します。RS059=2が設定されていたら"3"を設定してください。 D0ビット：上書き保存設定（"1":有効/"0":無効） D1ビット：ジョブロードに上書き許可指定（"1":有効/"0":無効）

: 長期連休前に事前に準備しておくことが望ましい作業などを教えてください。以下の事前作業を推奨いたします。 ①データのバックアップ ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策・【メンテナンスモード】を起動し、CMOS（CMOS.BIN）のセーブを行います。DX200以降の機種は通常立ち上げでCMOS.binのセーブが可能です。・通常立ち上げで、外部記憶メニューの個別データ（ジョブ、条件ファイルなど）全てをセーブします。・MotoPlus,PPカスタマイズ機能等のお客さまで開発された実行モジュール ②バッテリー交換 ■目的■：制御盤内バッテリー消耗によるデータ破壊対策と機内バッテリー消耗によるアブソデータ消失対策・ロボット機内と制御盤内と外部軸(使用している場合)のバッテリーを交換します。

: 第二原点と作業原点と原点位置の違いを教えてください。 ■第二原点：ロボット原点位置がずれていない事を確認するための位置確認操作で使用します。初期設定は全軸0パルス位置ですが、任意で位置を変更することも可能です。 ■作業原点：主に稼働ジョブのロボット待機位置として使用します（外部出力：作業原点が出力されます）。 ■原点位置：ロボットの機械原点位置を生成する姿勢の各軸エンコーダのアブソリュート値になります（ロボットの原点合いマークが一致する位置になります）。

: 制御点とは何ですか？制御点とは、ツール一点動作をする際の基準となる点を意味します。傾き（Rx、Ry、Rz）動作を行った際に、ロボットは設定された制御点を中心に姿勢を変化させます。工場出荷時の時点では、制御点はT軸フランジ面中心にあります。メインメニュー：【ロボット】⇒【ツール】⇒各ツール番号に設定したT軸フランジ面からのXYZ方向の距離が制御点になります。設定方法につきましては、各種コントローラ取扱説明書に記載されている「ツール寸法の設定」をご確認ください。

: プログラミングペンダントケーブルの形式と長さを教えてください。プログラミングペンダントケーブルの形式：HB1371456-1 標準ケーブル長さ：8m

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