MotoSim EG-VRCで作成したJOBを実機でロードするまでの操作手順を教えてください。

下記のような操作手順が必要です。 ■操作手順 【MotoSim EG-VRCでの操作】 ①外部記憶【セーブ】から、データ(ジョブ)の保存します。 ②VPP画面のフォルダーマークから、保存先フォルダーを表示します。 ③PCに接続した記憶媒体に、保存したファイルをコピーします。 【以後、実機での操作】 ④外部記憶：【デバイス】から記憶メディア接続先と記憶媒体を選択します。 ⑤外部記憶：【ロード】からデータをロードします。 注記： ※1、ジョブデータのロードの前に、現状のデータ保存のため、システムバックアップ(CMOS.BIN)の保存を行うことを推奨します。 ※2、同一名称のJOBは、工場出荷時の設定ではロードできません。 ※3、ジョブデータのロードにより、変数値(VAR.DATA)が書き換わることがあります。

MotoSim EG-VRCで、MotoPlusアプリケーションの動作検証は可能でしょうか？

MotoSim EG-VRCはMotoPlus機能には対応していません。検証は実機での確認が必要です。

YRC1000コントローラに、MotoSim EG-VRCで作成したアーク溶接開始条件ファイルとアーク溶接終了条件ファイル（ARCSRT.CND,ARCEND.CND）がロードできません。

アーク溶接開始条件ファイルとアーク溶接終了条件ファイル（ARCSRT.CND,ARCEND.CND）はYRC1000のシステムソフトウェアYAS2.00-00でフォーマットが変更されています。そのため、実機のバージョンがYAS2.00-00から前の場合、MotoSim EG-VRC2018以降で作成された上記ファイルはロードができません。その場合は、お手数ですが実機にて条件を直接入力していただくようお願いします。 ※YRC1000コントローラシステムバージョン：YAS2.00-00から前の実機ファイルをMotoSim EG-VRC2018以降に取り込む場合はロードが可能です。

MotoSim EG-VRCで実機の CMOS.bin データをロードし、コントローラ登録（環境構築）ができない条件がありますか？

FS100コントローラは実機からセーブしたCMOS.binを使用して環境を構築することはできません。 また、実機のシステムバージョンとMotoSim　EG-VRCのバージョンにより使用できない場合があります。

スマートペンダント使用時のメンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。

下記手順で立ち上げ可能です。 ■操作手順 MENU　⇒　システム設定　⇒　クラシックUI　⇒　起動画面で[特殊モード]を選択し[メンテナンスモード]をクリック

MotoSim EG-VRCで登録したロボットコントローラのデータは、実機にすべてロードすることができますか？

MotoSim EG-VRC のデータは、実機で使用できるものとできないものがあります。 　使用できるデータ　：ジョブ、条件ファイル、汎用データ、各種名称データ 　使用できないデータ：パラメータ、CIOプログラム

EtherNet/IP通信をアダプターで設定する場合の手順を教えてください。

下記手順で設定可能です。 ■操作手順 ①メンテナンスモードで起動します。 ＊FAQ-31004「メンテナンスモードの立ち上げ方を教えてください。」を参照ください。 ②セキュリティーを管理モードに変更します。 ＊FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照ください。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）の機能有効設定＞ ③メインメニューの【システム】：【設定】から、【オプション機能】を選択します。 ④【オプション機能】：EtherNet/IP（CPU 基板）の【詳細変更】を選択します。 ⑤EtherNet/IP（CPU 基板）設定画面を表示後、以下の設定を確認します。 　EtherNet/IP（CPU 基板）【使用する(標準)】 　※使用しないになっている場合は、本オプション機能（EtherNet/IP（CPU 基板））をご購入いただく必要があります。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）のアダプター設定＞ ⑥EtherNet/IP（CPU 基板）全体設定画面の【アダプター】を選択します。 ⑦設定画面のアダプター設定を【使用する】に変更します。 ⑧入力サイズ/出力サイズに通信バイト数を設定します。 　(標準設定として、コンフィグサイズは0word設定にします。) ⑨入力インスタンス、出力インスタンス、コンフィグインスタンスに、各インスタンス番号を設定します。 ⑩上記内容を設定後、【エンター】ボタンを押すと、EtherNet/IP（CPU 基板）全体設定画面に戻ります。 ⑪再度【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ⑫Ｉ/Ｏモジュール画面が表示されたのち、【エンター】を押し、通信バイト数の設定値の確認を行います。 ⑬内容に誤りがなければ、再度【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜EtherNet/IP（CPU 基板）の外部入出力設定＞ ⑭外部入出力設定画面が表示されます。 ⑮初期設定時は、【エンター】を3回押した後、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜コントローラのIPアドレス設定＞ ⑯メインメニューの【システム】：【設定】から、【オプション機能】を選択します。 ⑰【オプション機能】：【LAN インターフェース設定】の【詳細変更】を選択します。 ⑱IPアドレス(LAN2) の設定を【手動で設定】にします。 ⑲IPアドレス(LAN2) のIPアドレス/サブネットマスクを設定します。 ⑳設定後、【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ＜EDSファイルの作成＞ ㉑メインメニューの【外部記憶】：【セーブ】を選択します。 ㉒【EDS/GSD ファイルセーブ】を選択し、【EtherNet/IP CPU】を選択します。 ㉓【エンター】を押すことで、「変更してよろしいですか」との確認ダイアログが表示されますので、【はい】を選択します。 ※EDSファイルの内容は初期値の値となっています。 変更箇所については、当社e-メカサイト：ダウンロード：各種ファイルのEtherNet/IP EDSファイルの注意事項をご参照ください。  

MotoSim EG-VRCとMotoSim EGの違いを簡単に教えてください。

MotoSim EG-VRC 対応コントローラ：NX100,DX100,FS100,DX200,YRC1000,YRC1000micro 特長：実機ロボットコントローラをエミュレートしたバーチャルロボットコントローラ（VRC）や、実機ペンダントをエミュレートしたバーチャルプログラミングペンダント（VPP）の採用によって、実機とほぼ同等の操作感や制御を実現したロボットシミュレータです。 MotoSim EG 対応コントローラ：ERC,MRC,MRC2,XRC,NXC100,および、MotoSim EG-VRCの対応コントローラ 特長：MotoSim EG独自の動作エンジンを採用したロボットシミュレータです。移動命令の制御はMotoSim EG-VRCと遜色ありませんが、移動命令以外の命令の制御は実機と異なります。またプログラミングペンダントの操作感は実機と大きく異なります。 ERC,MRC,MRC2,NXC100等の製造終了から20年以上経過したロボットの動作検証が可能ですが、MotoSim EG-VRCに比べ、複数ロボット間の協調動作ができない等、使用可能な機能は限定されます。

EtherNet/IP通信をアダプターで使用する場合、スキャナーの設定は必要ですか？

アダプターのみを使用する場合、スキャナーの設定は不要です。

通信で使用するMレジスタに数値を書き込む命令と読み込む命令を教えてください。

ジョブの下記命令を実行してください。 ・GETREG　：Mレジスタの値を変数に読み込む命令です。 ・SETREG　：変数の値をMレジスタに書き込む命令です。

EtherNet/IP通信機能が有効な設備で、MACアドレスを確認する方法を教えてください。

セキュリティーを管理モードに変更後（FAQ-01027「セキュリティモードの変更手順を教えてください。」を参照ください。）、以下の操作を行うことでMACアドレスを確認することが可能です。 ・メインメニュー：【システム情報】⇒【ネットワークサービス】

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 しばらく電源を切っていたロボットを稼働させた所、アームがぶつかったりサーボ追従エラーが発生します。対処方法を教えてください。

プログラミングペンダントを制御盤に接続し、アラーム経歴を確認してください。アラーム181～絶対値エンコーダバックアップエラーが全軸発生している場合は、マニピュレータに搭載されているバッテリーが消耗している可能性があります。 バッテリー交換後、専用冶具を用いて基準位置の登録と再ティーチングが必要です。

使用中のMotoSim EG-VRCで対応していない機種を追加することは可能でしょうか？

機種の追加は、MotoSim EG-VRCのバージョンアップが必要です。バージョンアップにつきましては、本アプリケーションをご購入いただきました商社／拡販パートナーへのご確認をお願いします。

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 コントローラの7セグLEDに「A4F」が点滅し、バックアップ用バッテリエラーのメッセージが表示されています。対処方法を教えてください。

コントローラのバッテリー交換が必要です。バッテリー交換が完了するまではコントローラの電源を切らないでください。電源を切るとデータが消失する恐れがあります。

使用中のMotoSim EG-VRCでシミュレーション可能な機種の確認方法を教えてください。

MotoSim EG-VRCの取扱説明書に記載がございます。 ・MotoSim EG-VRC サポートロボットモデル＆オフセット値一覧に、選択可能機種をご確認いただくことが可能です。

半導体ロボットコントローラ：NXC100、SR100 基準位置登録方法を教えてください。

機種ごとに冶具や登録位置が異なりますので、マニピュレータ取扱説明書を参照お願いします。  

機種別に据付ベース設置時の床面強度の推奨値が記載されている情報はありますか？

床面の強度について記載がある資料はございません。 ロボットの非常停止時の最大反力/トルクに耐える強度を計算の下で設計製作する必要があります。

半導体ロボット ロボット／コントローラのアフターサービスはどのように対応してもらえますか？

アフターサービスにつきましては基本的に引き取り修理となります。設備メーカー殿を通して依頼をお願いします。

半導体ロボットコントローラ：NXC100 アラーム確認方法を教えてください。

取付のペースプレートに掛かるボルト一本当たりの負荷を算出する際、マニピュレータ取扱説明書に記載されている、水平回転時と垂直回転時で想定される最大反力とトルクが同時にボルトに負荷が掛かる認識で間違いないでしょうか?

据え付けボルトの負荷を計算される際は、反力とトルクを分けて算出していただくようお願いいたします。水平回転時の反力、水平回転時のトルク、垂直回転時の反力、垂直回転時のトルク、の4パターンでボルトにかかる負荷を計算していただくことになります。

半導体ロボットコントローラ：SR100 アラーム確認方法を教えてください。

ロボットの据付ベースの図面データをいただくことはできますか？

ロボットを据え付ける環境(床面の強度,コンクリートの厚み等)や、ご使用いただくアンカーボルトの種類/本数により、ロボットの回転中心からアンカーボルトの固定距離を算出し、ロボットの非常停止時の据付反力・トルクに耐える設計が必要になります。 上記理由により、安全/品質確保のため当社から提出可能な据付ベースのデータはございません。

半導体ロボットコントローラ：SR200 アラーム確認方法を教えてください。  

ロボットのグリース交換時に、指定外のグリースを使用してもよいでしょうか？

指定外のグリースを注入しますと、グリースの性質、粘性、注入済みグリースとの化学反応等により、想定していない機能低下を引き起こす恐れがあり、結果として減速機やモータの早期故障につながる可能性がございます。必ずマニピュレータ取扱説明書に記載されている指定のグリースをご使用ください。

工場出荷時の汎用用途のＩ/Ｏ割付、結線図を教えてください。

下記表をご参照ください。 詳細は、YRC1000取扱説明書 14.10 ロボット汎用入出力信号割り付けの章の汎用用途のページを参照してください。

ツール設定時に行う、質量・重心自動測定でイナーシャ測定時の結果が、Ix,Iy,Izともに”0”になります。どのような状況かを教えてください。

ツールの重量、重心位置等の測定誤差や各軸の摩擦等の影響により、安定した測定結果が得られないときに測定結果が0となります。 下記計算式を参考とし、計算結果の入力をお願いします。 詳細は、ロボットコントローラの取扱説明書「8.3.3 ツール質量・重心自動測定機能」をご参照ください。

ロボット機内/制御盤内バッテリー交換を行う際の注意点を教えてください。

各バッテリーは、データを保持するために搭載しています。 バッテリー交換の際には予備の電力が供給されている必要があります。 交換前にはデータが消失した場合に備えて、内部データの保存を推奨します。 　制御盤内バッテリー：交換基板のバッテリー交換端子にバッテリーを接続してから、消耗したバッテリーを交換してください。 　ロボット機内バッテリー：ロボットの保守要領書に従い、対象に電力を供給してからバッテリーを交換してください。 ※制御盤内バッテリーで保持していた内部データが消失した場合の復旧には、バックアップデータ(CMOS.BIN)が必要です。 CMOSデータについては、よくあるご質問：FAQ-01033「メンテナンスモードで保存するCMOS（CMOS.BIN）と通常モードで保存するCMOS一括(CMOS.HEX)、の違いを教えてください。」をご参照ください。 ①データセーブ(個別データ/CMOSデータ)の実施 ※データセーブの手順につきましては、各取扱説明書をご参照ください。 ②ロボット原点位置(現在位置パルスを全軸0パルス位置)に移動 ※各軸の原点位置データ消失時に復元を用意に上記作業を行います。 原点位置データ消失時は、現在の停止位置で、エンコーダバックアップ異常修復機能を行います。 操作手順は、よくあるご質問：FAQ-01030「エンコーダバックアップ修復操作手順を教えてください。」をご参照ください。

移動命令のMOVJ　VJ=100は全軸100%で動作しますか？

移動命令は、移動元から各軸が同時に動き出し、移動先へ各軸が同時に到着するように処理します。このことから、現在の位置からと移動先(指令値)まで動作する間で、最も移動量が多い軸の速度指令が定格速度の100%になり、その他の軸は最も移動量の多い軸の移動に必要な時間で移動先へ到達するように100%以下の速度で調整されます。

外形図に記載されている繰返し精度が0.01mmの場合、位置精度としては ±0.005mmとの意味でしょうか？

マニピュレータで指定した位置に対して、半径0.01mmになります。 そのため、指定位置に対して、±0.01mmになります。

半導体ロボット：MR124、ハンド、プリアライナ 各部の名称について教えてください。