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ご質問

No.
FAQ-30100

MP2310+MPE720 Ver.7+SGDV(MECHATROLINK-II)を使用してトルク制御をする方法をおしえてください。

回答

セルフコンフィグレーションをした状態では、モーションコマンド「24」を使用したトルク制御が可能です。
セルフコンフィグレーションでは下記のトルク関連サーボパックパラメータが設定されトルク制御が可能になります。
トルク関連パラメータは、工場出荷値は「無効」ですが、セルフコンフィグレーションにより、「有効」にセットされます。
・Pn002.0=1:「PTLIM,NTLIM をトルク/推力制限入力として使用」
・Pn81F.1=1:「位置制御コマンドTFF/TLIM 機能割付け」= 有効